消耗量)。
[0053]在步骤S103中，控制器判断是否行使了一圈。对此，也例如由传感器读取设于行驶路线的命令标记来判断即可。如果判断结果为否，则控制器将处理转移到步骤S104，如果判断结果为是，则控制器将处理转移到步骤S105。
[0054]在步骤S104中，控制器使区间编号N递增。
[0055]在步骤S105中，控制器累加行驶圈数。
[0056]在步骤S106中，控制器使区间编号N初始化为I。
[0057]图7是控制设备5的控制器所执行的控制流程图。该处理以微小时间(例如10毫秒)周期反复执行。
[0058]在步骤SllO中，控制器在各无人搬运车I的充电过程中，经由充电装置2来获取各无人搬运车I的ID和每个区间的电流累计量(消耗量)的数据。
[0059]在步骤S121中，控制器判断各无人搬运车I在各行驶区间内的电流累计量(消耗量)是否发生大变化。即，如果无人搬运车不发生异常，则如图5所示那样各环行中的每个行驶区间的电流累计量(消耗量)大致相同。与此相对，例如如果以下条件⑴在五个区间中的三个区间以上中成立或者条件(2)在五个区间中的两个区间以上中成立则判断为产生大变化。
[0060](I)本次循环中的各区间的电流累计量(消耗量)相对于前一次循环中的各区间的电流累计量(消耗量)增加到1.5倍以上。
[0061](2)本次循环中的各区间的电流累计量(消耗量)相对于前一次循环中的各区间的电流累计量(消耗量)增加到2.0倍以上。
[0062]此外，上述条件(1)、(2)仅是一例。也可以是，例如，不仅在增加的情况下，在减少的情况下(例如在本次值相对于前一次值减少至0.75倍以下的情况下、本次值相对于前一次值减少至0.5倍以下的情况下)也判断为产生大变化。
[0063]在步骤S130中，控制器对控制设备5通知警告。可以在控制设备5的显示器中显示该警告，也可以通过灯点亮来显示该警告。
[0064]根据本实施方式，根据无人搬运车的电流的消耗模式的变化来检测无人搬运车的异常。在此，异常是指在无人搬运车每次反复行驶路线的循环时电池组的消耗量明显变化的状态，是由于轮胎急剧磨损、电池组热劣化等原因引起的。如果不能进行这种异常检测，则无人搬运车可能发生异常停止(关机)。然而，根据本实施方式，能够在陷入这种事态之前预先判断异常。而且，如果判断出异常则进行警告，因此能够防止无人搬运车发生异常停止(关机)。另外，根据本实施方式，判断各无人搬运车I在各行驶区间内的电流累计量(消耗量)是否产生大变化。各无人搬运车的轮胎的磨损程度、电池组的劣化程度均不同。即，存在个体差异。即使在这种情况下，根据本实施方式，也由于根据各无人搬运车的电流累计量(消耗量)来进行判断而能够正确地执行异常判断。
[0065]另外，上述条件(I)、⑵仅是一例，例如也可以与至前一次为止的循环中的各区间的平均电流累计量(平均消耗量)进行比较。这样，还能够检测电流累计量(消耗量)逐渐增加或者逐渐减少的情况下的异常。
[0066](第二实施方式)
[0067]图8是第二实施方式的控制设备5的控制器所执行的控制流程图。该处理以微小时间(例如10毫秒)周期反复执行。
[0068]此外，以下，对发挥与上述相同功能的部分附加相同的附图标记而适当地省略重复的说明。
[0069]在步骤S122中，控制器判断作为异常判断对象的无人搬运车I在各行驶区间内的电流累计量(消耗量)与ID不同的无人搬运车I在各行驶区间内的电流累计量(消耗量)相比较是否产生大变化。作为ID不同的无人搬运车，例如是前一台行驶的无人搬运车。另夕卜，也可以与ID不同的无人搬运车的电流累计量(消耗量)的平均值进行比较。而且，如第一实施方式那样，在增加1.5倍以上的区间为五个区间中的三个区间以上、增加两倍以上的区间为五个区间中的两个区间以上的情况下，判断为产生大变化。
[0070]另外也可以是，如第一实施方式那样，不仅在增加的情况下，在减少的情况下也判断为产生大变化。
[0071]此外，步骤S110、步骤S130与第一实施方式相同，因此省略详细说明。
[0072]根据本实施方式，在特定的无人搬运车的电流的消耗模式与其它无人搬运车的电流的消耗模式相比较存在大变化时，检测出该特定的无人搬运车的异常。由于设为这种结构，因此能够正确地对特定的无人搬运车的由于性能下降引起的异常进行判断。
[0073]另外，如果在特定的无人搬运车的电流的消耗模式与其它无人搬运车的车群的电流的平均消耗模式相比较存在大变化时检测出该特定的无人搬运车的异常，则能够进一步正确地对特定的无人搬运车的由于性能下降引起的异常进行判断。
[0074]上述说明的检测在循环路线上行驶的无人搬运车(I)的异常的系统(S)包括??历史记录部(步骤S102)，其按每个循环来记录无人搬运车(I)的电池组电流的变化历史记录；以及异常判断部(步骤S121、122)，其根据按上述每个循环记录的电池组电流的变化历史记录来判断无人搬运车(I)是否存在异常。如果不能进行异常检测，则无人搬运车可能发生异常停止(关机)。然而，在上述实施方式中，能够在陷入这种事态之前预先判断异常。另外，判断各无人搬运车的每个循环中记录的电流累计量(消耗量)是否产生大变化。各无人搬运车的轮胎磨损程度、电池组的劣化程度均不同。即，存在个体差异。即使在这种情况下，也由于根据各无人搬运车的电流累计量(消耗量)来进行判断而能够正确地执行异常判断。
[0075]以上，说明了本发明的实施方式，但是上述实施方式仅示出了本发明的应用例的一部分，并非将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。
[0076]例如，是否产生大变化的具体判断条件仅是一例，适当地决定即可。
[0077]另外，能够适当地组合上述实施方式。即，也可以将第一实施方式的步骤S121和第二实施方式的步骤S122两者合并到一个流程图来进行判断，任一个成立时在步骤S130中进行警告。
[0078]此外，能够适当地组合上述实施方式。
[0079]本申请主张2012年8月2日在日本专利局申请的特愿2012-171714的优先权，并以此为基础提出申请，这些申请的全部内容通过参照被取入到本说明书中。
【主权项】
1.一种无人搬运车的异常检测系统，检测在循环路线上行驶的无人搬运车的异常，该系统包括: 历史记录部，其按每个循环来记录无人搬运车的电池组电流的变化历史记录；以及异常判断部，其根据按每个循环来记录的上述电池组电流的变化历史记录来判断无人搬运车是否存在异常。
2.根据权利要求1所述的无人搬运车的异常检测系统，其特征在于， 上述异常判断部将无人搬运车的本次循环的变化历史记录与前一次循环的变化历史记录进行比较来判断无人搬运车是否存在异常。
3.根据权利要求1所述的无人搬运车的异常检测系统，其特征在于， 上述异常判断部将无人搬运车的本次循环的变化历史记录与至前一次为止的循环的平均变化历史记录进行比较来判断无人搬运车是否存在异常。
4.根据权利要求1?3中的任一项所述的无人搬运车的异常检测系统，其特征在于， 具有多台无人搬运车， 上述异常判断部将本次循环的无人搬运车的变化历史记录与其它无人搬运车的变化历史记录进行比较来判断本次循环的无人搬运车是否存在异常。
5.根据权利要求1?3中的任一项所述的无人搬运车的异常检测系统，其特征在于， 具有多台无人搬运车， 上述异常判断部将本次循环的无人搬运车的变化历史记录与其它无人搬运车的车群的平均变化历史记录进行比较来判断本次循环的无人搬运车是否存在异常。
6.根据权利要求1?5中的任一项所述的无人搬运车的异常检测系统，其特征在于， 上述电池组电流的变化历史记录是上述无人搬运车每个循环的行驶区间的电流累计量的变化历史记录。
【专利摘要】目的在于提供一种无人搬运车的异常检测系统，能够在无人搬运车异常停止(关机)之前预先检测无人搬运车的异常。本发明是一种检测在循环路线上行驶的无人搬运车的异常的系统，包括：历史记录部，其按每个循环来记录无人搬运车的电池组电流的变化历史记录；以及异常判断部，其根据按上述每个循环记录的电池组电流的变化历史记录来判断无人搬运车是否存在异常。
【IPC分类】B61B13-00, B60L11-18, G05D1-02, G05B23-02
【公开号】CN104583889
【申请号】CN201380041082
【发明人】福井敏人, 平山满
【申请人】日产自动车株式会社
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2013年7月31日
【公告号】EP2881828A1, EP2881828A4, US20150175028, WO2014021362A1