，该RFID标签内具有该分叉点的导引信息；
[0040]步骤2:在自动小车上安设有RFID读卡器；
[0041]步骤3:在自动小车运行至运行路径的分叉点处时，
[0042]所述RFID读卡器主动读取RFID标签，并将RFID标签内的导引信息传递给主控单元，所述主控单元根据所述导引信息控制小车的驱动单元，以使得自动小车按照导引信息运动。
[0043]进一步地，优选的是，在自动小车上还设有磁传感器；在自动小车的所述运行路径上还设有磁条或者其他磁性装置；所述磁传感器主动采集运行路径上的磁条或者其他磁性装置所产生的磁信号，将该磁信号传递给主控单元，所述主控单元控制自动小车的驱动单元的运动，以使得自动小车沿运行路径行驶。
[0044]并且，该实施例中，进一步地，预先在控制台端对自动小车的运行路径进行路径规划并保存；所述主控单元读取控制台端内的运行路径规划信息，根据所述运行路径规划信息进行运动。
[0045]进一步地，优选的是，所述导引信息为加速、减速、停车、左转弯、右转弯、掉头的导引信息。
[0046]进一步地，优选的是，所述运行路径的分叉点，为运行路径的物流工位、运行路径的分岔路口或者运行路径的加减速路径点。
[0047]本实用新型采取了上述方案以后，采用RFID技术实现运动轨迹中的关键点定位与导引，辅助使用磁传感器实现自动导引车运动控制，采用任务控制方式实现自动行驶功能，具有非常好的技术效果。
[0048]实施例三:
[0049]如图2所示，一种自动小车，具体包括:
[0050]小车车体，在小车车体上设有驱动轮和被动轮，驱动轮连接到减速伺服电机和驱动单元，且减速伺服电机和驱动单元又连接到主控单元，还设有RFID读卡器，所述RFID读卡器连接到所述主控单元，在自动小车运行至运行路径的分叉点处时，所述RFID读卡器读取设于运行路径的分叉点处的RFID标签，并将RFID标签内的导引信息传递给主控单元，所述主控单元根据所述导引信息控制驱动单元，以使得自动小车按照导引信息运动。
[0051]进一步地，优选的是，所述自动小车的前后方分别设有两个避障传感器，且所述两个避障传感器连接到主控单元。
[0052]进一步地，优选的是，在自动小车上还设有磁传感器；磁传感器采集运行路径上的磁条或者其他磁性装置所产生的磁信号，并将该磁信号传递给主控单元，所述主控单元控制自动小车的驱动单元的运动，以使得自动小车沿运行路径行驶。
[0053]进一步地，优选的是，所述导引信息为加速、减速、停车、左转弯、右转弯或者掉头的导引信息。
[0054]其中，主控单元选取常用的单片机，且其通过导引信息控制自动小车的驱动单元也可视为常用的驱动方式，即都选取通用元件即可。
[0055]实施例四:
[0056]一种基于RFID的自动小车导引系统，包括:小车车体和运行路径1，在自动小车的运行路径的分叉点处设置RFID标签101，该RFID标签内具有该分叉点的导引信息；在小车车体上设有驱动轮和被动轮，驱动轮连接到减速伺服电机和驱动单元，且减速伺服电机和驱动单元又连接到主控单元，还设有RFID读卡器，所述RFID读卡器连接到所述主控单元，在自动小车运行至运行路径的分叉点处时，所述RFID读卡器读取设于运行路径的分叉点处的RFID标签，并将RFID标签内的导引信息传递给主控单元，所述主控单元根据所述导引信息控制驱动单元，以使得自动小车按照导引信息运动。
[0057]其中，如图3所示，该路径连接6个工位.在每个工位及节点置有RFID标签。磁轨道与RFID组合导引方式能够降低成本、保持地面整洁，提高路径铺设的灵活性。
[0058]本实用新型采取了上述方案以后，采用RFID技术实现运动轨迹中的关键点定位与导引，辅助使用磁传感器实现自动导引车运动控制，采用任务控制方式实现自动行驶功能，具有非常好的技术效果。
[0059]本方案和装置具有良好的环境适应能力和导引能力，可在较大的区域范围内按一定规则行事，柔性好，导引精度高。
[0060]最后应说明的是:以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自动小车，其特征在于，具体包括:小车车体，在小车车体上设有驱动轮和被动轮，驱动轮连接到减速伺服电机和驱动单元，且减速伺服电机和驱动单元又连接到主控单元，还设有RFID读卡器，所述RFID读卡器连接到所述主控单元，在自动小车运行至运行路径的分叉点处时，所述RFID读卡器读取设于运行路径的分叉点处的RFID标签，并将RFID标签内的导引信息传递给主控单元，所述主控单元根据所述导引信息控制驱动单元，以使得自动小车按照导引信息运动，所述导引信息为加速、减速、停车、左转弯、右转弯、掉头的导引信息。
2.根据权利要求1所述的自动小车，其特征在于，所述自动小车的前后方分别设有两个避障传感器，且所述两个避障传感器连接到主控单元。
3.根据权利要求1所述的自动小车，其特征在于，在自动小车上还设有磁传感器；磁传感器采集运行路径上的磁条或者其他磁性装置所产生的磁信号，并将该磁信号传递给主控单元，所述主控单元控制自动小车的驱动单元的运动，以使得自动小车沿运行路径行驶。
4.一种基于RFID的自动小车导引系统，包括:小车车体和运行路径，其特征在于，在自动小车的运行路径的分叉点处设置RFID标签，该RFID标签内具有该分叉点的导引信息； 在小车车体上设有驱动轮和被动轮，驱动轮连接到减速伺服电机和驱动单元，且减速伺服电机和驱动单元又连接到主控单元，还设有RFID读卡器，所述RFID读卡器连接到所述主控单元，在自动小车运行至运行路径的分叉点处时，所述RFID读卡器读取设于运行路径的分叉点处的RFID标签，并将RFID标签内的导引信息传递给主控单元，所述主控单元根据所述导引信息控制驱动单元，以使得自动小车按照导引信息运动。
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于RFID的自动小车和导引系统，包括：小车车体，在小车车体上设有驱动轮和被动轮，驱动轮连接到减速伺服电机和驱动单元，且减速伺服电机和驱动单元又连接到主控单元，还设有RFID读卡器，所述RFID读卡器连接到所述主控单元，在自动小车运行至运行路径的分叉点处时，所述RFID读卡器读取设于运行路径的分叉点处的RFID标签，并将RFID标签内的导引信息传递给主控单元，所述主控单元根据所述导引信息控制驱动单元，以使得自动小车按照导引信息运动，所述导引信息为加速、减速、停车、左转弯、右转弯、掉头的导引信息。
【IPC分类】G05D1-02
【公开号】CN204440164
【申请号】CN201520010692
【发明人】陈红斌, 杜艳平, 高振清
【申请人】北京印刷学院
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年1月8日