技术总结
本发明涉及一种四旋翼无人机容错控制问题，为实现四旋翼无人机执行器故障情况下的姿态稳定。本发明采用的技术方案是，基于观测器的四旋翼无人机容错控制方法，步骤如下：首先定义惯性坐标系{I}、机体坐标系{B}和目标坐标系{Bd}，通过分析执行器对四旋翼无人机的作用原理，用未知对角矩阵表示执行器故障对其动力学特性的影响，得到四旋翼无人机执行器发生故障时的非线性动力学模型；采用基于单位四元数的姿态表示方法；采用基于浸入‑不变集方法的观测器技术对执行器进行观测。本发明主要应用于四旋翼无人机设计、控制场合。
技术研发人员：鲜斌;郝伟
受保护的技术使用者：天津大学
文档号码：201611062267
技术研发日：2016.11.25
技术公布日：2017.03.22