技术总结
本发明涉及自动控制技术领域,具体涉及一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统。本发明提供了一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法,包括利用滑模控制法,实现对四旋翼三个姿态角回路的控制;利用ESO实现对系统总扰的实时估计;将滑模控制模型与ESO相结合,实现对四旋翼飞行器姿态的控制。本发明与现有的姿态控制方法相比,不仅能够实现四旋翼飞行器的姿态稳定,同时对姿态角指令具有良好的跟踪性能,且相对于普通的滑模控制具有更强的抗干扰能力。
技术研发人员:尹亮亮;龙诗科;李少斌;张羽
受保护的技术使用者:上海拓攻机器人有限公司
文档号码:201610884994
技术研发日:2016.10.10
技术公布日:2017.01.11