能自动运输车偏离导航磁条路径时，磁导航传感器7探测到的磁感应信号强度会变小，输入到主控单元中的信号强度变小，主控单元自动做出调整，控制电机驱动器，使电机差速纠偏，确保潜入式智能自动运输车沿导航磁条路径前进。
[0028]所述蓄电池分别与所述主控单元、驱动单元、无线通信模块、承载装置3、安全预警单元、两个磁导航传感器7相连接，并为主控单元、驱动单元、无线通信模块、承载装置3、安全预警单元、两个磁导航传感器7提供电能。
[0029]所述液晶显示单元包括液晶显示屏8和多个按钮9，所述液晶显示屏8和所述多个按钮9设置在所述车体的一端且均与所述主控单元相连接；可以通过按钮9和液晶显示屏8对潜入式智能自动运输车进行手动控制或进行某些参数的调整。
[0030]所述驱动单元包括电机驱动器、驱动电机和四个万向驱动轮2，所述电机驱动器与所述主控单元相连接，所述驱动电机与所述电机驱动器相连接，所述四个万向驱动轮2设置在所述车体I的底部，主控单元对电机驱动器发出控制信号，电机驱动器控制驱动电机进行相应的加速、减速或刹车操作。
[0031]所述安全预警单元包括激光测距仪、可燃气体传感器、粉尘浓度传感器、速度传感器、加速度传感器、警示灯和警示蜂鸣器，所述激光测距仪、可燃气体传感器、粉尘浓度传感器、速度传感器、加速度传感器、警示灯和警示蜂鸣器均与所述主控单元和所述蓄电池相连接，所述警示灯与所述警示蜂鸣器设置在所述车体的两侧面上。这些传感器将探测到的相关信号输入到主控单元，蓄电池为这些传感器提供电能。将四个激光测距仪分别设置在潜入式智能自动运输车的四个不同侧面上，可以用于检测车体I与障碍物之间的距离，当距离过近时，主控单元会控制驱动单元对车体I的行进方向及速度进行调整或进行紧急刹车，以便避开障碍物，防止发生碰撞；可燃气体传感器、粉尘浓度传感器、速度传感器、加速度传感器均设置在车体I上，可燃气体传感器能够检测潜入式智能自动运输车工作环境中是否有过多的可燃气体，一旦发现可燃气体浓度超标，主控单元即控制警示灯亮起，驱动警示蜂鸣器鸣响，同时通过无线通信单元向中心主机发送警示信息，以便监控人员能够及时发现险情及时进行处理，避免发生火灾；粉尘浓度传感器能够检测潜入式智能自动运输车工作环境中的粉尘浓度是否超标，一旦发现可燃气体浓度超标，主控单元即控制警示灯亮起，驱动警示蜂鸣器鸣响，同时通过无线通信单元向中心主机发送警示信息，以便监控人员能够及时发现险情及时进行处理，避免发生粉尘爆炸以及避免粉尘浓度过高对人体造成伤害；通过速度传感器和加速度传感器可以对潜入式智能自动运输车的运动状态进行监测，主控单元可以通过速度传感器和加速度传感器输入的检测信号及时通过驱动单元对潜入式智能自动运输车的运动状态进行调整，防止潜入式智能自动运输车由于速度或加速度过大而发生侧翻等事故。
[0032]所述潜入式智能自动运输车还包括GPS模块，所述GPS模块分别于所述主控单元和所述蓄电池相连接。通过GPS模块，中心主机能够通过GPS系统实时掌握潜入式智能自动运输车的地理位置，这比较适合于在空间较广阔的工作环境中使用，中心主机可以实时定位每辆潜入式智能自动运输车的地理坐标，从而实现对每辆潜入式智能自动运输车的实时监控。
[0033]所述潜入式智能自动运输车车头和车尾部还设置有集成光源的摄像头11，所述集成光源的摄像头11由蓄电池提供电源，在环境光线不足时，可开启集成光源，保证采集视频图像的质量。车头和车尾设置的摄像头11可以实时采集到运输车周围工作环境的图像，并反馈给中心主机，对潜入式智能自动运输车进行实时监控，及时排查可疑故障和障碍物，可以很好地满足实际应用的需要。
[0034]本实用新型提供的潜入式智能自动运输车，外形结构紧凑，行动快速灵活稳定，可以双向行进，避免了掉头倒车转向等问题，在进行成品或物料的搬运时，潜入式智能自动运输车潜伏到台车下，利用承载装置承载台车，利用挡板固定台车，防止台车从运输车车体上滑落，安全预警单元包括多种传感器，可以精确地监测周围环境，发现危险信息可以立即发出警报，可靠性和安全性高，在工作过程中完全可以实现无人操作，节省人力，蓄电池存储的电量能使用较长时间，中心主机能够实时与潜入式智能自动运输车进行通信，对潜入式智能自动运输车进行实时监控，可以很好地满足实际应用的需要。
[0035]以上所述实施例仅表达了本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种潜入式智能自动运输车，其特征在于，包括车体、主控单元、驱动单元、蓄电池、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器、液晶显示单元，其中: 所述主控单元设置在所述车体内部，所述主控单元分别与所述驱动单元、蓄电池、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器和液晶显示单元相连接； 所述承载装置包括搭载平台、升降架和四个挡板，所述升降架设置在所述车体的顶部，所述搭载平台设置在所述升降架上，所述四个挡板分别设置在所述搭载平台的四个侧面上; 所述两个磁导航传感器分别设置在所述车体的前后两端的底部； 所述蓄电池分别与所述主控单元、驱动单元、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器相连接。2.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述液晶显示单元包括液晶显示屏和多个按钮，所述液晶显示屏和所述多个按钮设置在所述车体的一端且均与所述主控单元相连接。3.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述安全预警单元包括激光测距仪、可燃气体传感器、粉尘浓度传感器、警示灯和警示蜂鸣器，所述激光测距仪、可燃气体传感器、粉尘浓度传感器、警示灯和警示蜂鸣器均与所述主控单元相连接，所述警示灯与所述警示蜂鸣器设置在所述车体的两侧面上。4.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述驱动单元包括电机驱动器、驱动电机和四个万向驱动轮，所述电机驱动器与所述主控单元相连接，所述驱动电机与所述电机驱动器相连接，所述四个万向驱动轮设置在所述车体的底部。5.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述无线通信模块采用ZigBee模块。6.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述主控单元采用FPGA芯片。7.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述潜入式智能自动运输车还包括GPS模块，所述GPS模块分别于所述主控单元和所述蓄电池相连接。8.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述潜入式智能自动运输车的车头和车尾部还分别设有集成光源的摄像头，所述集成光源的摄像头分别与所述主控单元和所述蓄电池相连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种潜入式智能自动运输车，包括车体、主控单元、驱动单元、蓄电池、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器、液晶显示单元，其中：所述主控单元分别与所述驱动单元、蓄电池、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器和液晶显示单元相连接；所述两个磁导航传感器分别设置在所述车体的前后两端的底部。本实用新型外形结构紧凑，行动快速灵活稳定，可以精确地监测周围环境，可靠性和安全性高，在工作过程中完全可以实现无人操作，节省人力，中心主机能够实时与潜入式智能自动运输车进行通信，对潜入式智能自动运输车进行实时监控，可以很好地满足实际应用的需要。
【IPC分类】G01C21/00, G05D1/02, G01D21/02
【公开号】CN204883364
【申请号】CN201520580871
【发明人】陈津河
【申请人】中辰环能技术（北京）有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年8月4日