立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置与流程

本发明涉及机械控制技术领域，特别是涉及一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置。

背景技术：

立体车库可以合理的、智能的解决停车难问题。立体车库运行流程是，存车时司机将车辆停放到提升机中，提升机把车辆升到指定楼层，巷道穿梭车负责运送梳齿搬运车；梳齿搬运车将提升机上的车辆搬运到巷道穿梭车上，待穿梭车移动到达目标车位时，再将车辆搬运到停车位上。取车时梳齿搬运车将目标停车位上的车辆搬运到巷道穿梭车上，待穿梭车与提升机对好位时，将车辆搬运到提升机上；提升机把车辆下降到一层，待司机将车开走。

梳齿搬运车负责库位和穿梭车之间的车辆运送，是整个存放车控制系统重要组成部分。如果梳齿搬运车定位不准确，会导致梳齿与库位之间的设备碰撞；如果保障定位准确而降低行走速度，会影响整个车库存/取车过程的速度。如何在保证精度的基础上，快速定位成为梳齿搬运车有待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，其能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位，从而更加适于实用。

为了达到上述第一个目的，本发明提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法的技术方案如下：

本发明提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法，应用于无精密测距仪表的梳齿搬运车的行走过程，所述梳齿搬运车上固定设有行走变频电机、限位开关，所述立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法包括以下步骤：

获取所述行走变频电机的编码器的码值m_x，

根据所述m_x标定梳齿搬运车的位置零点；

梳齿搬运车向库位行走过程中，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的变速过程；

梳齿搬运车到达停车位后，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的定位过程；

梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的变速过程；

梳齿搬运车到达穿梭车后，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的定位过程。

本发明提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法还可采用以下技术措施进一步实现。

作为优选，所述根据所述m_x标定梳齿搬运车的位置零点包括以下步骤：

获取所述限位开关的信号；

当所述限位开关同时无信号时，标定为所述梳齿搬运车的位置零点；

根据所述梳齿搬运车的位置零点，将所述行走变频电机的编码器的码值清零，并且，将所述行走变频电机的编码器的码值清零。

作为优选，所述梳齿搬运车向库位行走过程中，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的变速过程包括以下步骤；

控制所述梳齿搬运车以第一速度运行；

当所述m_x增加到第一阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第一速度降低为第二速度；

当所述m_x增加到第二阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第二速度降低为第一定位速度。

作为优选，所述梳齿搬运车到达停车位后，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的定位过程包括以下步骤：

当所述m_x增加到第三阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第一定位速速降低为0。

作为优选，所述梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的变速过程包括以下步骤：

控制梳齿搬运车以第三速度运行；

当所述m_x降低至第三阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第三速度降低为第四速度；

当所述m_x降低至第四阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第四速度降低为第二定位速度。

作为优选，所述梳齿搬运车到达穿梭车后，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的定位过程包括以下步骤：

当所述m_x降低到0时，控制所述梳齿搬运车的速度从第二定位速降低为0。

为了达到上述第二个目的，本发明提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置的技术方案如下：

本发明提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置，应用于无精密测距仪表的梳齿搬运车的行走过程，所述梳齿搬运车上固定设有行走变频电机、限位开关，所述立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置包括行走变频电机码值获取单元、速度控制单元，

所述行走变频电机码值获取单元用于获取所述行走变频电机的编码器的码值m_x；

梳齿搬运车向库位行走过程中，所述速度控制单元根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的变速过程；

梳齿搬运车到达停车位后，所述速度控制单元根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的定位过程；

梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，所述速度控制单元根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的变速过程；

梳齿搬运车到达穿梭车后，所述速度控制单元根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的定位过程。

本发明提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置还可采用以下技术措施进一步实现。

作为优选，所述立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置还包括限位开关信号获取单元、码值清零单元，

所述限位开关信号获取单元用于获取所述限位开关的信号；

当所述限位开关同时无信号时，所述码值清零单元用于将所述行走变频电机的编码器的码值清零，并且，将所述的编码器的码值清零。

作为优选，所述梳齿搬运车向库位行走过程中，所述速度控制单元根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的变速过程包括：

控制所述梳齿搬运车以第一速度运行；

当所述m_x增加到第一阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第一速度降低为第二速度；

当所述_x增加到第二阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第二速度降低为第一定位速度。

作为优选，所述梳齿搬运车到达停车位后，所述速度控制单元根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的定位过程包括：

当所述m_x增加到第三阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第一定位速速降低为0。

作为优选，所述梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，所述速度控制单元根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的变速过程包括：

控制梳齿搬运车以第三速度运行；

当所述m_x降低至第三阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第三速度降低为第四速度；

当所述m_x降低至第四阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第四速度降低为第二定位速度。

作为优选，所述梳齿搬运车到达穿梭车后，所述速度控制单元根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的定位过程包括：

当所述m_x降低到0时，控制所述梳齿搬运车的速度从第二定位速降低为0。

本发明提供的立体车库中梳齿搬运车的行走控制方法及装置通过利用梳齿行走的限位开关和行走变频电机的编码器码值，两重控制梳齿搬运车的行走，高速控制搬运过程的时间，低速保证减速过程，定位速度保证定位精度。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法的步骤流程图；

图2为立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置中各功能模块之间的信号流向关系示意图；

图3为本发明实施例一或者实施例二涉及的第一变频电机、第二变频电机的运动过程示意图。

具体实施方式

本发明为解决现有技术存在的问题，提供一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，其能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位，从而更加适于实用。

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，具体的理解为：可以同时包含有A与B，可以单独存在A，也可以单独存在B，能够具备上述三种任一种情况。

实施例一

参见附图1，本发明实施例一提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法，应用于无精密测距仪表的梳齿搬运车的行走过程，梳齿搬运车上固定设有行走变频电机、限位开关，立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法包括以下步骤：

步骤101：获取行走变频电机的编码器的码值m_x，

步骤102：根据m_x标定梳齿搬运车的位置零点；

步骤103：梳齿搬运车向库位行走过程中，根据m_x，控制梳齿搬运车的变速过程；

步骤104：梳齿搬运车到达停车位后，根据m_x，控制梳齿搬运车的定位过程；

步骤105：梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据m_x，控制梳齿搬运车的变速过程；

步骤106：梳齿搬运车到达穿梭车后，根据m_x，控制梳齿搬运车的定位过程。

其中，根据m_x标定梳齿搬运车的位置零点包括以下步骤：

获取限位开关的信号；

当限位开关同时无信号时，标定为梳齿搬运车的位置零点；

根据梳齿搬运车的位置零点，将行走变频电机的编码器的码值清零，并且，将行走变频电机的编码器的码值清零。

本实施例中，梳齿搬运车在巷道穿梭车上为初始位置，当巷道穿梭车定位到某一个库位，梳齿搬运车开始离开巷道穿梭车，用于检测梳齿定位穿梭车的两个限位开关(PS5、PS6)同时无信号，则作为码值校准点，对梳齿行走码值清零。

其中，梳齿搬运车向库位行走过程中，根据m_x，控制梳齿搬运车的变速过程包括以下步骤；

控制梳齿搬运车以第一速度运行；

当m_x增加到第一阈值时，控制梳齿搬运车的速度从第一速度降低为第二速度；

当m_x增加到第二阈值时，控制梳齿搬运车的速度从第二速度降低为第一定位速度。

本实施例中，梳齿搬运车向库位行进过程中，编码器的码值累加到30000，搬运车速度由高速1400rpm减为低速800rpm，其减速位置与限位开关(PS7)位置相近，两者可并用保证搬运车的减速过程；码值再累加34000，搬运车速度由低速800rpm减为定位速度70rpm。

其中，梳齿搬运车到达停车位后，根据m_x，控制梳齿搬运车的定位过程包括以下步骤：

当m_x增加到第三阈值时，控制梳齿搬运车的速度从第一定位速速降低为0。

本实施例中，当梳齿搬运车的码值最后累加到35500，搬运车速度由定位速度减为0速，停车，其位置与第二限位开关(PS8)位置相近，两者可并用保证搬运车的停车过程。

其中，梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据m_x，控制梳齿搬运车的变速过程包括以下步骤：

控制梳齿搬运车以第三速度运行；

当m_x降低至第三阈值时，控制梳齿搬运车的速度从第三速度降低为第四速度；

当m_x降低至第四阈值时，控制梳齿搬运车的速度从第四速度降低为第二定位速度。

本实施例中，梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，编码器的码值是递减的，当递减到2300，搬运车速度由高速1400rpm减为低速800rpm，其减速位置与限位开关(PS5)位置相近，两者可并用保证搬运车的减速过程；码值再递减到1200，搬运车速度由低速800rpm减为定位速度70rpm。

其中，梳齿搬运车到达穿梭车后，根据m_x，控制梳齿搬运车的定位过程包括以下步骤：

当m_x降低到0时，控制梳齿搬运车的速度从第二定位速降低为0。

本实施例中，当梳齿搬运车的码值最后递减到0，搬运车速度由定位速度减为0速，停车，其位置与第二限位开关(PS6)位置相近，两者可并用保证搬运车的停车过程。

实施例二

参见附图2，本发明实施例二提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置，应用于无精密测距仪表的梳齿搬运车的行走过程，梳齿搬运车上固定设有行走变频电机、限位开关，立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置包括行走变频电机码值获取单元、速度控制单元，

行走变频电机码值获取单元用于获取行走变频电机的编码器的码值m_x；

梳齿搬运车向库位行走过程中，速度控制单元根据m_x，控制梳齿搬运车的变速过程；

梳齿搬运车到达停车位后，速度控制单元根据m_x，控制梳齿搬运车的定位过程；

梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，速度控制单元根据m_x，控制梳齿搬运车的变速过程；

梳齿搬运车到达穿梭车后，速度控制单元根据m_x，控制梳齿搬运车的定位过程。

其中，立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置还包括限位开关信号获取单元、码值清零单元，

限位开关信号获取单元用于获取限位开关的信号；

当限位开关同时无信号时，码值清零单元用于将行走变频电机的编码器的码值清零，并且，将的编码器的码值清零。

其中，梳齿搬运车向库位行走过程中，速度控制单元根据m_x，控制梳齿搬运车的变速过程包括：

控制梳齿搬运车以第一速度运行；

当m_x增加到第一阈值时，控制梳齿搬运车的速度从第一速度降低为第二速度；

当m_x增加到第二阈值时，控制梳齿搬运车的速度从第二速度降低为第一定位速度。

其中，梳齿搬运车到达停车位后，速度控制单元根据m_x，控制梳齿搬运车的定位过程包括：

当m_x增加到第三阈值时，控制梳齿搬运车的速度从第一定位速速降低为0。

其中，梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，速度控制单元根据m_x，控制梳齿搬运车的变速过程包括：

控制梳齿搬运车以第三速度运行；

当m_x降低至第三阈值时，控制梳齿搬运车的速度从第三速度降低为第四速度；

当m_x降低至第四阈值时，控制梳齿搬运车的速度从第四速度降低为第二定位速度。

其中，梳齿搬运车到达穿梭车后，速度控制单元根据m_x，控制梳齿搬运车的定位过程包括：

当m_x降低到0时，控制梳齿搬运车的速度从第二定位速降低为0。

本发明提供的立体车库中梳齿搬运车的行走控制方法及装置通过利用梳齿行走的限位开关和行走变频电机的编码器码值，两重控制梳齿搬运车的行走，高速控制搬运过程的时间，低速保证减速过程，定位速度保证定位精度。

为了保证梳齿搬运车能够首尾同步、平稳地被升降，还可以采用以下两种方式中的任一种方式实现第一变频电机、第二变频电机的同步：

第一种方式：

步骤1101：所述第一变频电机、第二变频电机同时接收启动命令；

步骤1102：在所述第一变频电机、第二变频电机运行过程中，实时采集所述第一变频电机的速度数据v₁、第二变频电机的速度数据v₂；

步骤1103：获取|v₁-v₂|的数值；

步骤1104：控制所述|v₁-v₂|的数值的取值范围，使得所述第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同。

在本发明提供的升降机构的控制方法中，升降机构包括第一变频电机、第二变频电机。在这种情况下，能够将被加载物的负荷分配到第一变频电机、第二变频电机，此时，由第一变频电机和第二变频电机独自承担的负荷得以降低，即使被加载物的重量很大，也能够尽可能保证第一变频电机、第二变频电机独自承担的负荷。

此外，还针对第一变频电机的速度数据v₁、第二变频电机的速度数据v₂获取|v₁-v₂|的数值，控制所述|v₁-v₂|的数值的取值范围，使得所述第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同，因此，能够保证被加载物首尾同步、平稳地被升降。在附图3中，标号201表示第一变频电机的初始位置，标号301表示第二变频电机的初始位置，标号401表示处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架的初始位置，在对|v₁-v₂|的数值进行限制的情况下，第一变频电机在T时刻所处的位置应该是标号203所处的位置，而处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架在T时刻所处的位置应该是标号403所处的位置，而如果不限制|v₁-v₂|的数值，任由第一变频电机、第二变频电机的速度差值增加，会导致第一变频电机、第二变频电机的行程出现偏差，在附图3中，标号202表示第一变频电机在时刻T时所处的位置，标号302表示第二变频电机在时刻T时所述的位置，标号402表示处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架在时刻T时所处的状态，根据勾股定理，此时，设标号402对应的长度为L₂，标号403对应的长度为L₃，标号404对应的长度为L₄，则此时，即对使得第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的间距L₂增大，当第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的间距L₂增大到超过处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架能够承受的拉力时，会导致处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架断裂，而第一变频电机、第二变频电机在处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架断裂后就无法通过处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架保证相互之间的联系，从而无法保证被加载物首尾同步、平稳地被升降。

其中，升降机构还包括连接轴，连接轴的一端固定连接于第一变频电机的输出轴，连接轴的另一端固定连接于第二变频电机的输出轴。在这种情况下，连接轴在第一变频电机和第二变频电机之间增加了一级保护，与处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架共同形成二级保护，能够增加第一变频电机、第二变频电机之间的连接刚度，减少由于第一变频电机、第二变频电机之间不同步造成处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架断裂的可能性。

其中，当|v₁-v₂|的数值≤第一阈值时，持续运行所述第一变频电机和第二变频电机。这种情况表示，此时第一变频电机与第二变频电机之间的速度偏差很小，一直在处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架能够承受的拉力范围之内，不会导致处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架断裂。本实施例中，第一阈值可以是|v₁-v₂|的数值＝0.1m/s。

其中，当第一阈值＜|v₁-v₂|的数值≤第二阈值时，向v₁、v₂中较小的数值对应的变频电机的控制电路发送控制命令，增加v₁、v₂中较小的数值对应的变频电机的功率，直至|v₁-v₂|的数值≤第一阈值，持续运行第一变频电机、第二变频电机。这种情况表示，此时，当L₂被迫拉长时，处于连接轴承受的拉力范围内，在这种情况下，可以利用连接轴自身的牵拉作用，和控制命令使得该|v₁-v₂|的数值重新回归到第一阈值范围内，本实施例中，第二阈值可以设置为0.2m/s。

其中，当|v₁-v₂|的数值＞第二阈值时，同时向第一变频电机、第二变频电机发送控制命令，使第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电。在这种情况下，认为是第一变频电机和/或第二变频电机发生故障，继续运行下去的的最终结果就是导致连接轴承受的拉力超过其耐受范围而断裂。因此，需要使第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电，停止其继续运行。

其中，|v₁-v₂|的数值＞第二阈值时，触发报警装置发出警报。在这种情况下，当相关工作人员感知到相关警报后，能够及时赶到现场对第一变频电机和/或第二变频电机发生的故障进行处理，从而能够在较短的时间内排除故障。特别是在控制命令下发失败的情况下，可以人为地控制第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电。

其中，警报选自蜂鸣器、闪烁灯、qq消息、手机短信、微信消息、语音消息中的一种或者几种。

第二种方式：

步骤2101：所述第一变频电机、第二变频电机同时接收启动命令；

步骤2102：在所述第一变频电机、第二变频电机运行过程中，实时采集所述第一变频电机的编码器的码值数据m₁、第二变频电机的编码器的码值数据m₂；

步骤2103：获取|m₁-m₂|的数值；

步骤2104：控制所述|m₁-m₂|的数值的取值范围，使得所述第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同。

本实施例中，第一变频电机的码值m₁的取值范围为0～6700(对应的行程为520mm)、第二变频电机的码值m₂的的取值范围为0～6700(对应的行程为520mm)。此处所指的码值是双向累加值。升降机构上升时，对应的码值增加；升降机构下降时，对应的码值减少。

在本发明提供的升降机构的双码值行程限幅方法中，升降机构包括第一变频电机、第二变频电机。在这种情况下，能够将被加载物的负荷分配到第一变频电机、第二变频电机，此时，由第一变频电机和第二变频电机独自承担的负荷得以降低，即使被加载物的重量很大，也能够尽可能保证第一变频电机、第二变频电机独自承担的负荷。

此外，本发明提供的升降机构的双码值行程限幅方法及装置中，还针对第一变频电机的编码器的码值数据m₁、第二变频电机的编码器的码值数据m₂获取|m₁-m₂|的数值，控制所述|m₁-m₂|的数值的取值范围，使得所述第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同，因此，能够保证被加载物首尾同步、平稳地被升降。在附图3中，标号201表示第一变频电机的初始位置，标号301表示第二变频电机的初始位置，标号401表示处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架的初始位置，在对|m₁-m₂|的数值进行限制的情况下，第一变频电机在T时刻所处的位置应该是标号203所处的位置，而处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架在T时刻所处的位置应该是标号403所处的位置，而如果不限制|m₁-m₂|的数值，任由第一变频电机、第二变频电机的编码器的码值差值增加，会导致第一变频电机、第二变频电机的行程出现偏差，在附图3中，标号202表示第一变频电机在时刻T时所处的位置，标号302表示第二变频电机在时刻T时所述的位置，标号402表示处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架在时刻T时所处的状态，根据勾股定理，此时，设标号402对应的长度为L₂，标号403对应的长度为L₃，标号404对应的长度为L₄，则此时，即对使得第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的间距L₂增大，当第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的间距L₂增大到超过处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架能够承受的拉力时，会导致处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架断裂，而第一变频电机、第二变频电机在处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架断裂后就无法通过处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架保证相互之间的联系，从而无法保证被加载物首尾同步、平稳地被升降。

其中，升降机构还包括连接轴，连接轴的一端固定连接于第一变频电机的输出轴，连接轴的另一端固定连接于第二变频电机的输出轴。在这种情况下，连接轴在第一变频电机和第二变频电机之间增加了一级保护，与处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架共同形成二级保护，能够增加第一变频电机、第二变频电机之间的连接刚度，减少由于第一变频电机、第二变频电机之间不同步造成处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架断裂的可能性。

其中，当|m₁-m₂|的数值≤第一阈值时，持续运行所述第一变频电机和第二变频电机。这种情况表示，此时第一变频电机与第二变频电机之间的编码器的码值偏差很小，一直在处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架能够承受的拉力范围之内，不会导致处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架断裂。本实施例中，第一阈值可以是|m₁-m₂|的数值＝32(2.5mm)。

其中，当第一阈值＜|m₁-m₂|的数值≤第二阈值时，向m₁、m₂中较小的数值对应的变频电机的控制电路发送控制命令，增加m₁、m₂中较小的数值对应的变频电机的功率，或者降低m₁、m₂中较大的数值对应的变频电机的功率，直至|m₁-m₂|的数值≤第一阈值，持续运行第一变频电机、第二变频电机。这种情况表示，此时，当L₂被迫拉长时，处于连接轴承受的拉力范围内，在这种情况下，可以利用连接轴自身的牵拉作用，和控制命令使得该|m₁-m₂|的数值重新回归到第一阈值范围内，本实施例中，第二阈值可以设置为64(5mm)。此外，此时还可以通过手动将第一变频电机和第二变频电机中码值较高的变频电机降低，或者，将第一变频电机和第二变频电机中码值交底的变频电机升高，以对第一变频电机、第二变频电机的离地高度进行校准，使它们离地高度相同。

其中，当|m₁-m₂|的数值＞第二阈值时，同时向第一变频电机、第二变频电机发送控制命令，使第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电。在这种情况下，认为是第一变频电机和/或第二变频电机发生故障，继续运行下去的的最终结果就是导致连接轴承受的拉力超过其耐受范围而断裂。因此，需要使第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电，停止其继续运行。

其中，|m₁-m₂|的数值＞第二阈值时，触发报警装置发出警报。在这种情况下，当相关工作人员感知到相关警报后，能够及时赶到现场对第一变频电机和/或第二变频电机发生的故障进行处理，从而能够在较短的时间内排除故障。特别是在控制命令下发失败的情况下，可以人为地控制第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电。

其中，警报选自蜂鸣器、闪烁灯、qq消息、手机短信、微信消息、语音消息中的一种或者几种。

另外，还可以根据第一变频电机、第二变频电机的实际速度和运行时间，计算出升降的实际距离，但速度码盘为计算得出，精度不高，只能作为辅助判断条件，提供报警给操作人员。同一台电机计算出的两个行程距离转换为同一量纲后，比较两个行程偏差，超过设定值则报警为码值不准，需操作人员校准。

第三种方式：

步骤3101：所述第一变频电机、第二变频电机同时接收启动命令；

步骤3102：在所述第一变频电机、第二变频电机运行过程中，实时采集所述第一变频电机的角度数据α₁、第二变频电机的角度数据α₂；

步骤3103：获取|α₁-α₂|的数值；

步骤3104：控制所述|α₁-α₂|的数值的取值范围，使得所述第一变频电机的输出轴、第二变频电机的输出轴处于同一直线上。在本发明提供的升降机构的防扭转控制方法中，升降机构包括第一变频电机、第二变频电机。在这种情况下，能够将被加载物的负荷分配到第一变频电机、第二变频电机，此时，由第一变频电机和第二变频电机独自承担的负荷得以降低，即使被加载物的重量很大，也能够尽可能保证第一变频电机、第二变频电机独自承担的负荷。

此外，本发明提供的升降机构的防扭转控制方法及装置中，还针对第一变频电机的角度数据α₁、第二变频电机的角度数据α₂获取|α₁-α₂|的数值，控制所述|α₁-α₂|的数值的取值范围，使得所述第一变频电机的输出轴、第二变频电机的输出轴处于同一直线上，能够避免被加载物扭转甚至断裂现象的发生。而如果不限制|α₁-α₂|的数值，任由第一变频电机、第二变频电机的角度差值增加，会导致第一变频电机、第二变频电机的角度差值增加，当第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的角度差值增大到超过处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架能够承受的拉力时，会导致处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架扭转，甚至断裂。

其中，升降机构还包括连接轴，连接轴的一端固定连接于第一变频电机的输出轴，连接轴的另一端固定连接于第二变频电机的输出轴。在这种情况下，连接轴在第一变频电机和第二变频电机之间增加了一级保护，与处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架共同形成二级保护，能够增加第一变频电机、第二变频电机之间的连接刚度，减少由于第一变频电机、第二变频电机之间角度差造成处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架扭转甚至断裂的可能性。

其中，α₁、α₂分别为空间角度。由于第一变频电机、第二变频电机都是在空间中上升或者下降，因此，他们的扭转可能是一个在x、y、z轴方向都有投影的空间扭转角度，此时，就要求在步骤102中，能够获取该空间角度的数据。

其中，当|α₁-α₂|的数值≤第一阈值时，持续运行所述第一变频电机和第二变频电机。这种情况表示，此时第一变频电机与第二变频电机之间的角度偏差很小，一直在处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架能够承受的拉力范围之内，不会导致处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架扭转。本实施例中，第一阈值可以是|α₁-α₂|的数值＝3°。

其中，当第一阈值＜|α₁-α₂|的数值≤第二阈值时，向α₁、α₂中较小的数值对应的变频电机的控制电路发送控制命令，增加α₁、α₂中较小的数值对应的变频电机的功率，直至|α₁-α₂|的数值≤第一阈值，持续运行第一变频电机、第二变频电机。这种情况表示，可以利用连接轴自身的牵拉作用，和控制命令使得该|α₁-α₂|的数值重新回归到第一阈值范围内，本实施例中，第二阈值可以设置为8°。

其中，当|α₁-α₂|的数值＞第二阈值时，同时向第一变频电机、第二变频电机发送控制命令，使第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电。在这种情况下，认为是第一变频电机和/或第二变频电机的扭转发生故障，继续运行下去的的最终结果就是导致连接轴承受的拉力超过其耐受范围而断裂。因此，需要使第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电，停止其继续运行。

其中，|α₁-α₂|的数值＞第二阈值时，触发报警装置发出警报。在这种情况下，当相关工作人员感知到相关警报后，能够及时赶到现场对第一变频电机和/或第二变频电机发生的故障进行处理，从而能够在较短的时间内排除故障。特别是在控制命令下发失败的情况下，可以人为地控制第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电。

其中，警报选自蜂鸣器、闪烁灯、qq消息、手机短信、微信消息、语音消息中的一种或者几种。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。