无人搬运车的异常检测系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及检测无人搬运车的异常的系统。
【背景技术】
[0002]在日本JP2007-68398A公开了一种不需要更换电池组的作业而能够对电池组进行充电的无人搬运车。
【发明内容】
[0003]电池组如果过放电则有可能劣化。因此，为了不过放电而事前使之异常停止(关机)。存在当无人搬运车的充电定时延迟时无人搬运车异常停止(关机)的情况。如果无人搬运车在行驶路线上异常停止则工厂操作员的作业效率降低。
[0004]本发明是关注这种以往的问题点而完成的。本发明的目的在于提供一种无人搬运车的异常检测系统，在无人搬运车异常停止(关机)之前能够预先检测无人搬运车的异常。
[0005]本发明的检测在循环路线上行驶的无人搬运车的异常的系统的一个方式包括??历史记录部，其按每个循环来记录无人搬运车的电池组电流的变化历史记录；以及异常判断部，其根据按上述每个循环记录的电池组电流的变化历史记录来判断无人搬运车是否存在异常。
【附图说明】
[0006]图1是表示本发明的无人搬运车的异常检测系统的第一实施方式的整体图。
[0007]图2是说明无人搬运车的概要和充电作业的图。
[0008]图3是说明电池组箱的概要和充电作业的图。
[0009]图4是表示无人搬运车在行驶路线R上循环时的电流变化的图。
[0010]图5是表示无人搬运车的电池组按每个行驶圈数和每个行驶区间输出的电流的累计量(消耗量)的图。
[0011]图6是无人搬运车的控制器所执行的控制流程图。
[0012]图7是控制设备5的控制器所执行的控制流程图。
[0013]图8是第二实施方式的控制设备5的控制器所执行的控制流程图。
【具体实施方式】
[0014]以下，参照【附图说明】本发明的实施方式。
[0015](第一实施方式)
[0016]图1是表示本发明的无人搬运车的异常检测系统的第一实施方式的整体图。
[0017]无人搬运车的异常检测系统S包括无人搬运车(Automated Guided Vehicle:AGV) 1、充电装置2以及控制设备5。
[0018]无人搬运车I在行驶路线R上循环行驶来搬运部件。行驶路线R是经由拣货站(Picking stat1n)PS、组装站BS以及充电站CS的环行轨道。无人搬运车I通过自身搭载的控制器来控制动作。无人搬运车I在拣货站PS中装载部件。然后，无人搬运车I行驶在行驶路线R上来将部件搬运到组装站BS。然后，无人搬运车I在组装站BS中卸下部件。然后，无人搬运车I再次行驶在行驶路线R上返回到拣货站PS。另外，如果需要，则无人搬运车I在充电站CS中充电。此外，在图1中四台无人搬运车I行驶在行驶路线R上，但是并不限定于此。至少一台即可，还可以是五台以上。在后文中说明无人搬运车I的具体结构。
[0019]充电装置2对无人搬运车I充电。另外，充电装置2在充电过程中与无人搬运车I进行信号的发送和接收。充电装置2设置于充电站CS。例如图1所示，充电站CS设于组装站BS的附近。由控制设备5控制充电装置2。
[0020]控制设备5控制充电装置2。另外，控制设备5经由充电装置2与无人搬运车I进行信号的发送和接收。
[0021]图2是说明无人搬运车的概要和充电作业的图。
[0022]无人搬运车I例如在车辆中央设置用于收容电池组B等的电池组箱11。无人搬运车I将电池组B作为驱动电源来行驶。与充电装置2的供电触点22a连接来对电池组B进行充电。
[0023]图3是说明电池组箱的概要和充电作业的图。
[0024]电池组箱11收容电池组B、充放电监视器111、受电触点112以及通信端口 113。
[0025]电池组B例如为锂离子二次电池。电池组B包含利用母线BB串联连接的电池模组BM。在图3中，三个电池模组BM串联连接。
[0026]将多个锂离子单电池(cell)并联或者串联连接而构成电池模组BM。该电池模组BM的电压在充电状态下大约8V多。在电池组B中三个电池模组BM串联连接，因此电池组B的输出电压为25V左右。
[0027]充放电监视器111监视电池组B的状态。充放电监视器111每隔规定时间(例如10毫秒)监视并存储电池组B和各电池包的充放电容量(电池组电压)以及单电池电压、电池组B的输入输出的电流量(安培小时:Ah)等。充放电监视器111的信息从通信端口113(例如光通信)输出。该信息经由充电装置2的通信端口 23发送到控制设备5。
[0028]受电触点112暴露在电池组箱11的外面。受电触点112经由供电线114与电池组B相连接。受电触点112连接充电装置2的供电触点22a。在该状态下，对电池组B充电。
[0029]充电装置2包括直流电源21、供电臂22、通信端口 23以及控制器25。
[0030]直流电源21是对电池组B充电的电源。直流电源21能够升压至电池组B的上限电压。
[0031]供电臂22的前端设有供电触点22a。供电触点22a经由电线24连接于直流电源21。在对无人搬运车I的电池组B充电时供电臂22伸展而将供电触点22a连接于受电触点112。在该状态下，直流电源21的电力提供给电池组B，从而对电池组B充电。
[0032]通信端口 23与无人搬运车I的通信端口 113之间进行电池组B的充放电容量(电压)、电池组B的输入输出的电流量(安培小时:Ah)、其它指令信号等的通信。
[0033]控制器25控制由直流电源21提供给电池组B的电流值和电压值。
[0034]无人搬运车I将电池组B作为驱动电源来行驶。随着无人搬运车I行驶，电池组B的充放电容量(电压)下降。因此，在充电站CS中适当地对无人搬运车I进行充电。
[0035]具体地说，无人搬运车I在充电站CS中临时停止。而且，无人搬运车I的电池组B的充放电容量数据经由通信端口 113和通信端口 23被发送到充电装置2。如果电池组B的充放电容量(电压)低于充电判断电压，则由充电装置2进行充电。
[0036]此外，在搬运工序中途的充电站CS中进行充电时，期望恒定电流-恒定电压方式。即，在充电初期提供恒定电流的充电电流(恒定电流充电:CC充电)。然后，如果电池电压上升至充电上限电压，则以该充电电压来持续施加规定时间(恒定电压充电:cv充电)。如果用这种方式进行充电，则能够进行快速充电。
[0037]此外，也可以是，如果电池组电压上升至充电上限电压则结束充电，省略恒定电压充电(CV充电)。如果设为这种结构，充电时间进一步缩短。
[0038]另外，也可以进行CC充电预定的时间而完成充电。如果设为这种结构，无人搬运车I的电池组电压上升与充电时间相应的量。如果设为这种结构，在有限的时间内相应地进行充电。
[0039]接着，为了使本实施方式容易理解，说明发明者们的见解。
[0040]图4是表示无人搬运车在行驶路线R上循环时的电流变化的图。
[0041]此外，本实施方式的行驶路线R被分为五个区间。
[0042]第一区间是无人搬运车停止并等待向组装站的部件放入的区间。
[0043]第二区间是无人搬运车朝向拣货站区域行驶的区间。
[0044]第三、第四区间是无人搬运车在组装站或者拣货站中交接部件的区间。
[0045]第五区间是无人搬运车收拣部件之后朝向组装站行驶的区间。
[0046]根据行驶区间不同而电流上下变化，但是无人搬运车在所决定的循环路线上行驶，因此电流的变化历史记录相同。
[0047]图5是表示无人搬运车的电池组按每个行驶圈数和每个行驶区间输出的电流的累计量(消耗量)的图。
[0048]在第二区间、第五区间中电流的消耗量大，在第一区间、第三区间、第四区间中电流的消耗量小。这样根据行驶区间不同而电流消耗量存在大小，但是无人搬运车在所决定的循环路线上行驶，因此从每个区间来看，为相同的消耗量。
[0049]关注无人搬运车的电流消耗量具有这种特性，发明者们得到如果电流的消耗模式的变化大则无人搬运车存在某些异常这种见解，从而完成了发明。以下说明具体控制内容。
[0050]图6是无人搬运车的控制器所执行的控制流程图。该处理以微小时间(例如10毫秒)周期反复执行。
[0051]在步骤SlOl中，控制器判断第N区间的行驶是否已完成。此外，N的初始值为1，例如由传感器读取设于行驶路线的命令标记来判断是否在第N区间中行驶即可。如果判断结果为否，则控制器将处理转移到步骤S102，如果判断结果为是，则控制器将处理转移到步骤 S103。
[0052]在步骤S102中，控制器运算当前正在行驶的第N区间的电流累计量(