FA、REFB, REFC和REFD四个引脚。而所述参考电压接入端口 504外接有一参考电压电路。
[0114]请参阅图15，其为参考电压的电路图。
[0115]所述参考电压电路的电压输入为5V，该电压通过两串联的电阻进行分压，输出第一电压至参考电压输入端口 504的REFA和REFB两个引脚，通过另外两个串联电阻进行分压，输出第二电压至参考电压输入端口 504的REFC和REFD两个引脚。
[0116]请参阅图16，其为第二模数转换芯片的电路图。
[0117]所述第二模数转换芯片60包括电源端601、数据接收端602、模拟信号输出端603和参考电压接入端604 ;所述数据接收端601用于接收单片机40的输出信号，并转换为模拟信号，通过模拟信号输出端口 603发送至第二电机驱动芯片80和第三电机驱动芯片90。
[0118]具体的，所述电源端601接入的为5V电压，且该电源端通过一电容C22接地，从而排除交流电部分电压。
[0119]所述信号输入端602包括四个引脚，分别为串行接口、时钟信号接口、LDAC和LOAD接口 ；所述LDAC接口用于加载DAC，当引脚出现高电平时，即使有数字量被读入串行口也不会对DAC的输出进行更新。只有当引脚从高电平变为低电平时，DAC输出才更新。所述LOAD接口用于串口加载控制。当LDAC是低电平，并且LOAD引脚出现下降沿时数字量被保存到锁存器，随后输出端产生模拟电压。
[0120]所述信号输出端口 603包括DACA和DACB两个输出引脚。
[0121]所述参考电压接入端口 604包括四个电压接入引脚，分别为REFA、REFB, REFC和REFD四个引脚。而所述参考电压接入端口 604外接有一参考电压电路。
[0122]请参阅图17，其为参考电压的电路图。
[0123]所述参考电压电路的电压输入为5V，该电压通过两串联的电阻进行分压，输出电压至参考电压输入端口 604的REFA、REFB, REFC和REFD四个引脚。
[0124]请参阅图18，其为第一电机驱动芯片的电路图。
[0125]进一步，所述第一电机驱动芯片包括电源端701、信号接收端702、信号输出端703、钟信号接入端704和接地端；所述信号接收端702用于接收第一模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端703输出驱动信号至第一步进电机。
[0126]所述电源端701包括三个引脚，分别为VCC、VMM1和VMM2，其中VCC接入5V电压，VMMl和VMM2接入12V电压。为了实现12V电压和5V电压的转换，本实施例还提供了一个电压转换电路。
[0127]请参阅图19，其为电压转换电路的电路图。
[0128]所述电压转换电路包括电压转换芯片，其输入端接入12V电压，输出端输出5V电压；所述输入端还通过两并联的电容接地，以将输入电压中的交流部分排除；所述输出端还通过一电容接地，以将输出电压的交流部分排除。
[0129]另外，所述12V输入电压还连接一滤波电路。请参阅图20，其为滤波电路的电路图。所述滤波电路包括电感和四个相互并联的电容；所述电感的一端与12V电压的输入端连接，另一端与四个并联的电容连接，所述并联电容与电感连接的一端输出电压，另一端接地。
[0130]请同时参阅图21和图22，其分别为第一电机驱动芯片的信号输入端口的局部放大图和连接关系图。所述信号输入端口 502包括6个输入引脚，分别为Phasel、⑶1、VR1和Phase2、CD2、VR2。所述 PhaseU Phase2 分别接入 PE5 和 PE6，CDl 和 CD2 都接入 PE7，所述PE5、PE6和PE7从单片机的第一信号输出端口 403输出。所述VRl和VR2接入HDAC_VR1和HDAC_VR2，其从第一模数转换芯片信号输出端503的DACA和DACB两个引脚输出。
[0131 ] 进一步，为了控制电机的开关，本实施例中，所述第一步进电机包括一限位开关电路。请参阅图23，其为第一电机限位开关的信号输入的电路图。所述限位开关信号输入电路包括一连接器；所述连接器的第一端口连接Η)7_Η信号，该^)7_!1信号从单片机的第三信号输出端口 405中的Η)7_Η引脚输出。所述连接器的第二端口通过一电感接入5V电压，第三端口接地。
[0132]请参阅图24，其为第二电机驱动芯片的电路图。
[0133]所述第二电机驱动芯片包括电源端801、信号接收端802、信号输出端803、钟信号接入端804和接地端；所述信号接收端802用于接收第一模数转换芯片和第二模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端803输出驱动信号至第二步进电机。
[0134]请同时参阅图25和图22，其为第二电机驱动芯片的信号输入端口的局部放大图和连接关系图。所述信号输入端口 502包括6个输入引脚，分别为Phasel、⑶1、VRl和Phase2、CD2、VR2。所述 PhaseU Phase2 分别接入 PE3 和 PE4，CDl 和 CD2 都接入 PE7，所述PE3、PE4和PE7从单片机的第一信号输出端口 403输出。所述VRl和VR2接入VDAC_VR1和VDAC_VR2，其从第一模数转换芯片信号输出端503的DACC和DA⑶两个引脚输出。
[0135]进一步，为了控制电机的开关，本实施例中，所述第二步进电机包括一限位开关电路。请参阅图26，其为第二电机限位开关的信号输入的电路图。所述限位开关信号输入电路包括一连接器；所述连接器的第一端口连接PB7_V信号，该PB7_V信号从单片机的第三信号输出端口 405中的PB7_V引脚输出。所述连接器的第二端口通过一电感接入5V电压，第三端口接地。
[0136]请参阅图27，其为第三电机驱动芯片的电路图。
[0137]所述第三电机驱动芯片包括电源端901、信号接收端902、信号输出端903、钟信号接入端904和接地端；所述信号接收端用于接收第二模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端输出驱动信号至第三步进电机。
[0138]请同时参阅图28，其为第三电机驱动芯片的信号输出端口的局部放大图。所述信号输出端口 903包括6个输入引脚，分别为Phasel、CDU VRl和Phase2、CD2、VR2。所述Phasel、Phase2分别接入Z_Phasel和Z_Phasel，CDl和CD2都接入PE7，所述PE7从单片机的第一信号输出端口 403输出，所述Z_Phasel和Z_Phase2从第四输出端口 407输出。所述VRl和VR2接入ZDAC_VR1和ZDAC_VR2，其从第二模数转换芯片信号输出端603的DACA和DACB两个引脚输出。
[0139]进一步，为了控制电机的开关，本实施例中，所述第二步进电机包括一限位开关电路。请参阅图29，其为第二电机限位开关的信号输入的电路图。所述限位开关信号输入电路包括一连接器；所述连接器的第一端口连接PB1_Z信号，该PB1_Z信号从单片机的第三信号输出端口 405中的PB1_Z引脚输出。所述连接器的第二端口通过一电感接入5V电压，第三端口接地。
[0140]请参阅图30，其为万向云台的控制方法的步骤流程图。
[0141]基于上述的万向云台的控制系统，本实施例还提供了相应的控制方法，其具体包括以下步骤:
[0142]步骤1:提供一个用于发送控制信号的操作平台和用于接收信号的万向云台；所述操作平台包括指令输入设备和指令处理电路；所述万向云台包括摄像镜头、用于控制该摄像镜头上下、左右和旋转的第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机，以及电机驱动电路；
[0143]步骤2:所述指令输入设备接收用户的操作指令，并将该指令发送至指令处理电路；
[0144]在步骤2中，所述指令输入设备接收用户的操作指令具体包括以下步骤:
[0145]步骤21:所述键盘内设有触发电路，接收用户的操作，发送触发指令至控制芯片的键盘信号接收端口；
[0146]步骤22:所述摇杆内设有触发电路，接收用户的操作，发送触发指令至控制芯片的摇杆信号接收端口。
[0147]步骤3:所述指令处理电路接收所述操作指令，进行处理后，发生至万向云台；
[0148]在步骤3中，所述指令处理电路具体包括步骤:
[0149]步骤31:所述指令接收端口与所述指令输入设备连接，接收操作指令，并发送至信号转换芯片；
[0150]步骤32:所述信号转换芯片接收控制芯片的指令输出信号，并转换为RS485信号，并传输至万向云台。
[0151]步骤4:所述电机驱动电路接收来自操作平台的指令，并进行处理后，控制所述三个步进电机的工作，以控制所述摄像镜头的转动。
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