CU控制器17响应控制需求，并将其通过第一无线通讯模块19发送至机载控制装置22。
[0024]2)机载控制装置22的第二无线通讯模块13接收手持控制器21的控制需求，并发送至第二 MCU控制器10，第二 MCU控制器10根据接收的控制需求控制液压驱动机构4驱动两侧履带行走机构3、5。
[0025]3)两侧履带行走机构3、5上的位移传感器1、2分别检测左、右侧履带行走机构在液压驱动机构4的驱动下实际产生的单侧位移，并反馈给第二MCU控制器10，当两侧位移累计的偏差超过设定容差造成行走方向改变时，第二 MCU控制器10根据偏差值做出校正，调整液压阀组状态，修正有机肥翻抛机的行走方向，使两侧位移累计的偏差小于设定的容差，同时第二 MCU控制器10将自动修正量通过第二无线通讯模块13发送至手持控制器21，显示给操作人员。
[0026]4)设置于翻抛机机身前后两侧四个顶角上的超声波测距传感器8、9、11、12采集有机肥翻抛机与四周障碍物的距离信号，并发送给第二 MCU控制器10，当障碍物离有机肥翻抛机的距离小于5米时，第二 MCU控制器10将距离信息通过第二无线通讯模块10发送至手持控制器21，手持控制器21通过LCD显示屏以图形和数值的方式显示；当障碍物离有机肥翻抛机的距离小于3米时，手持控制器21通过声音报警设备增加声音报警提示；当障碍物离有机肥翻抛机的距离小于I米时，第二 MCU控制器10立刻停止有机肥翻抛机的行走，手持控制器21急促声音报警并显示翻抛机行走异常停止符号。
[0027]该系统采用左前超声波测距传感器8、右前超声波测距传感器9、左后超声波测距传感器11和右后超声测距传感器12监测有机肥翻抛机行走位置，第二 MCU控制器10根据有机肥翻抛机的位置信号和来自手持控制器21的控制命令，启动液压泵站6，控制液压阀组7，由液压驱动机构4驱动有机肥翻抛机左侧履带行走机构3和右侧履带行走机构5实现有机肥翻抛机的行走，左位移传感器I和右位移传感器2反馈左右两侧行走累计位移偏差值至第二 MCU控制器10，形成闭环有机肥翻抛机行走控制系统。
[0028]本系统无线遥控作业使操作人员远离恶劣工作环境，有利于保护作业人员健康和提高工作效率。
[0029]除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。
【主权项】
1.一种有机肥翻抛机行走无线遥控系统，包括手持控制器和安装于有机肥翻抛机机体上的机载控制装置，所述手持控制器无线交互连接所述机载控制装置，其特征在于，所述手持控制器包括第一 MCU控制器、调速开关、双轴操纵杆和第一无线通讯模块，所述第一MCU控制器的受控端连接调速开关和双轴操纵杆，其通讯端连接所述第一无线通讯模块；所述机载控制装置包括第二 MCU控制器和第二无线通讯模块，所述第二 MCU控制器的接收端连接设于所述翻抛机机身的四个超声波测距传感器，其控制端连接液压泵站和液压阀组的受控端，所述液压泵站的输出端连接所述液压阀组的输入端，所述液压阀组的输出端通过驱动机构连接两侧履带行走机构，所述两侧履带行走机构上分别设有位移传感器，所述位移传感器连接所述第二 MCU控制器的接收端，所述第二 MCU控制器的通讯端连接所述第二无线通讯模块，所述第二无线通讯模块与所述第一无线通讯模块通讯连接。
2.根据权利要求1所述的一种有机肥翻抛机行走无线遥控系统，其特征在于，所述四个超声波测距传感器分别设置于所述翻抛机机身前后两侧的四个顶角上。
3.根据权利要求1所述的一种有机肥翻抛机行走无线遥控系统，其特征在于，所述液压驱动机构设置于所述履带的轮轴两侧。
4.根据权利要求1所述的一种有机肥翻抛机行走无线遥控系统，其特征在于，所述第一 MCU控制器的输出端连接LCD显示屏和声控报警设备。
5.一种如权利要求1所述的有机肥翻抛机行走无线遥控系统的控制监控方法，其特征在于，包括如下步骤， 一、手持控制器通过操纵杆和调速开关接收操作人员的控制需求，由第一MCU控制器响应控制需求，并将其通过第一无线通讯模块发送至机载控制装置； 二、机载控制装置的第二无线通讯模块接收手持控制器的控制需求，并发送至第二MCU控制器，第二 MCU控制器根据接收的控制需求控制液压驱动机构驱动两侧履带行走机构； 三、两侧履带行走机构上的位移传感器分别检测左、右侧履带行走机构在液压驱动机构的驱动下实际产生的单侧位移，并反馈给第二 MCU控制器，当两侧位移累计的偏差超过设定容差造成行走方向改变时，第二 MCU根据偏差值做出校正，调整液压阀组状态，修正有机肥翻抛机的行走方向，使两侧位移累计的偏差小于设定的容差； 四、设置于翻抛机机身前后两侧四个顶角上的超声波测距传感器采集有机肥翻抛机与四周障碍物的距离信号，并发送给第二 MCU控制器，当障碍物离有机肥翻抛机的距离小于5米时，第二 MCU控制器将距离信息通过第二无线通讯模块发送至手持控制器，手持控制器通过LCD显示屏以图形和数值的方式显示；当障碍物离有机肥翻抛机的距离小于3米时，手持控制器通过声音报警设备增加声音报警提示；当障碍物离有机肥翻抛机的距离小于I米时，第二 MCU控制器立刻停止有机肥翻抛机的行走，手持控制器急促声音报警并显示翻抛机行走异常停止符号。
【专利摘要】本发明涉及一种有机肥翻抛机行走无线遥控系统及其控制监控方法。包括手持控制器和安装于有机肥翻抛机机体上的机载控制装置，手持控制器无线交互连接机载控制装置，手持控制器包括第一MCU控制器、调速开关、双轴操纵杆和第一无线通讯模块，第一MCU控制器的受控端连接调速开关和双轴操纵杆，其通讯端连接第一无线通讯模块；机载控制装置包括第二MCU控制器和第二无线通讯模块，第二MCU控制器的通讯端连接第二无线通讯模块，第二无线通讯模块与第一无线通讯模块通讯连接。实现有机肥翻抛机的远程遥控，为操作人员提供有机肥翻抛机行走的位置和状态数据，使操作人员远离恶劣工作环境，有利于保护作业人员健康和提高工作效率。
【IPC分类】G05B19-04
【公开号】CN104698892
【申请号】CN201510107374
【发明人】吴惠昌, 胡志超, 彭宝良, 于向涛, 王伯凯, 吴峰, 顾峰玮, 高学梅, 陈有庆, 张延化, 高景魁
【申请人】农业部南京农业机械化研究所
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2015年3月11日