值(中央值y)分别为:
[0051]中央值X = (X 最大值 +X 最小值 +1)/2 = (86+69+1)/2 = 78，
[0052]中央值y = (y 最大值+y 最小值+1)/2 = (115+8+1)/2 = 62，
[0053]其中，“/”表示除法运算。
[0054]角度为:
[0055]角度=atan ((y最大值_y最小值+1)/ (x最大值_x最小值+1))=atan((115-8+1)/(86-69+1))?81 度，
[0056]其中，atan表不反正切函数(arctangent funct1n) ο
[0057]因为正上方被作为O度基准，所以角度为90-81 = 9度。另外，因为角度还需要反映是朝左还是朝右的方向，所以:
[0058]如果(X为最小值时的y < X为最大值时的y)，则为朝左(符号为_)，
[0059]如果(X为最小值时的y彡X为最大值时的y)，则为朝右(符号为+)。
[0060]这样，在图3的情况下，因为X为最小值时的y = 59，并且X为最大值时的y = 85，所以，角度=_9度(朝左的9度)。而面积则可原样地使用基于图像处理程序库所求得的结果。因此，通过上述计算所得到的中央值为(78，62)，角度为-9，面积为1500。
[0061]这里，如果作为行驶线10的塑料带是市场上出售的宽度为19mm的塑料带，则作为有效的塑料带(行驶线)轮廓，其被限制在面积为950 (19mmX 50mm)?5700 (19mmX 300mm)的范围内的轮廓。即，将面积为950?5700mm2以内的轮廓作为有效轮廓。这意味着，为了防止将地面上的污垢误检为轮廓，小于950mm2的轮廓不被认为是行驶线轮廓，超过5700mm2的轮廓也不被认为是行驶线轮廓。
[0062]这里需要说明的是，通过改变上述限制面积的范围，还可以对摄像机5所能拍摄的有效的塑料带的长度(约30cm)进行改变。其优点在于，即使塑料带上的污垢等导致塑料带部分的图像出现了一部分欠缺，也可以进行行驶。在本实施方式中，塑料带长度大约为1cm时，面积为较好。
[0063]接下来，根据所计算出的中央值和角度，对AGV2的驾驶条件进行如下确定。
[0064]如果中央值的X坐标值为60 < X < 100，则直行。如果x < 60，则左转。如果100< X，则右转。
[0065]如果角度为小于±20度，则直行。如果为-20度以上，则左转。如果+20度以上，
则右转。
[0066]这里需要说明的是，最终的驾驶方向需要根据中央值和角度的相关关系来进行确定。
[0067]例如，如图4所示「右转过度」那样，如果仅通过角度(45度)对最终驾驶方向进行确定，则要进一步地继续进行右转，这样，行驶线10就会从摄像机的视野内消失，所以在此情况下，需要通过采用中央值来进行左转。换言之，需要根据中央值和角度的相关关系对最终的驾驶方向进行确定，以使磁带轮廓总是位于摄像机画面的中央付近。这与由人来对车辆进行驾驶时的控制相同。
[0068]接下来，参照图2及图4至图7，对AGV2沿行驶线10进行行驶时即使路面存在污垢以及即使行驶线10存在交叉也能进行正确行驶(直行)的动作进行说明。
[0069]首先，在如图5(a)所示的待机画面被显示在PC9的显示器上时，用户可从PC9的键盘输入目的地(图5(b))。图5(b)所示的是作为目的地(站台号)输入了 “I”的情况。之后，当用户对PC9的键盘上所配置的表示“开始”的键(开始键)进行按下后，AGV2开始进行行驶。这里需要说明的是，在以下的叙述中，出发被设定为从图2的开始地点(10号站台之后处)开始。
[0070]AGV2沿图2的路线进行行驶后，在A所示的位置出现了路面污垢所导致的误检行驶线(即，被误检为行驶线的路面污垢)。此时所拍摄的图像示于图6中。图6(a)示出了实际的行驶线10和路面污垢。在沿图6(a)的箭头方向进行行驶的情况下，开始的时候是如图6(b)所示那样对行驶线10的轮廓进行识别。这里，图6(b)中，角度=O度，中央值=
(80，60)ο
[0071]AGV2继续行驶后，如图6(c)所示，除了行驶线10之外还识别出了路面污垢。这里，图6 (c)中，就图像内的左侧轮廓(污垢)而言，角度=-40度，中央值=(60，30);就中央轮廓(行驶线10)而言，角度=O度，中央值=(80，60);就右侧轮廓(污垢)而言，角度=40 度，中央值=(120，60)。
[0072]如图6(c)所示，在识别出了多个轮廓的情况下，根据角度和中央值对评估值进行计算。本实施方式的评估值的计算公式(评估公式)为:
[0073](之前轮廓的角度-检测轮廓的角度)的绝对值+(之前轮廓的中央值X-检测轮廓的中央值X)的绝对值+(之前轮廓的中央值y_检测轮廓的中央值y)的绝对值，并将基于该评估公式所计算出的值为最小的轮廓选择为应该进行行驶的驶线10。
[0074]这里，“之前轮廓”是指例如在图6的情况下由图6(b)所示的轮廓。图6(b)所示的是在拍摄图6(c)的时点(timing)之前的I个毗邻时点所拍摄的图像，例如是在图6(c)所示状态的30cm之前的位置所拍摄的图像等。这里需要说明的是，摄像机5的拍摄周期并不限定于30cm(距离间隔)。例如，距离间隔可以更短，也可以更长。或者，也可以不是距离间隔，而是时间间隔等。
[0075]另外，还可以不是拍摄时点，而是至少进行了轮廓的检测、及角度、中央值、面积的计算等的处理的时点。例如，图6(b)所示的是图6(c)的I个之前的进行了轮廓的检出、及角度、中央值、面积的计算等处理的图像的情况等。例如，在摄像机5进行动画拍摄的情况下，可在其中的预定帧间隔处执行轮廓的检出、及角度、中央值、面积的计算等处理。
[0076]图6(c)的评估值分别为:
[0077]就左侧轮廓而言，IO-(-40) H (80-60) + (60-30) | = 90，
[0078]就中央轮廓而言，0-0|+(80-80) + (60-60) | = 0，
[0079]就右侧轮廊而目，I O-(40) I +1 (80-120) I +1 (60-60) I =80。这里，因为是将计算出的评估值为最小的轮廓选择为应该进行行驶的行驶线10，所以中央轮廓被选择为行驶线10。
[0080]这里需要说明的是，在下一个拍摄时点检测出了多个轮廓的情况下，也可以将通过基于上述评估公式的评估所选择的中央轮廓的角度和中央值作为之前轮廓。
[0081]接下来，在AGV2驶过图2的A所示的位置到达B所示的位置后，出现了两条行驶线10交叉的地方。在这样的两条行驶线10交叉的位置(也称“交叉路线”)，如图2和图7(c)所示，一条行驶线10被设置为以夹着另一条行驶线10的方式被切断(分开)。在本实施方式中，所分开的间隔为8cm，然而，也可根据塑料带的宽度等对其进行适当的变更。
[0082]图7(a)示出了实际的交叉路线。在沿图7(a)的箭头方向进行行驶的情况下，开始的时候是如图7(b)所示那样对行驶线10的轮廓进行识别。这里，图7(b)中，角度=O度，中央值=(80，60)。
[0083]AGV2继续进行行驶后，如图7(c)所示，对交叉路线进行识别。这里，图7 (C)中，就图像内的上侧轮廓而言，角度=O度，中央值=(80，20);就中央轮廓而言，角度=90度，中央值=(80，60);就下侧轮廓而言，角度=O度，中央值=(80，105)。
[0084]在交叉路线的情况下，也根据与图6所示的污垢的情况相同的评估公式对各轮廓的评估值进行计算，并将评估值为最小的轮廓选择为应该进行行驶的行驶线10。
[0085]图7(c)的评估值分别为:
[0086]就上侧轮廓而言，0-0|+(80-80) + (60-20) | = 40，
[0087]就中央轮廓而言，0-90H (80-80) + (60-60) | = 90，
[0088]就下侧轮廓而言，0-0|+ (80-80) | + | (60-105) | = 45。这里，因为是将计算出的评估值为最小的轮廓选择为应该进行行驶的行驶线10，所以上侧轮廓被选择为行驶线10。
[0089]S卩，对摄像机5(拍摄单元)所拍摄的图像内的行驶线10的角度和中央值(中央位置)进行检测。然后，根据本次检测出的行驶线10的角度和中央值(中央位置)以及前次检侧出的行驶线10的角度和中央值(中央位置)计算每条行驶线10的评估值，并将计算出的评估值与预先设定的最小条件