接近车辆检测装置及驾驶辅助系统的制作方法
接近车辆检测装置及驾驶辅助系统的制作方法
【专利摘要】本发明具备：音源检测装置(52)，检测本车的周边的声音信息；音源检测部(1d)，基于检测出的声音信息检测本车的周边的音源；接近车辆判定部(1e)，判定音源是否为相对于本车的接近车辆；车辆状态变更部(1i)，在能够通过本车的车辆状态的变更来抑制本车发出的本车音的情况下，将本车的车辆状态向能够抑制本车音的车辆状态变更。例如，车辆状态变更部(1i)在能够仅利用电动发电机(12)的动力行驶的情况下，通过将本车的车辆状态变更为仅利用该电动发电机(12)的动力的行驶状态来实现本车音的抑制。
【专利说明】
接近车辆检测装置及驾驶辅助系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及检测相对于本车的接近车辆的接近车辆检测装置、及基于该检测出的接近车辆来进行本车的驾驶员的辅助的驾驶辅助系统。
【背景技术】
[0002]目前，已知进行逐渐接近本车的接近车辆的检测的接近车辆检测装置。例如，下述的专利文献1及2中公开了如下技术:基于本车的多个麦克风检测出的音响信号，进行接近车辆的检测和该接近车辆的接近方向的运算。而且，下述的专利文献3中公开了如下技术:在进行那样的接近车辆的检测和接近方向的运算时，使用对应于本车的车速而设置位置不同的麦克风。另外，下述的专利文献4中公开了如下的驾驶辅助技术:检测存在于交叉路口等相对于本车成为死角的区域的其他车，在该其他车为相对于本车的接近车辆的情况下对驾驶员警告接近车辆的存在。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本实开平5-92767号公报
[0006]专利文献2:日本特开2000-105274号公报
[0007]专利文献3:日本特开平9-128697号公报
[0008]专利文献4:日本特开2000-098015号公报
【发明内容】
[0009]不过，在基于周边环境的声音信息来检测向本车的接近车辆时，麦克风不仅拾取作为检测对象的接近车辆发出的声音(以下也称为“其他车音”)，本车的行驶音(主要是发动机音)等的其他声音(以下称为“本车音”)、本车的周边环境的声音也作为杂音而拾取。因此，在检测接近车辆时，期望排除从检测对象发出的声音以外的杂音。例如在上述专利文献1及2的技术中，通过滤波器等从检测到的音响信号除去检测对象以外的杂音成分。另外，上述的专利文献3的技术中，在车速低的情况下，基于利用在本车的前部设置的麦克风而集音的声音来判定其他车辆的接近，另一方面，在车速高的情况下，选择由方向指示器的操作所表示的进路变更的方向(右或左)所对应的一侧的车辆后部设置的麦克风，进行接近车辆的检测。即，该专利文献3的技术中，利用对应于本车的车速的配置的麦克风来集音，基于该声音信息来判定其他车辆的接近，由此减轻风吹音、本车发动机音等杂音的影响。但是，本车音作为与检测对象相同的频带的声音而发出，因此，在专利文献1及2的技术中，难以从检测出的声音信息将本车音与接近车辆的其他车音区分而去除。另外，专利文献3的技术也许能够减轻本车音的影响，但并不能总是从检测出的声音信息除去本车音。因此，关于现有的接近车辆检测装置，即使在例如本车音小的情况下能够高精度地检测接近车辆，但当本车音增大时接近车辆的检测精度可能会下降，接近车辆的检测性能并不稳定。因此，现有的接近车辆检测装置在执行驾驶辅助时，存在会给驾驶员带来烦扰的可能性。
[0010]因此，本发明的目的在于，提供能够改善现有例具有的不良情况而减少给驾驶员带来的烦扰的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统。
[0011]为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及车辆状态变更部，在能够通过本车的车辆状态的变更来抑制本车发出的本车音的情况下，将本车的车辆状态向能够抑制本车音的车辆状态变更。
[0012]在此处，优选，在仅利用电动机的动力能够行驶的情况下，所述车辆状态变更部通过将本车的车辆状态变更为仅利用该电动机的动力的行驶状态来抑制本车音。
[0013]另外，优选，在发动机能够停止的情况下，所述车辆状态变更部通过使该发动机停止来实现本车音的抑制。
[0014]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及检测禁止部，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
[0015]在此处，优选，在仅利用电动机的动力不能行驶的情况下，所述检测禁止部禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
[0016]另外，优选，在不能使发动机停止的情况下，所述检测禁止部禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
[0017]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；噪声除去处理部，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，对由所述声音信息检测部检测出的声音信息或由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理，另一方面，在能够抑制本车发出的本车音的情况下，不执行对所述声音信息的噪声除去处理，在对由所述声音信息检测部检测出的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述音源检测部基于噪声除去处理后的声音信息检测本车的周边的音源，在对由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述接近车辆判定部判定噪声除去处理后的音源是否为相对于本车的接近车辆。
[0018]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；及接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，与能够抑制本车音的情况下相比较，使判定为接近车辆的判定难以进行。
[0019]在此处，优选，在仅利用电动机的动力不能行驶而不能抑制本车音的情况下，与仅利用该电动机的动力的行驶状态的情况下相比，使判定为接近车辆的判定难以进行。
[0020]另外，优选，在不能使发动机停止而不能抑制本车音的情况下，与该发动机的停止状态的情况下相比，使判定为接近车辆的判定难以进行。
[0021]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及车辆状态变更部，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，将本车的车辆状态向适于所述接近车辆的检测的状态变更。
[0022]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及检测禁止部，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
[0023]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；及接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，与适于该接近车辆的检测的情况下相比较，使判定为接近车辆的判定难以进行。
[0024]在此处，不适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为发动机处于动作中的状态情况，适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为所述发动机的停止状态的情况或仅利用电动机的动力的行驶状态的情况或仅利用该电动机的动力能够行驶的状态的情况。
[0025]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定或所述驾驶辅助中的任一个。
[0026]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；噪声除去处理部，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，对由所述声音信息检测部检测出的声音信息或由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理，另一方面，在能够抑制本车发出的本车音的情况下，不执行对所述声音信息的噪声除去处理；及驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助，在对由所述声音信息检测部检测出的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述音源检测部基于噪声除去处理后的声音信息来检测本车的周边的音源，在对由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述接近车辆判定部判定噪声除去处理后的音源是否为相对于本车的接近车辆。
[0027]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，与能够抑制本车音的情况下相比较，降低驾驶辅助的辅助水平。
[0028]在此处，优选，在仅利用电动机的动力不能行驶而不能抑制本车音的情况下，与仅利用该电动机的动力的行驶状态的情况下相比，降低驾驶辅助的辅助水平。
[0029]另外，优选，在不能使发动机停止而不能抑制本车音的情况下，与该发动机的停止状态的情况下相比降低驾驶辅助的辅助水平。
[0030]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助；及辅助禁止部，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定或所述驾驶辅助中的任一个。
[0031]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，与适于该接近车辆的检测的情况下相比较，降低驾驶辅助的辅助水平。
[0032]在此处，不适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为发动机处于动作中的状态的情况，适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为所述发动机的停止状态的情况或仅利用电动机的动力的行驶状态的情况或仅利用该电动机的动力能够行驶的状态的情况。
[0033]发明效果
[0034]本发明的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统能够进行可靠性高的接近车辆的检测，另一方面，能够减少进行可靠性低的接近车辆的检测的可能性。因此，该接近车辆检测装置及驾驶辅助系统能够执行相对于该接近车辆的可靠性高的驾驶辅助。另外，该接近车辆检测装置及驾驶辅助系统能够执行减少会给驾驶员带来的烦扰的驾驶辅助。
【专利附图】
【附图说明】
[0035]图1是表示本发明的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统所适用的车辆的一例的图。
[0036]图2是图1所示的车辆的车室内的概略图。
[0037]图3是图2的八4向视图。
[0038]图4是图3的8部详细图。
[0039]图5是本发明的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统的要部结构图。
[0040]图6是表示本发明的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统的适用例之一的图。
[0041]图7是检测出的声音信息的说明图。
[0042]图8是说明实施例的运算处理的流程图。
[0043]图9是对接近车辆的检测控制进行说明的流程图。
[0044]图10是本车音的抑制前后的声音信息的说明图。
[0045]图11是说明变形例1的运算处理的流程图。
[0046]图12是说明变形例2的运算处理的流程图。
[0047]图13是说明变形例3的运算处理的流程图。
[0048]图14是说明变形例4的运算处理的流程图。
[0049]图15是对变形例4的接近车辆的检测控制进行说明的流程图。
[0050]图16是说明变形例5的运算处理的流程图。
[0051]图17是对变形例5的接近车辆的检测控制进行说明的流程图。
[0052]图18是说明变形例6的运算处理的一例的流程图。
[0053]图19是说明变形例6的运算处理的一例的流程图。
[0054]图20是说明变形例6的运算处理的一例的流程图。
[0055]图21是说明变形例6的运算处理的一例的流程图。
[0056]图22是说明变形例6的运算处理的一例的流程图。
【具体实施方式】
[0057]以下，基于【专利附图】
【附图说明】本发明的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统的实施例。此外，并不是通过该实施例来限定本发明。
[0058]〔实施例〕
[0059]基于图1?图21说明本发明的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统的实施例。
[0060]接近车辆检测装置是检测相对于本车逐渐接近的车辆(接近车辆)的装置。该例示的接近车辆检测装置通过使用后述的音源检测装置52，不仅对于驾驶员能够直接视认的接近车辆，对于对本车、驾驶员而言成为死角的区域(特别是本车的前方及倾斜前方的死角区域)中存在的接近车辆也能够进行检测。另外，驾驶辅助系统是对驾驶中的本车的驾驶员进行辅助的系统。该例示的驾驶辅助系统具有接近车辆检测装置和驾驶辅助装置，基于由该接近车辆检测装置检测出的接近车辆与本车的位置关系等辅助本车的驾驶。该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统由驾驶辅助用的电子控制装置(以下称为“驾驶辅助2⑶””控制其动作。
[0061]首先，对该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统所适用的车辆进行说明。本实施例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统适用于至少具备能够在行驶中停止的机械动力源的车辆。该车辆由行驶控制用的电子控制装置(以下称为“行驶控制^⑶”)〗来控制制动/驱动力等。该行驶控制2(^2与驾驶辅助连接，能够进行其相互间的信息、指令的收发。例如，该驾驶辅助2(^1和行驶控制2⑶2利用^1-68他切01?总线连接。
[0062]图1的标号100表示在此处例示的车辆。该车辆100具有具备机械动力源和电气动力源的混合动力系统10。此处，举出？？的混合动力车辆为例。
[0063]机械动力源是将热能量转换成机械能量而输出的内燃机、外燃机等的发动机11。该发动机11由行驶控制2(^2控制，能够将要求发动机转矩输出。要求发动机转矩基于驾驶员的油门踏板15的操作量(油门开度等)等或基于车辆行驶状况控制等的来自车辆侧的要求来设定。该油门踏板15的操作量由油门开度传感器等油门操作量检测装置41检测。油门操作量检测装置41与行驶控制2(^2连接。在此处，行驶控制能够使该发动机11在行驶中停止，另外，也能够使该发动机11在行驶中再启动。
[0064]电气动力源是将电气能量转换成机械能量而输出的电动机、或能够将电气能量和机械能量相互转换的电动发电机。该例示中，使用在动力行驶驱动时作为电动机动作、在再生驱动时作为发电机动作的电动发电机12。该电动发电机12由行驶控制控制，能够将要求电动机转矩输出。要求电动机转矩基于驾驶员的油门踏板15的操作量(油门开度等)等或基于车辆行驶状况控制等的来自车辆侧的要求来设定。
[0065]该混合动力系统10具备1个发动机11、至少1个电动发电机12、经由逆变器(图示略)与电动发电机12连接的二次电池13、能够在这些动力源与驱动轮肝1、侧之间进行转矩传递的动力传递部14等。例如，该混合动力系统10具有2个电动发电机12，该各个电动发电机12和发动机11与动力传递部14连接。该情况下的动力传递部14具有发动机11和各个电动发电机12分别与单独的旋转要素连接的动力分割机构(行星齿轮机构)。该动力分割机构上，也连接有驱动轮肝1、侧。行驶控制2⑶2经由例如电池监视单元15，取得二次电池13的30(:(?社6 0？⑶虹阴)、温度的信息。
[0066]该车辆100中，基于该动力传递部14的输出轴的转速来检测车速。因此，车速传感器等的车速检测装置42配置成检测该输出轴的转速、旋转角等。该车速检测装置42与行驶控制2⑶2连接。
[0067]该车辆100中，准备有仅利用发动机11的动力行驶的发动机模式、仅利用电动发电机12的动力像电气汽车(￡^)那样行驶的—模式、使用发动机11和电动发电机12的各自的动力行驶的混合动力模式。行驶控制2(^2对应于选择的行驶模式来进行发动机11、电动发电机12等的控制。
[0068]而且，该车辆100具备利用制动液的液压对各车轮I产生制动力的制动装置21、能够对每个车轮I控制向该制动装置21的供给液压的作为液压执行器的制动液压控制装置22。该制动液压控制装置22也能够将对应于制动踏板25的操作量的主缸压直接输出，也能够将该主缸压对应于行驶控制2⑶2的指令而增减并输出。该制动踏板25的操作量由踏板开度传感器等的制动操作量检测装置43检测。该制动操作量检测装置43与行驶控制2⑶2连接。
[0069]而且，该车辆100中，设置有驾驶员使转向轮肝1、肝！'转向时操作的方向盘31、介于该方向盘31与转向轮肝1、肝I'之间的电动助力转向？0界61~ 81:661-111?)装置32。该电动助力转向装置32由行驶控制￡(:12控制。该车辆100中，设置有检测方向盘31的转向角的转向角检测装置(转向角传感器等)41该转向角检测装置44与行驶控制2⑶2连接。
[0070]该车辆100中，检测本车的周边的环境信息的环境信息检测装置和驾驶辅助构成接近车辆检测装置的结构的一部分。此处所说的环境信息是其他车(不仅是四轮也包括二轮汽车)、步行者或自行车等的移动体的信息、道路标示(停止线等的描画于道路的标示)的信息、道路标识的信息、本车的行驶路的信息、在前方与本车的行驶路交叉的道路(以下称为“交叉道路”)的信息等。例如，该车辆100具备摄像装置51和音源检测装置52作为环境信息检测装置。另外，该车辆100中，本车位置检测装置53作为环境信息检测装置设置。此处，利用汽车导航系统中的本车位置检测装置即可。
[0071]摄像装置51可以是例如1X0⑶即16(1 (16^106)摄像机等那样的拍摄摄像范围内的图像信息的装置，也可以是在来自检测对象物的光到达的摄像范围内能够检测该检测对象物的直接型传感器。该车辆100中，在本车的前方的环境信息的检测中使用摄像装置51。因此，例如，该摄像装置51如图2所示，配置于车室内的顶盖的前部，隔着前车窗101拍摄本车的前方。该摄像装置51的检测信号向驾驶辅助发送。
[0072]例如，驾驶辅助能够进行该检测信号的解析等，而把握道路标示、道路标识表示的内容。另外，该驾驶辅助￡￠^1也能够基于该检测信号，识别本车的行驶路上的摄像范围内的前方的移动体的存在、前方的交叉道路上的摄像范围内的移动体的存在。并且，此时，也能够把握该移动体与本车的位置关系(相对于本车的移动体存在的方向、本车与移动体的距离等)。另外，该驾驶辅助2(^1在前方的交叉道路上存在对本车来说的死角区域的情况下，基于摄像装置51的检测信号，也能够把握摄像范围内的成为死角区域的原因的死角形成物(建造物等的遮蔽物)与本车的位置关系(相对于本车的死角形成物存在的方向、本车与死角形成物的距离等)。
[0073]音源检测装置52是配置于车辆100的前部，将本车的前方及倾斜前方存在的音源与本车的周边的声音信息一起检测的声音信息检测部。例如，该音源检测装置52是集音麦克等。该音源检测装置52优选也能进行相对于本车的音源的方向、位置的检测。因此，音源检测装置52在本车的前部保险杠等配置多个。图1的例示中，与前部保险杠的前端成角度配置多个音源检测装置52。该音源检测装置52的检测信号向驾驶辅助发送。
[0074]例如，驾驶辅助2(^1能够基于各音源检测装置52的各自的检测信号，把握相对于本车的音源的方向、位置。另外，即使音源存在于本车的死角区域，该驾驶辅助2⑶1也能够基于该各检测信号，把握该音源的位置。而且，该驾驶辅助2(^1也能够通过反复进行该检测，来把握死角区域的音源的状态(例如是否为移动体等)。
[0075]该车辆100中，与构成该接近车辆检测装置的环境信息检测装置、驾驶辅助一起，驾驶辅助装置成为驾驶辅助系统的结构的一部分。
[0076]该例示的驾驶辅助装置通过将规定的驾驶辅助信息向驾驶员报告，来对该驾驶员进行辅助。因此，在车室内，如图2及图3所示，用于进行该报告的警报装置60作为驾驶辅助装置而设置。该警报装置60配置于前围板102上的前车窗101的下端部的附近。该警报装置60通过刺激驾驶员的视觉或听觉或这两方，来向该驾驶员通知驾驶辅助信息。例如，该例示的警报装置60如图4所示，具有显示驾驶辅助信息的显示部61、输出与驾驶辅助信息对应的警告音的蜂鸣部62，通过刺激驾驶员的视觉和听觉来进行驾驶辅助。该例示的警报装置60通知接近车辆的存在作为驾驶辅助信息，向驾驶员唤起注意。
[0077]另外，该例示中，在担心本车和接近车辆的交叉时，也能够进行通过发动机转矩的减少、制动力的增加来使本车减速，而避免与接近车辆的交叉这样的驾驶辅助。在发动机控制的情况下，发动机11和行驶控制2⑶2成为驾驶辅助装置。在制动控制的情况下，制动液压控制装置22和行驶控制2(^2成为驾驶辅助装置。
[0078]该车室内，设有切换该驾驶辅助系统的动作模式的模式切换开关63。该例示的模式切换开关63能够切换为使驾驶辅助系统自动地动作的自动模式、和由驾驶员切换驾驶辅助系统的动作的.(接通)和0？？(断开)的手动模式。该模式切换开关63配置于例如仪表板103。在车室内，还设有用于在选择了该手动模式时切换驾驶辅助系统的动作的08和0？？的通断切换开关64。该通断切换开关64例如配置于方向盘31。
[0079]驾驶辅助在模式切换开关63为自动模式时或通断切换开关64为时动作，基于本车的周边环境使驾驶辅助装置动作。例如，如果在本车的前方存在交叉路口，则驾驶辅助2(^1将该存在利用警报装置60向驾驶员通知，或利用发动机转矩的减少、制动力的增加使本车减速，由此进行驾驶辅助。另外，该驾驶辅助2(^1在本车进入交叉路口时，检测该交叉道路上的接近车辆和该接近车辆的相对于本车的位置，将该接近车辆的信息利用警报装置60向驾驶员通知，或利用发动机转矩的减少、制动力的增加使本车减速，由此进行驾驶辅助。
[0080]该车辆100中，在前部保险杠的各个侧面设有报告用灯65。该报告用灯65用于通过点亮，而对在本车的倾斜前方、本车的前侧的侧方存在的移动体通知本车的存在。
[0081]图5中，示出接近车辆检测装置和驾驶辅助系统的要部结构图。
[0082]行驶控制2(^2具备控制发动机11的发动机控制部23、控制制动液压控制装置22的制动控制部2)3。
[0083]驾驶辅助2(^1具备判定当前的本车的车辆状态的本车状态判定部匕、基于该车辆状态判定能否执行驾驶辅助的辅助执行可否判定部控制摄像装置51的摄像控制部化、控制音源检测装置52的音源检测部1(1、判定相对于本车的接近车辆的有无的接近车辆判定部16、在接近车辆存在时进行与该接近车辆对应的本车的驾驶辅助的驾驶辅助控制部1？。
[0084]本车状态判定部匕例如能够基于车速检测装置42的检测信号来把握当前的本车的车速。另外，该本车状态判定部匕在能够从音源检测装置52的检测信号提取本车音成分的情况下，能够基于该本车音来把握当前的本车的车辆状态。例如，需要预先在存储装置等存储与各种车辆状态对应的本车音成分的波形等，但基于该本车音，能够获知本车是否在行驶中、在以何种行驶模式行驶、在发动机11动作中的情况下以何种程度的转速使发动机11工作等。
[0085]而且，该本车状态判定部匕也能够基于行驶控制选择的行驶模式信息，获知当前的行驶模式。另外，本车状态判定部匕也能够基于行驶控制2(^2的对发动机11、电动发电机12的指令信息，获知发动机11是在动作中还是在停止中、电动发电机12是在动力行驶驱动还是在再生驱动等。另外，本车状态判定部匕能够基于曲柄角传感器45的检测信号来把握发动机转速。另外，本车状态判定部匕能够基于电池监视单元15的输出信号或行驶控制2⑶2的取得信息，获知二次电池13的30(^温度的信息。
[0086]辅助执行可否判定部在当前的本车的车速V为规定车速V。以下的情况，判定为能够执行驾驶辅助，在该车速V高于规定车速V。的情况下，判定为不能进行驾驶辅助。例如，在将该规定车速V。设定为缓行状态的车速的情况下，如果当前的本车在缓行，则该辅助执行可否判定部化判定为能够进行驾驶辅助，如果当前的本车在以高于缓行速度的速度行驶，则该辅助执行可否判定部化判定为不能进行驾驶辅助。
[0087]接近车辆判定部16基于音源检测装置52的检测信号，判定本车的前方的交叉道路上的接近车辆的有无。该判定在本【技术领域】中使用周知的判定方法进行即可。
[0088]例如，接近车辆判定部16使音源检测部1(1控制音源检测装置52，取得本车的周边环境的声音信息。该接近车辆判定部16从音源检测装置52的检测信号提取规定的频带(与行驶中的车辆的声音信息有关的频带)的检测信号，将该规定的频带的声音信息的功率？与规定的阈值？0比较。该规定的阈值？0用于把握音源(行驶中的车辆)的存在，例如预先设定为该频带的从行驶中的车辆发出的声音的功率等即可。声音信息的功率？为阈值？0以上的情况下，判定为音源(此处为行驶中的其他车)存在，该功率？小于阈值？0的情况下，判定为音源不存在。接近车辆判定部16对每个音源检测装置52进行该判定。而且，接近车辆判定部16基于该规定的频带的声音信息的相位偏差，对音源(行驶中的其他车)的相对于本车的方向、位置也进行判定，判定该音源是否正在接近本车，即是否为交叉道路上的接近车辆。
[0089]驾驶辅助控制部在判定为在前方的交叉道路上存在接近车辆的情况下，通过对该接近车辆的存在使警报装置60的显示部61显示，而能够对驾驶员唤起注意。另外，该驾驶辅助控制部在能够判断为在交叉道路的交叉路口的附近存在接近车辆的情况下，通过使警报装置60的显示部61显示该内容，而能够进一步对驾驶员唤起注意。另外，该驾驶辅助控制部通过从蜂鸣部62输出警告音，而能够对驾驶员唤起注意。
[0090]而且，驾驶辅助控制部在这样的接近车辆存在的情况下，如果本车的车速V为规定车速以上，则也能够向行驶控制2(^2发送指令，通过发动机转矩的减少、制动力的增加使本车减速。该规定车速例如由本车和接近车辆的各自的车速、位置关系等决定，设为如果不相互减速则存在本车和接近车辆交叉的可能性的车速。另外，该驾驶辅助控制部在本车无论方向盘31的转向操作的有无都能够控制转向轮肝1、1打的转向角的情况下，也可以通过控制该转向角，使本车远离接近车辆。此外，使本车远离接近车辆的方法不限于此。例如在能够单独控制施加给各车轮I的制动/驱动力的情况下，也可以通过控制该制动/驱动力，来使本车远离接近车辆。
[0091]关于驾驶辅助控制部实施这些驾驶辅助方式中的哪个方式，基于车速等当前的本车的车辆状态和由摄像装置51取得的本车的周边环境信息来决定。即，该驾驶辅助系统实施基于该音源检测的全部驾驶辅助方式中的至少一个。
[0092]不过，如图6所示，音源检测装置52和其他车音等本车(车辆100)的周边环境的声音信息一起也取得本车音。由该音源检测装置52检测的本车音能够大致区分为行驶音和除此以外的声音。作为行驶音，可考虑发动机音、冷却风扇动作音、制动音(所谓鸣响〉、车轮I和路面之间的公路噪声、风吹声等。作为行驶音以外的声音，可考虑开关车窗时的电动机等的动作音、雨刷动作音、车室内的音响设备产生的音乐等声音等。
[0093]图6表示本车的行驶路91和交叉道路92交叉的交叉路口 93处的驾驶辅助，且表示本车向作为优先道路的交叉道路92进入时的例子。本车的行驶路91上，设有临时停止线94、“停车”的标识95。该例中，在交叉道路92上存在接近车辆96。该情况下，本车也发出与接近车辆96相同的频带的声音，因此，如图7所示，在上述的规定的频带的声音信息中不仅包含其他车音也包含本车音。因此，接近车辆判定部16在本车音大时，难以基于该声音信息进行检测出的音源为本车的音源还是其他车的音源的判别。另外，即使在该交叉路口 93的附近仅存在本车的情况下，音源检测装置52也可能会根据检测出的本车音判定为接近车辆96存在。
[0094]因此，在该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，如果能够进行本车音的抑制，则通过进行该抑制，可提高接近车辆96的检测性能。
[0095]具体而言，在该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，驾驶辅助具备:判定是否需要进行本车音的抑制的本车音抑制要否判定部；判定能否进行本车音的抑制的本车音抑制可否判定部1卜；执行本车音的抑制的本车音抑制执行部11。
[0096]本车音抑制要否判定部基于当前的本车的车辆状态来判定是否需要抑制本车音。例如，在当前的本车的车辆状态为发动机停止状态的情况或⑶行驶状态的情况下，与发动机动作状态的情况相比，作为杂音的本车音比其他车音小，与上述的规定的频带的声音信息有关的3/?比变大。因此，本车音抑制要否判定部18在当前的本车的车辆状态为发动机停止状态的情况或⑶行驶状态的情况下，判定为不需要抑制本车音。另一方面，当前的本车的车辆状态为发动机动作状态的情况下，与发动机停止状态的情况或⑶行驶状态的情况相比，本车音与其他车音成为相同的大小，或本车音与其他车音之差相对变小，与上述的规定的频带的声音信息有关的比变小。因此，本车音抑制要否判定部在发动机动作状态的情况下，判定为需要抑制本车音。
[0097]另外，该本车音抑制要否判定部中，也可以对于上述的规定的频带的声音信息的检测信号求出比，通过比较该比和规定值，来判定是否需要进行本车音的抑制。该规定值例如设定在相对于该检测信号(其他车音)的杂音(本车音)的影响少时、即发动机停止中等本车音变小时检测出的规定的频带的声音信息的检测信号的比等即可。本车音抑制要否判定部18在3/?比为规定值(例如40%)以下的情况下，判定为需要进行本车音的抑制，在3/?比比规定值大的情况下，判定为不需要进行本车音的抑制。
[0098]本车音抑制可否判定部111在判定为需要本车音的抑制的情况下，判定是否能够执4丁该抑制。
[0099]例如，该本车音抑制可否判定部111在能够从上述的规定的频带的声音信息提取本车音的情况下，通过判断该本车音的属性(发动机动作中等)和大小的程度，来判定是否能够进行本车音的抑制。此时，例如利用上述存储装置内的各种车辆状态所对应的本车音成分的波形等，判断提取的本车音的属性和大小的程度即可。
[0100]另外，例如，该本车音抑制可否判定部111通过从当前的状态变更本车的车辆状态，来判定是否能够抑制本车音。具体而言，当前的本车的车辆状态为发动机模式或混合动力模式的情况下，判定能否将本车的车辆状态变更为^行驶状态。另外，当前的本车的车辆状态为发动机动作状态的情况下，判定能否将本车的车辆状态变更为发动机停止状态。
[0101]例如，向⑶行驶状态的变更的可否使用行驶控制在通常时(此处为未实施驾驶辅助时)实施⑶行驶时的⑶行驶允许条件、和行驶控制在通常时禁止⑶行驶的实施时的…行驶禁止条件。关于该-行驶允许条件行驶禁止条件)，可考虑混合动力系统10的系统温度(二次电池13的温度等)、二次电池13的30(:值、发动机11的状态、车速、油门踏板15的操作量、巡航控制系统的状态等本车的各种车辆状态。
[0102]该系统温度为规定范围内的温度(混合动力系统10的动作稳定时的温度)的情况下，符合-行驶允许条件，系统温度比规定范围高或低的情况下，符合-行驶禁止条件。另外，二次电池13的30(:值比规定值(需要进行二次电池13的充电的30(:值，换言之为禁止放电的30(:值)大的情况下，符合…行驶允许条件，30(:值为规定值以下的情况下，符合⑶行驶禁止条件。另外，发动机11为预热运转中的情况下，为了优选确保伴随预热的早期的排放性能，符合⑶行驶禁止条件，在发动机11不是预热运转的情况下，符合⑶行驶允许条件。另外，本车的车速处于规定的^行驶车速域(能够执行对每个车辆设定的^行驶的车速)的情况下，符合-行驶允许条件，车速超出规定的-行驶车速域的情况下，符合…行驶禁止条件。另外，油门踏板15的操作量为规定量以下的情况下，要求驱动力小，因此符合⑶行驶允许条件，该操作量比规定量大的情况下，要求驱动力大，因此符合⑶行驶禁止条件。另外，巡航控制系统正在动作的情况下，符合⑶行驶禁止条件，巡航控制系统未动作的情况下，符合-行驶允许条件。
[0103]本车音抑制可否判定部111在符合-行驶允许条件的情况下，判定为能够进行-行驶，能够进行基于本车的车辆状态的变更的本车音的抑制。另一方面，该本车音抑制可否判定部1卜在符合⑶行驶禁止条件的情况下，判定为不进行⑶行驶，而不能执行基于本车的车辆状态的变更的本车音的抑制。该例示中，上述的系统温度等全部符合⑶行驶允许条件的情况下，判定为能够进行⑶行驶，如果它们全部中的一个符合⑶行驶禁止条件，则判定为不能进行⑶行驶。
[0104]向发动机停止状态的变更的可否例如基于下述的本车的车辆状态来判断。判定为能够进行向发动机停止状态的变更的判定在车室内的换档杆为操作到0 (前进)档4(空)档或？(驻车)档的情况下、发动机冷却水的温度为规定范围内的温度(预热后的发动机11稳定时的温度)的情况下、本车的车速为规定车速以下(例如低车速)的情况下、发动机转速为规定转速以下的情况(即发动机11不在高负荷行驶状态的情况下)、二次电池13的电压为规定值以下的情况下、二次电池13的温度为规定温度以下的情况下、本车的行驶路91的路面坡度为规定坡度(不会因发动机停止而本车后退的坡度)以下等情况下进行。
[0105]本车音抑制执行部11在判定为能够进行本车音的抑制的情况下，抑制本车音。该本车音抑制执行部11通过变更本车的车辆状态，实际减小本车发出的声音，实现本车音的抑制。即，此处的本车音抑制执行部11可以说是在能够通过本车的车辆状态的变更来抑制本车发出的本车音的情况下，将本车的车辆状态向能够进行本车音的抑制的车辆状态变更的车辆状态变更部。例如，该本车音抑制执行部11在判定为上述的本车音抑制可否判定部化能够变更为-行驶状态的情况下，不管本车在行驶中(也包括减速中)还是在停止中，都通过将本车的车辆状态变为^行驶状态，来抑制本车音。另外，该本车音抑制执行部11在判定为上述的本车音抑制可否判定部1卜能够使发动机11停止的情况下，不管本车是在行驶中(也包括减速中)还是在停止中，都通过将本车的车辆状态改变为发动机停止状态来抑制本车音。
[0106]以下，对音源是否为对象接近车辆的判定和基于该判定的驾驶辅助基于图8的流程图进行说明。该图8的例示是在接近车辆96的检测控制的开始的同时或在该检测控制开始以前实现本车音的抑制的例示。该运算处理在模式切换开关63为自动模式的情况下或通断切换开关64为的情况下，在结束判定后从最初开始反复执行。
[0107]首先，辅助执行可否判定部基于当前的本车的车辆状态，判定能否执行驾驶辅助(步骤311)。例如，该例示中，通过判定当前的本车的车速^是否为上述的规定车速乂0以下，来进行能否执行驾驶辅助的判定。该辅助执行可否判定部化判定为如果车速7比规定车速V。高则不能进行驾驶辅助，进行结束判定。另一方面，辅助执行可否判定部化在车速V为规定车速V。以下的情况下，判定为能够执行驾驶辅助。
[0108]本车音抑制要否判定部在判定为当前的本车的车辆状态为能够执行驾驶辅助的状态的情况下，判定在进行接近车辆96的检测时是否需要进行本车音的抑制(步骤812)。
[0109]此处，如前所述，基于当前的本车的车辆状态来执行该判定。即，在当前的本车的车辆状态为例如发动机动作状态的情况下，本车音变大的可能性高，因此该本车音抑制要否判定部18判定为需要进行本车音的抑制，在当前的本车的车辆状态为例如发动机停止状态的情况或⑶行驶状态的情况下，本车音相比其他车音变小，因此该本车音抑制要否判定部判定为不需要进行本车音的抑制。在不需要进行本车音的抑制的情况下，与现有的通常控制时相同地，进行基于由音源检测装置52检测出的声音信息的接近车辆96的判定即可，因此进入后述的步骤3丁5。
[0110]另外，该本车音抑制要否判定部也可以如前所述，对上述的规定的频带的声音信息的检测信号求出比，通过比较该比和规定值，来判定是否需要进行本车音的抑制。在比为规定值以下的情况下，存在本车音变大的可能性，因此本车音抑制要否判定部判定为需要进行本车音的抑制。另一方面，在3/?比大于规定值的情况下，本车音小，因此该本车音抑制要否判定部判定为不需要本车音的抑制。
[0111]本车音抑制可否判定部1卜在判定为需要进行本车音的抑制的情况下，判定能否执行该本车音的抑制(步骤313)。
[0112]该步骤313中，通过进行能否将本车的车辆状态变更为⑶行驶状态或能否变更为发动机停止状态的判定，来判定能否执行本车音的抑制。本车音抑制可否判定部111在判定为能够进行向⑶行驶状态的变更的情况下，判定为通过向⑶行驶状态的变更而能够进行本车音的抑制。另外，本车音抑制可否判定部1卜在判定为能够进行向发动机停止状态的变更的情况下，判定为通过使发动机11停止而能够进行本车音的抑制。另一方面，该本车音抑制可否判定部1卜在既不能向⑶行驶状态变更也不能向发动机停止状态变更的情况下，判定为不能进行本车音的抑制。
[0113]另外，该步骤313中，也可以进行能否将本车的车辆状态变更为-行驶状态和能否变更为发动机停止状态的双方的判定。例如，本车音抑制可否判定部1卜在判定为能够进行向⑶行驶状态的变更且也能够进行向发动机停止状态的变更的情况下，例如如果当前的行驶模式为发动机模式或混合动力模式，则判定为通过向⑶行驶模式的变更或在发动机模式或混合动力模式下使发动机11停止，而能够进行本车音的抑制。另外，该本车音抑制可否判定部111在判定为能够进行向发动机停止状态的变更但不能进行向⑶行驶状态的变更的情况下，判定为通过使发动机11停止，而能够进行本车音的抑制。另一方面，该本车音抑制可否判定部1卜在判定为能够进行向⑶行驶状态的变更但不能进行向发动机停止状态的变更的情况下，不能使发动机11停止，因此判定为不能进行本车音的抑制。
[0114]本车音抑制执行部11在判定为能够进行本车音的抑制的情况下，进行本车音的抑制(步骤314)。本车音抑制执行部11在判定为通过向⑶行驶状态的变更而能够进行本车音的抑制的情况下，将行驶模式向^模式切换，由此将本车的车辆状态变更为^行驶状态，实现本车音的抑制。另外，本车音抑制执行部11在判定为通过向发动机停止状态的变更而能够进行本车音的抑制的情况下，通过使发动机11停止，而实现本车音的抑制。另夕卜，该本车音抑制执行部11在判定为通过向⑶行驶模式的变更或在当前的发动机模式或混合动力模式下使发动机11停止而能够进行本车音的抑制的情况下，执行向⑶行驶模式的变更或仅使发动机停止的任一方，来实现本车音的抑制。此时，例如如果二次电池13的800接近满充电则选择向⑶行驶模式的变更等，对应于当前的本车的车辆状态来决定车辆状态的变更方式即可。
[0115]接近车辆判定部16在步骤312中判定为不需要进行本车音的抑制后或在步骤3丁4中执行本车音的抑制后，执行接近车辆96的检测控制(步骤315)。以下，将此处进行的检测控制设为在通常控制时执行的检测控制。对于该接近车辆96的检测控制，基于图9的流程图进行说明。此外，此处所说的通常控制是指不进行后述的变形例3中的接近车辆96的检测程度的变更的控制。
[0116]接近车辆判定部16取得接近车辆96的检测控制所需要的信息(步骤315八)。此处，取得各音源检测装置52检测出的声音信息、本车位置信息等。该必要信息存储于例如驾驶辅助2(^1的临时存储装置等。此外，在不需要本车音的抑制且在此以前(步骤311-3丁4之间)已经取得必要信息的情况下，接近车辆判定部16也可以省略该步骤315八的工序，也可以再次取得必要信息。
[0117]在执行本车音的抑制的情况下，在该步骤315八中取得的上述的规定的频带的声音信息如图10的下图所示，相对于其他车音而本车音变小。
[0118]接近车辆判定部16从音源检测装置52的检测信号提取上述的规定的频带的检测信号，运算该规定的频带的声音信息的功率？(步骤3158)。该功率？例如通过将该规定的频带分割成多个，并运算该各个声音信息的功率的平均值来求出。此时，该接近车辆判定部16也可以从该规定的频带的声音信息利用例如低通滤波器等除去高频噪声成分，求出该噪声除去后的规定的频带的声音信息的功率？。
[0119]接近车辆判定部16将该功率？和前述的规定的阈值？0进行比较(步骤3150。接近车辆判定部16在该功率？为阈值？0以上的情况下，判定为音源(行驶中的其他车)存在，在该功率？小于阈值？0的情况下，判定为音源(即接近车辆96)不存在，进行接近车辆检测控制的结束判定。该判定对每个音源检测装置52进行。
[0120]接近车辆判定部16在该功率？为阈值？0以上的情况下，基于由与该音源(行驶中的其他车)有关的至少2个音源检测装置52检测出的声音信息，求出相对于本车的音源的方位角(步骤3150).此处，求出由各音源检测装置52检测出的各个声音信息的相位的偏差，基于该相位的偏差求出相对于本车的音源(行驶中的其他车)的方位角。
[0121]接近车辆判定部16判定能否实施该音源的移动方向的判定(步骤3152)。在将步骤3150的运算进行2次以上的情况下，如果在该各个运算结果的音源的方位角存在偏差，则能够判定为音源在移动。相对于此，在步骤3150的运算仅执行1次的情况下，难以判断音源是否在移动。因此，该步骤3152中，如果步骤3150的运算进行2次以上，则判定为能进行音源的移动方向的判定，如果步骤3150的运算仅执行1次，则判定为不能进行音源的移动方向的判定，例如返回步骤315八。
[0122]接近车辆判定部16在能进行音源的移动方向的判定的情况下，至少比较2个周期的音源的方位角，判定该音源是否接近交叉路口 93 (步骤31510。即，该例示中，判定该音源是否为接近车辆96。此处，在音源的各方位角的偏差表示向交叉路口 93的接近的情况下，判定为该音源接近交叉路口 93。另一方面，该步骤315？中，音源的各方位角的偏差表示远离交叉路口 93的情况下，或表示音源的各方位角没有偏差而音源处于停止状态的情况下，判定为该音源不接近交叉路口 93。如果音源不接近交叉路口 93，则接近车辆判定部16判断为未检测出接近车辆96，进行接近车辆检测控制的结束判定。
[0123]接近车辆判定部16在判定为音源(行驶中的其他车)接近交叉路口 93的情况下，判定为检测出该交叉路口 93处的向本车的接近车辆96(步骤315?。
[0124]驾驶辅助控制部判定是否检测出向本车的接近车辆96(步骤如果未检测出接近车辆96，则驾驶辅助控制部进行驾驶辅助控制的结束判定。另一方面，该驾驶辅助控制部在检测出接近车辆96的情况下，基于该接近车辆96，例如执行前述的驾驶辅助(步骤817)。
[0125]在此处，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在上述步骤313中判定为不能进行本车音的抑制的情况下，禁止接近车辆96的检测控制(步骤318)，进行驾驶辅助控制的结束判定。此时，在一个之前的运算周期执行了接近车辆96的检测控制时，停止执行中的接近车辆96的检测控制。该步骤318由驾驶辅助的检测禁止部1』执行。该检测禁止部1』也可以在不能抑制本车音的情况下，禁止基于音源检测装置52的音源的检测。
[0126]这样，本实施例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的车辆状态为需要本车音的抑制的状态且该车辆状态为能够执行本车音的抑制的状态的情况下，通过进行发动机11的停止、向⑶行驶的变更，来实际上抑制本车音。因此，该接近车辆检测装置等能够从检测信号基于本车音被抑制的声音信息来判定接近车辆96的有无，因此该接近车辆96的判定精度变高。并且，驾驶辅助系统能够执行与该判定精度高的接近车辆96的存在对应的高精度的驾驶辅助。另一方面，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，尽管当前的车辆状态是需要进行本车音的抑制的状态，在该车辆状态为不能执行本车音的抑制的状态的情况下，也不执行接近车辆96的检测控制或音源的检测。因此，此处，由于不具有接近车辆96的信息，因此对于驾驶辅助控制实质上是禁止了。即，驾驶辅助系统不实施基于与是否是接近车辆96有关的可靠性为通常程度的信息的驾驶辅助。因此，接近车辆检测装置和驾驶辅助系统能够消除与这样的驾驶辅助的实施相伴的驾驶员的烦扰。如以上所示，本实施例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统能够得到可靠性高的接近车辆96的判定结果，因此有助于对于接近车辆96的适当的驾驶辅助的实施。此外，本实施例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在不能执行关于接近车辆96的音源的检测的情况下，也可以向驾驶员警告未执行与该接近车辆96有关的音源的检测。
[0127]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在接近车辆96的检测控制或音源的检测的禁止后，成为本车能进行本车音的抑制的驾驶状态的情况下，切换为基于本车音的抑制的执行的可靠性高的驾驶辅助。
[0128][变形例1]
[0129]前述的实施例中，在不能抑制本车音时禁止接近车辆96的检测控制。相对于此，本变形例的驾驶辅助系统如图11的流程图所示，在步骤313中判定为不能抑制本车音的情况下，禁止驾驶辅助控制(步骤319),进行驾驶辅助控制的结束判定。其原因是，即使检测出接近车辆96，对于该接近车辆96的检测结果的可靠性也为通常程度，存在对驾驶员带来烦扰的可能性。因此，在一个之前的运算周期执行了驾驶辅助控制时，停止执行中的驾驶辅助控制。
[0130]在此处，该驾驶辅助控制的禁止由驾驶辅助2(^1的辅助禁止部化执行。该辅助禁止部化在不能抑制本车音的情况下，禁止音源的检测或接近车辆96的检测控制或驾驶辅助控制中的任一个即可。由此，在禁止了音源的检测或接近车辆96的检测控制时，将接近车辆96的检测控制和驾驶辅助控制一起禁止，在禁止驾驶辅助控制时，仅禁止驾驶辅助控制。
[0131]即使这样构成，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的车辆状态为需要本车音的抑制的状态且该车辆状态为能够执行本车音的抑制的状态的情况下，实际上抑制本车音，因此接近车辆96的判定精度高，能够执行与该判定精度高的接近车辆96的存在对应的高精度的驾驶辅助。另一方面，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统不实施基于可靠性为通常程度的接近车辆96的检测结果的驾驶辅助等，因此能够消除伴随这样的驾驶辅助的实施而会发生的驾驶员的烦扰。
[0132]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在驾驶辅助控制等的禁止后，本车成为能进行本车音的抑制的驾驶状态的情况下，切换为基于本车音的抑制的执行的可靠性高的驾驶辅助。
[0133]此外，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，可以允许接近车辆96的检测控制的执行，另外，也可以将其禁止。
[0134][变形例2]
[0135]前述的实施例或变形例1的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统在不能抑制本车音的情况下，禁止接近车辆96的检测控制或驾驶辅助控制。但是，该情况下，在本车要进入交叉路口 93时，也有接近车辆96存在于交叉路口 93的附近或交叉路口 93内的情况。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统构成为，即使在不能抑制本车音的情况下，也执行不能抑制的情况下的驾驶辅助。
[0136]具体而言，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在不能抑制本车音的情况下，在除去相当于本车音的噪声后执行接近车辆96的检测控制。该相当于本车音的噪声是指以测定的本车音(本车的发动机音等)为噪声模型而预先存储于驾驶辅助2(^1等的噪声。
[0137]因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，例如将执行该噪声除去处理的噪声除去处理部(图示略)设于驾驶辅助2⑶1。例如，该噪声除去处理对由音源检测装置52检测出的声音信息执行。该情况下，基于该噪声除去处理后的声音信息，音源检测部1(1检测本车的周边的音源，由接近车辆判定部16判定该音源是否为相对于本车的接近车辆96。另外，噪声除去处理也可以对由音源检测部1(1检测出的音源的声音信息执行。该情况下，由接近车辆判定部16判定该噪声除去处理后的音源是否为相对于本车的接近车辆96。即，噪声除去处理部在不能抑制本车发出的本车音的情况下，对由音源检测装置52检测出的声音信息或由音源检测部1(1检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理，另一方面，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，不执行对所述声音信息的噪声除去处理。
[0138]本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统通过执行这样的噪声除去处理，即使不能实际上抑制本车发出的本车音，也能够得到与实际上抑制本车音的情况下相同的音源的声音信息，因此能够进行可靠性高的接近车辆96的判定和驾驶辅助。
[0139]在此处，基于图12的流程图说明本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统的运算处理的一例。此处，关于对由音源检测装置52检测出的声音信息执行噪声除去处理的情况举例说明。此外，能够进行本车音的抑制的情况下的运算处理与前述的实施例或变形例1相同，因此省略此处的说明。
[0140]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在步骤313中判定为不能抑制本车音的情况下，对由音源检测装置52检测出的声音信息进行噪声除去处理(步骤3110).如前所述，此处除去相当于本车音的噪声(本车音的噪声模型)，因此该噪声除去处理后的声音信息成为与实际上抑制了本车音的情况下相同的声音信息。因此，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在之后进入步骤315而执行接近车辆96的检测控制，由此能够进行高精度的接近车辆96的检测。
[0141]这样，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的车辆状态为需要本车音的抑制的状态且该车辆状态为能够执行本车音的抑制的状态的情况下，实际上抑制本车音，因此接近车辆96的判定精度高，能够执行与该判定精度高的接近车辆96的存在对应的高精度的驾驶辅助。另一方面，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统即使不能实际上抑制本车音，接近车辆96的判定精度也与实际上抑制了本车音的情况下同样地高，能够执行与该判定精度高的接近车辆96的存在对应的高精度的驾驶辅助。
[0142]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在进行伴随噪声除去处理的接近车辆判定等后，成为本车能进行本车音的抑制的驾驶状态的情况下，也可以切换成基于本车音的抑制的执行的可靠性高的驾驶辅助。
[0143][变形例3]
[0144]本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统与前述的变形例2的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统同样地，构成为即使在不能抑制本车音的情况下也执行不能抑制的情况下的驾驶辅助。
[0145]具体而言，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统即使在不能抑制本车音的情况下，也执行与前述的步骤315相同的通常控制时的接近车辆96的检测控制。此处检测出接近车辆96的情况下，既有接近车辆96真实存在的可能性，也有接近车辆96并不存在的可能性。因此，该驾驶辅助系统中，在不能抑制本车音的情况下，与能够执行本车音的抑制的情况下相比较，降低驾驶辅助的辅助水平。例如，驾驶辅助系统在不能将发动机动作中的当前的本车的车辆状态变更为⑶行驶状态，而不能抑制本车音的情况下，执行与本车的车辆状态为⑶行驶状态的情况(即本车的车辆状态为进行本车音的抑制的车辆状态的情况)相比弱的水平的驾驶辅助。另外，该驾驶辅助系统在不能将发动机动作中的当前的本车的车辆状态变更为发动机停止状态，而不能抑制本车音的情况下，执行与本车的车辆状态为发动机停止状态的情况(即本车的车辆状态为进行本车音的抑制的车辆状态的情况)相比弱的水平的驾驶辅助。
[0146]在此处，弱水平的驾驶辅助是指，例如通常水平的驾驶辅助进行向警报装置60中的显示部61的显示和从蜂鸣部62的警告音的输出的情况下，使其中的任一方的驾驶辅助停止的驾驶辅助。该例示的情况下，优选使从蜂鸣部62的警告音的输出停止。另外，弱水平的驾驶辅助可认为是在通常水平的驾驶辅助在警报装置60的显示部61点亮光的情况下，使该光的亮度比通常水平的驾驶辅助的亮度低的驾驶辅助。另外，弱水平的驾驶辅助可认为是在通常水平的驾驶辅助在警报装置60的显示部61使光闪烁的情况下，使该闪烁的周期比通常水平的驾驶辅助的闪烁周期慢的驾驶辅助。
[0147]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统如图13的流程图所示，在步骤313中判定为不能抑制本车音的情况下，不抑制本车音，而与步骤315同样地，基于检测出的声音信息来执行接近车辆96的检测控制(步骤3111)。
[0148]驾驶辅助控制部判定是否检测出向本车的接近车辆96(步骤3112)。如果未检测出接近车辆96，则驾驶辅助控制部进行驾驶辅助控制的结束判定。另一方面，该驾驶辅助控制部在检测出接近车辆96的情况下，基于该接近车辆96，如上所述执行弱水平的驾驶辅助(步骤3113)。
[0149]这样，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的车辆状态为需要本车音的抑制的状态且该车辆状态为能够执行本车音的抑制的状态的情况下，实际上抑制本车音，因此接近车辆96的判定精度高，能够执行与该判定精度高的接近车辆96的存在对应的高精度的驾驶辅助。另一方面，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在接近车辆96的检测结果的可靠性为通常程度的情况下，与该可靠性高的情况相比辅助水平弱，执行驾驶员能感到的烦扰少的驾驶辅助，因此能够消除与可靠性低的驾驶辅助的实施相伴的驾驶员的烦扰，并且，能够考虑到处于接近车辆96存在时，对驾驶员进行关于该存在的注意唤起。
[0150]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在可靠性低的驾驶辅助的实施后，成为本车能进行本车音的抑制的驾驶状态的情况下，切换为基于本车音的抑制的执行的可靠性高的驾驶辅助。
[0151][变形例4]
[0152]前述的变形例3的驾驶辅助系统在不能抑制本车音的情况下，也能够通过降低驾驶辅助的辅助水平，来进行基于驾驶辅助的向驾驶员的接近车辆96有关的注意唤起。本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，如图14的流程图所示，在步骤313中判定为不能抑制本车音的情况下，执行与能够执行本车音的抑制的情况相比难以检测接近车辆96的接近车辆96的检测控制(步骤3115).即，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在不能抑制本车音的情况下，与能够抑制本车音的情况相比，难以进行判定为接近车辆96存在的判定。在难以进行判定为接近车辆96存在的判定的状况下认识到接近车辆96的存在的情况下，可以说判定为该接近车辆96存在的判定虽然比能够抑制本车音的情况下比，但比对于接近车辆96的存在的可靠性完全不能挑选时高。因此，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，即使在不能抑制本车音的情况下，如果接近车辆96存在的可能性高，则也能够执行驾驶辅助。
[0153]具体而言，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在不能将发动机动作中的当前的本车的车辆状态变更为⑶行驶状态，而不能抑制本车音的情况下，与本车的车辆状态为⑶行驶状态的情况(本车的车辆状态为进行本车音的抑制的车辆状态的情况)下相比，使判定为接近车辆96存在的判定难以进行。另外，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在不能将发动机动作中的当前的本车的车辆状态变更为发动机停止状态，而不能抑制本车音的情况下，与本车的车辆状态为发动机停止状态的情况(本车的车辆状态为进行本车音的抑制的车辆状态的情况)下相比，使判定为接近车辆96存在的判定难以进行。
[0154]例如，此处，求出用于进行与声音信息的功率？的比较的校正阈值？1 ( ? ？0〉，通过它们的比较来判定音源(行驶中的其他车)的有无。该校正阈值？1基于本车的车速、发动机转速等本车的车辆状来运算。例如，在本车的车速高的情况下，可认为与本车的车速低的情况下相比因公路噪声等而本车音高。因此，校正阈值？1以车速越高则成为越大的值的方式运算即可。另外，在发动机转速高的情况下，可认为与发动机转速低的情况下相比本车音高。因此，校正阈值？1设为发动机转速越高则越大的值。
[0155]关于不能抑制本车音的情况下的步骤3115中的接近车辆96的检测控制，基于图15的流程图进行说明。
[0156]接近车辆判定部16与图9的步骤315八相同地，取得接近车辆96的检测控制所需要的信息(步骤3115八)。该步骤3115八中，取得本车的当前的车速，如果在发动机动作中则取得当前的发动机转速。
[0157]接近车辆判定部16基于该当前的本车的车速、发动机转速，进行校正阈值？1的运算(步骤31158)。另外，该接近车辆判定部16与图9的步骤3158相同地，运算前述的规定的频带的声音信息的功率？(步骤31150。
[0158]接近车辆判定部16将该功率？和校正阈值？1比较(步骤31150)。接近车辆判定部16在该功率？为校正阈值？1以上的情况下，判定为音源(行驶中的其他车)存在，在该功率？小于校正阈值？1的情况下，判定为音源(接近车辆96)不存在，进行接近车辆检测控制的结束判定。该判定对每个音源检测装置52进行。
[0159]该步骤31150中，使用比不需要本车音的抑制的情况下或执行本车音的抑制的情况下的阈值？0大的校正阈值？1，进行与功率？的比较，因此与此处使用阈值？0的情况相比，检测出为音源(行驶中的其他车)的可能性更高的情况。
[0160]接近车辆判定部16在检测出音源(行驶中的其他车)的存在的情况下，进行与图9的步骤3150-315(}相同的运算处理(步骤31152-3115?)，判定接近车辆96的有无。
[0161]这样，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的车辆状态为需要本车音的抑制的状态且该车辆状态为能够执行本车音的抑制的状态的情况下，实际上抑制本车音，因此接近车辆96的判定精度高，能够执行与该判定精度高的接近车辆96的存在对应的高精度的驾驶辅助。另一方面，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在不能抑制本车音的情况下，难以检测接近车辆96，抑制可靠性低的接近车辆96的检测，因此能够消除与可靠性低的驾驶辅助的实施相伴的驾驶员的烦扰，并且能够对驾驶员进行对于为接近车辆96的可能性高的音源的存在的注意唤起。
[0162][变形例5]
[0163]前述的实施例及变形例1-4的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统实际上减小本车发出的声音，基于在该本车音的抑制后检测出的声音信息来进行接近车辆96的检测。本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统实际上不减小本车发出的声音，而利用在该【技术领域】周知的程序，由此来实现检测信号上的本车音的抑制。作为该程序，可考虑应用了噪声抑制算法的程序、应用了噪声除去算法的程序等。
[0164]对于该情况下的音源是否为对象接近车辆的判定和基于该判定的驾驶辅助，基于图16及图17的流程图进行说明。此处以将前述的实施例的图8作为基础的运算处理为例进行说明。此外，该运算处理对以实施例的图9为基础的情况、以变形例1-3为基础的情况都相同。因此，将关于它们的说明省略。
[0165]该变形例的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统与实施例同样地执行直至步骤811-8X3为止的运算处理。并且，在该步骤313中判定为能够进行本车音的抑制的情况下，该接近车辆检测装置及驾驶辅助系统执行基于接近车辆判定部16的接近车辆96的检测控制(步骤315)。本车音的抑制如图17的流程图所示，在该检测控制的执行中进行。
[0166]接近车辆判定部16与实施例同样地，取得接近车辆96的检测控制所需要的信息(步骤3丁5八)。
[0167]接近车辆判定部16从音源检测装置52的检测信号提取前述的规定的频带的检测信号，从该规定的频带的声音信息利用上述的程序来实现本车音的抑制(步骤315?。
[0168]接近车辆判定部16运算该本车音被抑制了的规定的频带的声音信息的功率？(步骤3158)，与实施例同样地进行步骤315(:-315(}的运算处理，判定接近车辆96的有无。
[0169]本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的车辆状态为需要本车音的抑制的状态且该车辆状态为能够执行本车音的抑制的状态的情况下，尽管像这样实际上不抑制本车发出的声音，也利用程序来实现本车音的抑制，由此能够得到与实施例、变形例1-3同样的效果。
[0170][变形例6]
[0171]前述的实施例及变形例1-5的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统判定能否进行本车音的抑制，如果能够执行该抑制，则实际上或利用程序进行本车音的抑制。本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统不进行本车音的抑制而对接近车辆96的有无进行判定。
[0172]本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统判定当前的本车的车辆状态是否为适于执行接近车辆96的检测控制的状态。适于执行该检测控制的车辆状态是指不需要进行本车音的抑制的车辆状态(换言之是相对于其他车音抑制了本车音的车辆状态具体而言，是发动机停止状态、⑶行驶状态。相对于此，不适于执行该检测控制的车辆状态是需要进行本车音的抑制的车辆状态(换言之是发出与其他车音相同的大小的本车音的车辆状态具体而言，是发动机动作中的状态。
[0173]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在当前的本车的车辆状态为适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下，不需要抑制本车音，因此不进行本车音的抑制而进行接近车辆96的检测控制。
[0174]例如，辅助执行可否判定部如图18的流程图所示，与实施例等的步骤311同样地，基于当前的本车的车辆状态，判定能否执行驾驶辅助(步骤3121).该辅助执行可否判定部1)3在判定为不能执行驾驶辅助的情况下，进行结束判定。
[0175]本车状态判定部匕在判定为能够执行驾驶辅助的情况下，进行当前的本车的车辆状态是否为适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的判定(步骤3122).如果为发动机停止状态或⑶行驶状态，则该本车状态判定部匕判定为当前的本车的车辆状态适于执行接近车辆96的检测控制，如果为发动机动作中的状态，则该本车状态判定部匕判定为当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制。
[0176]在判定为适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，接近车辆判定部16与实施例等的步骤315(图9的流程图)同样地，执行接近车辆96的检测控制(步骤3123)。并且，驾驶辅助控制部判定是否检测出向本车的接近车辆96 (步骤3124)，如果检测出，则与实施例等的步骤517同样地，执行基于该接近车辆96的驾驶辅助(步骤3125)。
[0177]即，该情况下，执行与前述的实施例、变形例1-3中判定为不需要进行本车音的抑制时同样的运算处理。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的本车的车辆状态为适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，能够得到与该实施例等同样的效果。
[0178]在此处，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下，如图19-图22的流程图所示，在以前述的实施例及变形例1-3的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统为基础的全部中，执行同样的运算处理。
[0179]另一方面，在不适于执行该检测控制的车辆状态的情况下，在各个情况中运算处理方式不同。
[0180]例如图18的流程图所示，在判定为当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，车辆状态变更部11将本车向适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态变更(步骤3126)0当前的本车的车辆状态为发动机动作状态的情况下，不管本车在行驶中(也包括减速中)还是在停止中，都在当前的行驶模式(发动机模式或混合动力模式)下将车辆状态变更为发动机停止状态，或切换为^模式而变更为^行驶状态。
[0181]该情况下，在该车辆状态的变更后，进入步骤3123，执行基于接近车辆判定部16的接近车辆96的检测控制。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，虽然存在即使在难以进行向期望的车辆状态的变更的状况下也进行车辆状态的变更的可能性，但进行可靠性高的接近车辆96的检测，因此能够进行与该接近车辆96有关的可靠性高的驾驶辅助。
[0182]另外，在不适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下，例如也可以如图19的流程图所示，与实施例的步骤318同样地，禁止接近车辆96的检测控制(步骤3丁27),进行驾驶辅助控制的结束判定。此外，该步骤3127中，也可以禁止基于音源检测装置52的音源的检测。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，能够得到与该实施例同样的效果。
[0183]另外，在不适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下，例如也可以如图20的流程图所示，与变形例1的步骤319同样地，禁止驾驶辅助控制(步骤3128),进行驾驶辅助控制的结束判定。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，能够得到与该变形例1同样的效果。
[0184]另外，在不适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下，例如也可以如图21的流程图所示，与变形例2的步骤3111-3113同样地，基于检测出的声音信息来执行接近车辆96的检测控制(步骤3129)，如果在步骤3130中是判定为检测出接近车辆96的判定结果，则执行与适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下相比弱的水平的驾驶辅助(步骤3130。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，能够得到与该变形例2同样的效果。
[0185]另外，在不适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下，例如图22的流程图所示，与变形例3的步骤3115(图15的流程图)同样地，执行与适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况相比难以检测接近车辆96的接近车辆96的检测控制(步骤8132)。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，能够得到与该变形例3同样的效果。
[0186]不过，前述的实施例及变形例1-6的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统虽然以适用于混合动力车辆的情况进行例示，但也能够对仅具备机械动力源(发动机)作为动力源的车辆适用，能够取得与该混合动力车辆(除了…行驶部分)的情况同样的效果。
[0187]另外，前述的实施例及变形例1-6的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，判定检测出的音源是否为相对于本车的接近车辆96。也可以取而代之，接近车辆检测装置和驾驶辅助系统为仅判定检测出的音源是否为其他车辆的结构。并且，该情况下的驾驶辅助系统也可以为在该音源为其他车辆的情况下执行驾驶辅助的结构。该情况下，虽然不能判定到检测出的音源是否为接近车辆96，但对在本车的周边是否存在其他车辆能够进行判定，因此能对驾驶员进行注意唤起。
[0188]标号说明
[0189]1驾驶辅助已⑶
[0190]13本车状态判定部
[0191]化辅助执行可否判定部
[0192]10摄像控制部
[0193]1(1音源检测部
[0194]16接近车辆判定部
[0195]1？驾驶辅助控制部
[0196]18本车音抑制要否判定部
[0197]11！本车音抑制可否判定部
[0198]11本车音抑制执行部(车辆状态变更部)
[0199]1』检测禁止部
[0200]11^辅助禁止部
[0201]2行驶控制已⑶
[0202]28发动机控制部
[0203]11发动机
[0204]12电动发电机
[0205]51摄像装置
[0206]52音源检测装置
[0207]60警报装置
[0208]61显示部
[0209]62 蜂鸣部
[0210]63模式切换开关
[0211]64通断切换开关
【权利要求】
1.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及车辆状态变更部，在能够通过本车的车辆状态的变更来抑制本车发出的本车音的情况下，将本车的车辆状态向能够抑制本车音的车辆状态变更。
2.根据权利要求1所述的接近车辆检测装置，其中， 在仅利用电动机的动力能够行驶的情况下，所述车辆状态变更部通过将本车的车辆状态变更为仅利用该电动机的动力的行驶状态来抑制本车音。
3.根据权利要求1所述的接近车辆检测装置，其中， 在发动机能够停止的情况下，所述车辆状态变更部通过使该发动机停止来实现本车音的抑制。
4.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及检测禁止部，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
5.根据权利要求4所述的接近车辆检测装置，其中， 在仅利用电动机的动力不能行驶的情况下，所述检测禁止部禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
6.根据权利要求4所述的接近车辆检测装置，其中， 在不能使发动机停止的情况下，所述检测禁止部禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
7.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及噪声除去处理部，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，对由所述声音信息检测部检测出的声音信息或由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理，另一方面，在能够抑制本车发出的本车音的情况下，不执行对所述声音信息的噪声除去处理，在对由所述声音信息检测部检测出的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述音源检测部基于噪声除去处理后的声音信息检测本车的周边的音源，在对由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述接近车辆判定部判定噪声除去处理后的音源是否为相对于本车的接近车辆。
8.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源 '及 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆， 在不能抑制本车发出的本车音的情况下，与能够抑制本车音的情况下相比较，使判定为接近车辆的判定难以进行。
9.根据权利要求8所述的接近车辆检测装置，其中， 在仅利用电动机的动力不能行驶而不能抑制本车音的情况下，与仅利用该电动机的动力的行驶状态的情况下相比，使判定为接近车辆的判定难以进行。
10.根据权利要求8所述的接近车辆检测装置，其中， 在不能使发动机停止而不能抑制本车音的情况下，与该发动机的停止状态的情况下相t匕，使判定为接近车辆的判定难以进行。
11.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及车辆状态变更部，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，将本车的车辆状态向适于所述接近车辆的检测的状态变更。
12.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及检测禁止部，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
13.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源 '及接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，与适于该接近车辆的检测的情况下相比较，使判定为接近车辆的判定难以进行。
14.根据权利要求11、12或13所述的接近车辆检测装置，其中， 不适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为发动机处于动作中的状态的情况，适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为所述发动机的停止状态的情况或仅利用电动机的动力的行驶状态的情况或仅利用该电动机的动力能够行驶的状态的情况。
15.—种驾驶辅助系统,其特征在于,具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及 驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助， 在不能抑制本车发出的本车音的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定或所述驾驶辅助中的任一个。
16.—种驾驶辅助系统,其特征在于,具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆； 噪声除去处理部，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，对由所述声音信息检测部检测出的声音信息或由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理，另一方面，在能够抑制本车发出的本车音的情况下，不执行对所述声音信息的噪声除去处理；及驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助， 在对由所述声音信息检测部检测出的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述音源检测部基于噪声除去处理后的声音信息来检测本车的周边的音源，在对由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述接近车辆判定部判定噪声除去处理后的音源是否为相对于本车的接近车辆。
17.—种驾驶辅助系统,其特征在于,具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及 驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助， 在不能抑制本车发出的本车音的情况下，与能够抑制本车音的情况下相比较，降低驾驶辅助的辅助水平。
18.根据权利要求17所述的驾驶辅助系统，其中， 在仅利用电动机的动力不能行驶而不能抑制本车音的情况下，与仅利用该电动机的动力的行驶状态的情况下相比，降低驾驶辅助的辅助水平。
19.根据权利要求17所述的驾驶辅助系统，其中， 在不能使发动机停止而不能抑制本车音的情况下，与该发动机的停止状态的情况下相比降低驾驶辅助的辅助水平。
20.一种驾驶辅助系统，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆； 驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助；及辅助禁止部，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定或所述驾驶辅助中的任一个。
21.一种驾驶辅助系统，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，与适于该接近车辆的检测的情况下相比较，降低驾驶辅助的辅助水平。
22.根据权利要求21所述的驾驶辅助系统，其中， 不适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为发动机处于动作中的状态的情况，适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为所述发动机的停止状态的情况或仅利用电动机的动力的行驶状态的情况或仅利用该电动机的动力能够行驶的状态的情况。
【文档编号】G08G1/16GK104335263SQ201280073460
【公开日】2015年2月4日 申请日期:2012年5月25日 优先权日:2012年5月25日
【发明者】上抚琢也, 川真田进也, 尾崎修, 永江明 申请人:丰田自动车株式会社
【专利摘要】本发明具备：音源检测装置(52)，检测本车的周边的声音信息；音源检测部(1d)，基于检测出的声音信息检测本车的周边的音源；接近车辆判定部(1e)，判定音源是否为相对于本车的接近车辆；车辆状态变更部(1i)，在能够通过本车的车辆状态的变更来抑制本车发出的本车音的情况下，将本车的车辆状态向能够抑制本车音的车辆状态变更。例如，车辆状态变更部(1i)在能够仅利用电动发电机(12)的动力行驶的情况下，通过将本车的车辆状态变更为仅利用该电动发电机(12)的动力的行驶状态来实现本车音的抑制。
【专利说明】
接近车辆检测装置及驾驶辅助系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及检测相对于本车的接近车辆的接近车辆检测装置、及基于该检测出的接近车辆来进行本车的驾驶员的辅助的驾驶辅助系统。
【背景技术】
[0002]目前，已知进行逐渐接近本车的接近车辆的检测的接近车辆检测装置。例如，下述的专利文献1及2中公开了如下技术:基于本车的多个麦克风检测出的音响信号，进行接近车辆的检测和该接近车辆的接近方向的运算。而且，下述的专利文献3中公开了如下技术:在进行那样的接近车辆的检测和接近方向的运算时，使用对应于本车的车速而设置位置不同的麦克风。另外，下述的专利文献4中公开了如下的驾驶辅助技术:检测存在于交叉路口等相对于本车成为死角的区域的其他车，在该其他车为相对于本车的接近车辆的情况下对驾驶员警告接近车辆的存在。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本实开平5-92767号公报
[0006]专利文献2:日本特开2000-105274号公报
[0007]专利文献3:日本特开平9-128697号公报
[0008]专利文献4:日本特开2000-098015号公报
【发明内容】
[0009]不过，在基于周边环境的声音信息来检测向本车的接近车辆时，麦克风不仅拾取作为检测对象的接近车辆发出的声音(以下也称为“其他车音”)，本车的行驶音(主要是发动机音)等的其他声音(以下称为“本车音”)、本车的周边环境的声音也作为杂音而拾取。因此，在检测接近车辆时，期望排除从检测对象发出的声音以外的杂音。例如在上述专利文献1及2的技术中，通过滤波器等从检测到的音响信号除去检测对象以外的杂音成分。另外，上述的专利文献3的技术中，在车速低的情况下，基于利用在本车的前部设置的麦克风而集音的声音来判定其他车辆的接近，另一方面，在车速高的情况下，选择由方向指示器的操作所表示的进路变更的方向(右或左)所对应的一侧的车辆后部设置的麦克风，进行接近车辆的检测。即，该专利文献3的技术中，利用对应于本车的车速的配置的麦克风来集音，基于该声音信息来判定其他车辆的接近，由此减轻风吹音、本车发动机音等杂音的影响。但是，本车音作为与检测对象相同的频带的声音而发出，因此，在专利文献1及2的技术中，难以从检测出的声音信息将本车音与接近车辆的其他车音区分而去除。另外，专利文献3的技术也许能够减轻本车音的影响，但并不能总是从检测出的声音信息除去本车音。因此，关于现有的接近车辆检测装置，即使在例如本车音小的情况下能够高精度地检测接近车辆，但当本车音增大时接近车辆的检测精度可能会下降，接近车辆的检测性能并不稳定。因此，现有的接近车辆检测装置在执行驾驶辅助时，存在会给驾驶员带来烦扰的可能性。
[0010]因此，本发明的目的在于，提供能够改善现有例具有的不良情况而减少给驾驶员带来的烦扰的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统。
[0011]为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及车辆状态变更部，在能够通过本车的车辆状态的变更来抑制本车发出的本车音的情况下，将本车的车辆状态向能够抑制本车音的车辆状态变更。
[0012]在此处，优选，在仅利用电动机的动力能够行驶的情况下，所述车辆状态变更部通过将本车的车辆状态变更为仅利用该电动机的动力的行驶状态来抑制本车音。
[0013]另外，优选，在发动机能够停止的情况下，所述车辆状态变更部通过使该发动机停止来实现本车音的抑制。
[0014]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及检测禁止部，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
[0015]在此处，优选，在仅利用电动机的动力不能行驶的情况下，所述检测禁止部禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
[0016]另外，优选，在不能使发动机停止的情况下，所述检测禁止部禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
[0017]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；噪声除去处理部，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，对由所述声音信息检测部检测出的声音信息或由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理，另一方面，在能够抑制本车发出的本车音的情况下，不执行对所述声音信息的噪声除去处理，在对由所述声音信息检测部检测出的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述音源检测部基于噪声除去处理后的声音信息检测本车的周边的音源，在对由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述接近车辆判定部判定噪声除去处理后的音源是否为相对于本车的接近车辆。
[0018]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；及接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，与能够抑制本车音的情况下相比较，使判定为接近车辆的判定难以进行。
[0019]在此处，优选，在仅利用电动机的动力不能行驶而不能抑制本车音的情况下，与仅利用该电动机的动力的行驶状态的情况下相比，使判定为接近车辆的判定难以进行。
[0020]另外，优选，在不能使发动机停止而不能抑制本车音的情况下，与该发动机的停止状态的情况下相比，使判定为接近车辆的判定难以进行。
[0021]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及车辆状态变更部，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，将本车的车辆状态向适于所述接近车辆的检测的状态变更。
[0022]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及检测禁止部，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
[0023]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；及接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，与适于该接近车辆的检测的情况下相比较，使判定为接近车辆的判定难以进行。
[0024]在此处，不适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为发动机处于动作中的状态情况，适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为所述发动机的停止状态的情况或仅利用电动机的动力的行驶状态的情况或仅利用该电动机的动力能够行驶的状态的情况。
[0025]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定或所述驾驶辅助中的任一个。
[0026]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；噪声除去处理部，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，对由所述声音信息检测部检测出的声音信息或由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理，另一方面，在能够抑制本车发出的本车音的情况下，不执行对所述声音信息的噪声除去处理；及驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助，在对由所述声音信息检测部检测出的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述音源检测部基于噪声除去处理后的声音信息来检测本车的周边的音源，在对由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述接近车辆判定部判定噪声除去处理后的音源是否为相对于本车的接近车辆。
[0027]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，与能够抑制本车音的情况下相比较，降低驾驶辅助的辅助水平。
[0028]在此处，优选，在仅利用电动机的动力不能行驶而不能抑制本车音的情况下，与仅利用该电动机的动力的行驶状态的情况下相比，降低驾驶辅助的辅助水平。
[0029]另外，优选，在不能使发动机停止而不能抑制本车音的情况下，与该发动机的停止状态的情况下相比降低驾驶辅助的辅助水平。
[0030]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助；及辅助禁止部，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定或所述驾驶辅助中的任一个。
[0031]另外，为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备:声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息；音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源；接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆；及驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，与适于该接近车辆的检测的情况下相比较，降低驾驶辅助的辅助水平。
[0032]在此处，不适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为发动机处于动作中的状态的情况，适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为所述发动机的停止状态的情况或仅利用电动机的动力的行驶状态的情况或仅利用该电动机的动力能够行驶的状态的情况。
[0033]发明效果
[0034]本发明的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统能够进行可靠性高的接近车辆的检测，另一方面，能够减少进行可靠性低的接近车辆的检测的可能性。因此，该接近车辆检测装置及驾驶辅助系统能够执行相对于该接近车辆的可靠性高的驾驶辅助。另外，该接近车辆检测装置及驾驶辅助系统能够执行减少会给驾驶员带来的烦扰的驾驶辅助。
【专利附图】
【附图说明】
[0035]图1是表示本发明的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统所适用的车辆的一例的图。
[0036]图2是图1所示的车辆的车室内的概略图。
[0037]图3是图2的八4向视图。
[0038]图4是图3的8部详细图。
[0039]图5是本发明的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统的要部结构图。
[0040]图6是表示本发明的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统的适用例之一的图。
[0041]图7是检测出的声音信息的说明图。
[0042]图8是说明实施例的运算处理的流程图。
[0043]图9是对接近车辆的检测控制进行说明的流程图。
[0044]图10是本车音的抑制前后的声音信息的说明图。
[0045]图11是说明变形例1的运算处理的流程图。
[0046]图12是说明变形例2的运算处理的流程图。
[0047]图13是说明变形例3的运算处理的流程图。
[0048]图14是说明变形例4的运算处理的流程图。
[0049]图15是对变形例4的接近车辆的检测控制进行说明的流程图。
[0050]图16是说明变形例5的运算处理的流程图。
[0051]图17是对变形例5的接近车辆的检测控制进行说明的流程图。
[0052]图18是说明变形例6的运算处理的一例的流程图。
[0053]图19是说明变形例6的运算处理的一例的流程图。
[0054]图20是说明变形例6的运算处理的一例的流程图。
[0055]图21是说明变形例6的运算处理的一例的流程图。
[0056]图22是说明变形例6的运算处理的一例的流程图。
【具体实施方式】
[0057]以下，基于【专利附图】
【附图说明】本发明的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统的实施例。此外，并不是通过该实施例来限定本发明。
[0058]〔实施例〕
[0059]基于图1?图21说明本发明的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统的实施例。
[0060]接近车辆检测装置是检测相对于本车逐渐接近的车辆(接近车辆)的装置。该例示的接近车辆检测装置通过使用后述的音源检测装置52，不仅对于驾驶员能够直接视认的接近车辆，对于对本车、驾驶员而言成为死角的区域(特别是本车的前方及倾斜前方的死角区域)中存在的接近车辆也能够进行检测。另外，驾驶辅助系统是对驾驶中的本车的驾驶员进行辅助的系统。该例示的驾驶辅助系统具有接近车辆检测装置和驾驶辅助装置，基于由该接近车辆检测装置检测出的接近车辆与本车的位置关系等辅助本车的驾驶。该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统由驾驶辅助用的电子控制装置(以下称为“驾驶辅助2⑶””控制其动作。
[0061]首先，对该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统所适用的车辆进行说明。本实施例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统适用于至少具备能够在行驶中停止的机械动力源的车辆。该车辆由行驶控制用的电子控制装置(以下称为“行驶控制^⑶”)〗来控制制动/驱动力等。该行驶控制2(^2与驾驶辅助连接，能够进行其相互间的信息、指令的收发。例如，该驾驶辅助2(^1和行驶控制2⑶2利用^1-68他切01?总线连接。
[0062]图1的标号100表示在此处例示的车辆。该车辆100具有具备机械动力源和电气动力源的混合动力系统10。此处，举出？？的混合动力车辆为例。
[0063]机械动力源是将热能量转换成机械能量而输出的内燃机、外燃机等的发动机11。该发动机11由行驶控制2(^2控制，能够将要求发动机转矩输出。要求发动机转矩基于驾驶员的油门踏板15的操作量(油门开度等)等或基于车辆行驶状况控制等的来自车辆侧的要求来设定。该油门踏板15的操作量由油门开度传感器等油门操作量检测装置41检测。油门操作量检测装置41与行驶控制2(^2连接。在此处，行驶控制能够使该发动机11在行驶中停止，另外，也能够使该发动机11在行驶中再启动。
[0064]电气动力源是将电气能量转换成机械能量而输出的电动机、或能够将电气能量和机械能量相互转换的电动发电机。该例示中，使用在动力行驶驱动时作为电动机动作、在再生驱动时作为发电机动作的电动发电机12。该电动发电机12由行驶控制控制，能够将要求电动机转矩输出。要求电动机转矩基于驾驶员的油门踏板15的操作量(油门开度等)等或基于车辆行驶状况控制等的来自车辆侧的要求来设定。
[0065]该混合动力系统10具备1个发动机11、至少1个电动发电机12、经由逆变器(图示略)与电动发电机12连接的二次电池13、能够在这些动力源与驱动轮肝1、侧之间进行转矩传递的动力传递部14等。例如，该混合动力系统10具有2个电动发电机12，该各个电动发电机12和发动机11与动力传递部14连接。该情况下的动力传递部14具有发动机11和各个电动发电机12分别与单独的旋转要素连接的动力分割机构(行星齿轮机构)。该动力分割机构上，也连接有驱动轮肝1、侧。行驶控制2⑶2经由例如电池监视单元15，取得二次电池13的30(:(?社6 0？⑶虹阴)、温度的信息。
[0066]该车辆100中，基于该动力传递部14的输出轴的转速来检测车速。因此，车速传感器等的车速检测装置42配置成检测该输出轴的转速、旋转角等。该车速检测装置42与行驶控制2⑶2连接。
[0067]该车辆100中，准备有仅利用发动机11的动力行驶的发动机模式、仅利用电动发电机12的动力像电气汽车(￡^)那样行驶的—模式、使用发动机11和电动发电机12的各自的动力行驶的混合动力模式。行驶控制2(^2对应于选择的行驶模式来进行发动机11、电动发电机12等的控制。
[0068]而且，该车辆100具备利用制动液的液压对各车轮I产生制动力的制动装置21、能够对每个车轮I控制向该制动装置21的供给液压的作为液压执行器的制动液压控制装置22。该制动液压控制装置22也能够将对应于制动踏板25的操作量的主缸压直接输出，也能够将该主缸压对应于行驶控制2⑶2的指令而增减并输出。该制动踏板25的操作量由踏板开度传感器等的制动操作量检测装置43检测。该制动操作量检测装置43与行驶控制2⑶2连接。
[0069]而且，该车辆100中，设置有驾驶员使转向轮肝1、肝！'转向时操作的方向盘31、介于该方向盘31与转向轮肝1、肝I'之间的电动助力转向？0界61~ 81:661-111?)装置32。该电动助力转向装置32由行驶控制￡(:12控制。该车辆100中，设置有检测方向盘31的转向角的转向角检测装置(转向角传感器等)41该转向角检测装置44与行驶控制2⑶2连接。
[0070]该车辆100中，检测本车的周边的环境信息的环境信息检测装置和驾驶辅助构成接近车辆检测装置的结构的一部分。此处所说的环境信息是其他车(不仅是四轮也包括二轮汽车)、步行者或自行车等的移动体的信息、道路标示(停止线等的描画于道路的标示)的信息、道路标识的信息、本车的行驶路的信息、在前方与本车的行驶路交叉的道路(以下称为“交叉道路”)的信息等。例如，该车辆100具备摄像装置51和音源检测装置52作为环境信息检测装置。另外，该车辆100中，本车位置检测装置53作为环境信息检测装置设置。此处，利用汽车导航系统中的本车位置检测装置即可。
[0071]摄像装置51可以是例如1X0⑶即16(1 (16^106)摄像机等那样的拍摄摄像范围内的图像信息的装置，也可以是在来自检测对象物的光到达的摄像范围内能够检测该检测对象物的直接型传感器。该车辆100中，在本车的前方的环境信息的检测中使用摄像装置51。因此，例如，该摄像装置51如图2所示，配置于车室内的顶盖的前部，隔着前车窗101拍摄本车的前方。该摄像装置51的检测信号向驾驶辅助发送。
[0072]例如，驾驶辅助能够进行该检测信号的解析等，而把握道路标示、道路标识表示的内容。另外，该驾驶辅助￡￠^1也能够基于该检测信号，识别本车的行驶路上的摄像范围内的前方的移动体的存在、前方的交叉道路上的摄像范围内的移动体的存在。并且，此时，也能够把握该移动体与本车的位置关系(相对于本车的移动体存在的方向、本车与移动体的距离等)。另外，该驾驶辅助2(^1在前方的交叉道路上存在对本车来说的死角区域的情况下，基于摄像装置51的检测信号，也能够把握摄像范围内的成为死角区域的原因的死角形成物(建造物等的遮蔽物)与本车的位置关系(相对于本车的死角形成物存在的方向、本车与死角形成物的距离等)。
[0073]音源检测装置52是配置于车辆100的前部，将本车的前方及倾斜前方存在的音源与本车的周边的声音信息一起检测的声音信息检测部。例如，该音源检测装置52是集音麦克等。该音源检测装置52优选也能进行相对于本车的音源的方向、位置的检测。因此，音源检测装置52在本车的前部保险杠等配置多个。图1的例示中，与前部保险杠的前端成角度配置多个音源检测装置52。该音源检测装置52的检测信号向驾驶辅助发送。
[0074]例如，驾驶辅助2(^1能够基于各音源检测装置52的各自的检测信号，把握相对于本车的音源的方向、位置。另外，即使音源存在于本车的死角区域，该驾驶辅助2⑶1也能够基于该各检测信号，把握该音源的位置。而且，该驾驶辅助2(^1也能够通过反复进行该检测，来把握死角区域的音源的状态(例如是否为移动体等)。
[0075]该车辆100中，与构成该接近车辆检测装置的环境信息检测装置、驾驶辅助一起，驾驶辅助装置成为驾驶辅助系统的结构的一部分。
[0076]该例示的驾驶辅助装置通过将规定的驾驶辅助信息向驾驶员报告，来对该驾驶员进行辅助。因此，在车室内，如图2及图3所示，用于进行该报告的警报装置60作为驾驶辅助装置而设置。该警报装置60配置于前围板102上的前车窗101的下端部的附近。该警报装置60通过刺激驾驶员的视觉或听觉或这两方，来向该驾驶员通知驾驶辅助信息。例如，该例示的警报装置60如图4所示，具有显示驾驶辅助信息的显示部61、输出与驾驶辅助信息对应的警告音的蜂鸣部62，通过刺激驾驶员的视觉和听觉来进行驾驶辅助。该例示的警报装置60通知接近车辆的存在作为驾驶辅助信息，向驾驶员唤起注意。
[0077]另外，该例示中，在担心本车和接近车辆的交叉时，也能够进行通过发动机转矩的减少、制动力的增加来使本车减速，而避免与接近车辆的交叉这样的驾驶辅助。在发动机控制的情况下，发动机11和行驶控制2⑶2成为驾驶辅助装置。在制动控制的情况下，制动液压控制装置22和行驶控制2(^2成为驾驶辅助装置。
[0078]该车室内，设有切换该驾驶辅助系统的动作模式的模式切换开关63。该例示的模式切换开关63能够切换为使驾驶辅助系统自动地动作的自动模式、和由驾驶员切换驾驶辅助系统的动作的.(接通)和0？？(断开)的手动模式。该模式切换开关63配置于例如仪表板103。在车室内，还设有用于在选择了该手动模式时切换驾驶辅助系统的动作的08和0？？的通断切换开关64。该通断切换开关64例如配置于方向盘31。
[0079]驾驶辅助在模式切换开关63为自动模式时或通断切换开关64为时动作，基于本车的周边环境使驾驶辅助装置动作。例如，如果在本车的前方存在交叉路口，则驾驶辅助2(^1将该存在利用警报装置60向驾驶员通知，或利用发动机转矩的减少、制动力的增加使本车减速，由此进行驾驶辅助。另外，该驾驶辅助2(^1在本车进入交叉路口时，检测该交叉道路上的接近车辆和该接近车辆的相对于本车的位置，将该接近车辆的信息利用警报装置60向驾驶员通知，或利用发动机转矩的减少、制动力的增加使本车减速，由此进行驾驶辅助。
[0080]该车辆100中，在前部保险杠的各个侧面设有报告用灯65。该报告用灯65用于通过点亮，而对在本车的倾斜前方、本车的前侧的侧方存在的移动体通知本车的存在。
[0081]图5中，示出接近车辆检测装置和驾驶辅助系统的要部结构图。
[0082]行驶控制2(^2具备控制发动机11的发动机控制部23、控制制动液压控制装置22的制动控制部2)3。
[0083]驾驶辅助2(^1具备判定当前的本车的车辆状态的本车状态判定部匕、基于该车辆状态判定能否执行驾驶辅助的辅助执行可否判定部控制摄像装置51的摄像控制部化、控制音源检测装置52的音源检测部1(1、判定相对于本车的接近车辆的有无的接近车辆判定部16、在接近车辆存在时进行与该接近车辆对应的本车的驾驶辅助的驾驶辅助控制部1？。
[0084]本车状态判定部匕例如能够基于车速检测装置42的检测信号来把握当前的本车的车速。另外，该本车状态判定部匕在能够从音源检测装置52的检测信号提取本车音成分的情况下，能够基于该本车音来把握当前的本车的车辆状态。例如，需要预先在存储装置等存储与各种车辆状态对应的本车音成分的波形等，但基于该本车音，能够获知本车是否在行驶中、在以何种行驶模式行驶、在发动机11动作中的情况下以何种程度的转速使发动机11工作等。
[0085]而且，该本车状态判定部匕也能够基于行驶控制选择的行驶模式信息，获知当前的行驶模式。另外，本车状态判定部匕也能够基于行驶控制2(^2的对发动机11、电动发电机12的指令信息，获知发动机11是在动作中还是在停止中、电动发电机12是在动力行驶驱动还是在再生驱动等。另外，本车状态判定部匕能够基于曲柄角传感器45的检测信号来把握发动机转速。另外，本车状态判定部匕能够基于电池监视单元15的输出信号或行驶控制2⑶2的取得信息，获知二次电池13的30(^温度的信息。
[0086]辅助执行可否判定部在当前的本车的车速V为规定车速V。以下的情况，判定为能够执行驾驶辅助，在该车速V高于规定车速V。的情况下，判定为不能进行驾驶辅助。例如，在将该规定车速V。设定为缓行状态的车速的情况下，如果当前的本车在缓行，则该辅助执行可否判定部化判定为能够进行驾驶辅助，如果当前的本车在以高于缓行速度的速度行驶，则该辅助执行可否判定部化判定为不能进行驾驶辅助。
[0087]接近车辆判定部16基于音源检测装置52的检测信号，判定本车的前方的交叉道路上的接近车辆的有无。该判定在本【技术领域】中使用周知的判定方法进行即可。
[0088]例如，接近车辆判定部16使音源检测部1(1控制音源检测装置52，取得本车的周边环境的声音信息。该接近车辆判定部16从音源检测装置52的检测信号提取规定的频带(与行驶中的车辆的声音信息有关的频带)的检测信号，将该规定的频带的声音信息的功率？与规定的阈值？0比较。该规定的阈值？0用于把握音源(行驶中的车辆)的存在，例如预先设定为该频带的从行驶中的车辆发出的声音的功率等即可。声音信息的功率？为阈值？0以上的情况下，判定为音源(此处为行驶中的其他车)存在，该功率？小于阈值？0的情况下，判定为音源不存在。接近车辆判定部16对每个音源检测装置52进行该判定。而且，接近车辆判定部16基于该规定的频带的声音信息的相位偏差，对音源(行驶中的其他车)的相对于本车的方向、位置也进行判定，判定该音源是否正在接近本车，即是否为交叉道路上的接近车辆。
[0089]驾驶辅助控制部在判定为在前方的交叉道路上存在接近车辆的情况下，通过对该接近车辆的存在使警报装置60的显示部61显示，而能够对驾驶员唤起注意。另外，该驾驶辅助控制部在能够判断为在交叉道路的交叉路口的附近存在接近车辆的情况下，通过使警报装置60的显示部61显示该内容，而能够进一步对驾驶员唤起注意。另外，该驾驶辅助控制部通过从蜂鸣部62输出警告音，而能够对驾驶员唤起注意。
[0090]而且，驾驶辅助控制部在这样的接近车辆存在的情况下，如果本车的车速V为规定车速以上，则也能够向行驶控制2(^2发送指令，通过发动机转矩的减少、制动力的增加使本车减速。该规定车速例如由本车和接近车辆的各自的车速、位置关系等决定，设为如果不相互减速则存在本车和接近车辆交叉的可能性的车速。另外，该驾驶辅助控制部在本车无论方向盘31的转向操作的有无都能够控制转向轮肝1、1打的转向角的情况下，也可以通过控制该转向角，使本车远离接近车辆。此外，使本车远离接近车辆的方法不限于此。例如在能够单独控制施加给各车轮I的制动/驱动力的情况下，也可以通过控制该制动/驱动力，来使本车远离接近车辆。
[0091]关于驾驶辅助控制部实施这些驾驶辅助方式中的哪个方式，基于车速等当前的本车的车辆状态和由摄像装置51取得的本车的周边环境信息来决定。即，该驾驶辅助系统实施基于该音源检测的全部驾驶辅助方式中的至少一个。
[0092]不过，如图6所示，音源检测装置52和其他车音等本车(车辆100)的周边环境的声音信息一起也取得本车音。由该音源检测装置52检测的本车音能够大致区分为行驶音和除此以外的声音。作为行驶音，可考虑发动机音、冷却风扇动作音、制动音(所谓鸣响〉、车轮I和路面之间的公路噪声、风吹声等。作为行驶音以外的声音，可考虑开关车窗时的电动机等的动作音、雨刷动作音、车室内的音响设备产生的音乐等声音等。
[0093]图6表示本车的行驶路91和交叉道路92交叉的交叉路口 93处的驾驶辅助，且表示本车向作为优先道路的交叉道路92进入时的例子。本车的行驶路91上，设有临时停止线94、“停车”的标识95。该例中，在交叉道路92上存在接近车辆96。该情况下，本车也发出与接近车辆96相同的频带的声音，因此，如图7所示，在上述的规定的频带的声音信息中不仅包含其他车音也包含本车音。因此，接近车辆判定部16在本车音大时，难以基于该声音信息进行检测出的音源为本车的音源还是其他车的音源的判别。另外，即使在该交叉路口 93的附近仅存在本车的情况下，音源检测装置52也可能会根据检测出的本车音判定为接近车辆96存在。
[0094]因此，在该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，如果能够进行本车音的抑制，则通过进行该抑制，可提高接近车辆96的检测性能。
[0095]具体而言，在该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，驾驶辅助具备:判定是否需要进行本车音的抑制的本车音抑制要否判定部；判定能否进行本车音的抑制的本车音抑制可否判定部1卜；执行本车音的抑制的本车音抑制执行部11。
[0096]本车音抑制要否判定部基于当前的本车的车辆状态来判定是否需要抑制本车音。例如，在当前的本车的车辆状态为发动机停止状态的情况或⑶行驶状态的情况下，与发动机动作状态的情况相比，作为杂音的本车音比其他车音小，与上述的规定的频带的声音信息有关的3/?比变大。因此，本车音抑制要否判定部18在当前的本车的车辆状态为发动机停止状态的情况或⑶行驶状态的情况下，判定为不需要抑制本车音。另一方面，当前的本车的车辆状态为发动机动作状态的情况下，与发动机停止状态的情况或⑶行驶状态的情况相比，本车音与其他车音成为相同的大小，或本车音与其他车音之差相对变小，与上述的规定的频带的声音信息有关的比变小。因此，本车音抑制要否判定部在发动机动作状态的情况下，判定为需要抑制本车音。
[0097]另外，该本车音抑制要否判定部中，也可以对于上述的规定的频带的声音信息的检测信号求出比，通过比较该比和规定值，来判定是否需要进行本车音的抑制。该规定值例如设定在相对于该检测信号(其他车音)的杂音(本车音)的影响少时、即发动机停止中等本车音变小时检测出的规定的频带的声音信息的检测信号的比等即可。本车音抑制要否判定部18在3/?比为规定值(例如40%)以下的情况下，判定为需要进行本车音的抑制，在3/?比比规定值大的情况下，判定为不需要进行本车音的抑制。
[0098]本车音抑制可否判定部111在判定为需要本车音的抑制的情况下，判定是否能够执4丁该抑制。
[0099]例如，该本车音抑制可否判定部111在能够从上述的规定的频带的声音信息提取本车音的情况下，通过判断该本车音的属性(发动机动作中等)和大小的程度，来判定是否能够进行本车音的抑制。此时，例如利用上述存储装置内的各种车辆状态所对应的本车音成分的波形等，判断提取的本车音的属性和大小的程度即可。
[0100]另外，例如，该本车音抑制可否判定部111通过从当前的状态变更本车的车辆状态，来判定是否能够抑制本车音。具体而言，当前的本车的车辆状态为发动机模式或混合动力模式的情况下，判定能否将本车的车辆状态变更为^行驶状态。另外，当前的本车的车辆状态为发动机动作状态的情况下，判定能否将本车的车辆状态变更为发动机停止状态。
[0101]例如，向⑶行驶状态的变更的可否使用行驶控制在通常时(此处为未实施驾驶辅助时)实施⑶行驶时的⑶行驶允许条件、和行驶控制在通常时禁止⑶行驶的实施时的…行驶禁止条件。关于该-行驶允许条件行驶禁止条件)，可考虑混合动力系统10的系统温度(二次电池13的温度等)、二次电池13的30(:值、发动机11的状态、车速、油门踏板15的操作量、巡航控制系统的状态等本车的各种车辆状态。
[0102]该系统温度为规定范围内的温度(混合动力系统10的动作稳定时的温度)的情况下，符合-行驶允许条件，系统温度比规定范围高或低的情况下，符合-行驶禁止条件。另外，二次电池13的30(:值比规定值(需要进行二次电池13的充电的30(:值，换言之为禁止放电的30(:值)大的情况下，符合…行驶允许条件，30(:值为规定值以下的情况下，符合⑶行驶禁止条件。另外，发动机11为预热运转中的情况下，为了优选确保伴随预热的早期的排放性能，符合⑶行驶禁止条件，在发动机11不是预热运转的情况下，符合⑶行驶允许条件。另外，本车的车速处于规定的^行驶车速域(能够执行对每个车辆设定的^行驶的车速)的情况下，符合-行驶允许条件，车速超出规定的-行驶车速域的情况下，符合…行驶禁止条件。另外，油门踏板15的操作量为规定量以下的情况下，要求驱动力小，因此符合⑶行驶允许条件，该操作量比规定量大的情况下，要求驱动力大，因此符合⑶行驶禁止条件。另外，巡航控制系统正在动作的情况下，符合⑶行驶禁止条件，巡航控制系统未动作的情况下，符合-行驶允许条件。
[0103]本车音抑制可否判定部111在符合-行驶允许条件的情况下，判定为能够进行-行驶，能够进行基于本车的车辆状态的变更的本车音的抑制。另一方面，该本车音抑制可否判定部1卜在符合⑶行驶禁止条件的情况下，判定为不进行⑶行驶，而不能执行基于本车的车辆状态的变更的本车音的抑制。该例示中，上述的系统温度等全部符合⑶行驶允许条件的情况下，判定为能够进行⑶行驶，如果它们全部中的一个符合⑶行驶禁止条件，则判定为不能进行⑶行驶。
[0104]向发动机停止状态的变更的可否例如基于下述的本车的车辆状态来判断。判定为能够进行向发动机停止状态的变更的判定在车室内的换档杆为操作到0 (前进)档4(空)档或？(驻车)档的情况下、发动机冷却水的温度为规定范围内的温度(预热后的发动机11稳定时的温度)的情况下、本车的车速为规定车速以下(例如低车速)的情况下、发动机转速为规定转速以下的情况(即发动机11不在高负荷行驶状态的情况下)、二次电池13的电压为规定值以下的情况下、二次电池13的温度为规定温度以下的情况下、本车的行驶路91的路面坡度为规定坡度(不会因发动机停止而本车后退的坡度)以下等情况下进行。
[0105]本车音抑制执行部11在判定为能够进行本车音的抑制的情况下，抑制本车音。该本车音抑制执行部11通过变更本车的车辆状态，实际减小本车发出的声音，实现本车音的抑制。即，此处的本车音抑制执行部11可以说是在能够通过本车的车辆状态的变更来抑制本车发出的本车音的情况下，将本车的车辆状态向能够进行本车音的抑制的车辆状态变更的车辆状态变更部。例如，该本车音抑制执行部11在判定为上述的本车音抑制可否判定部化能够变更为-行驶状态的情况下，不管本车在行驶中(也包括减速中)还是在停止中，都通过将本车的车辆状态变为^行驶状态，来抑制本车音。另外，该本车音抑制执行部11在判定为上述的本车音抑制可否判定部1卜能够使发动机11停止的情况下，不管本车是在行驶中(也包括减速中)还是在停止中，都通过将本车的车辆状态改变为发动机停止状态来抑制本车音。
[0106]以下，对音源是否为对象接近车辆的判定和基于该判定的驾驶辅助基于图8的流程图进行说明。该图8的例示是在接近车辆96的检测控制的开始的同时或在该检测控制开始以前实现本车音的抑制的例示。该运算处理在模式切换开关63为自动模式的情况下或通断切换开关64为的情况下，在结束判定后从最初开始反复执行。
[0107]首先，辅助执行可否判定部基于当前的本车的车辆状态，判定能否执行驾驶辅助(步骤311)。例如，该例示中，通过判定当前的本车的车速^是否为上述的规定车速乂0以下，来进行能否执行驾驶辅助的判定。该辅助执行可否判定部化判定为如果车速7比规定车速V。高则不能进行驾驶辅助，进行结束判定。另一方面，辅助执行可否判定部化在车速V为规定车速V。以下的情况下，判定为能够执行驾驶辅助。
[0108]本车音抑制要否判定部在判定为当前的本车的车辆状态为能够执行驾驶辅助的状态的情况下，判定在进行接近车辆96的检测时是否需要进行本车音的抑制(步骤812)。
[0109]此处，如前所述，基于当前的本车的车辆状态来执行该判定。即，在当前的本车的车辆状态为例如发动机动作状态的情况下，本车音变大的可能性高，因此该本车音抑制要否判定部18判定为需要进行本车音的抑制，在当前的本车的车辆状态为例如发动机停止状态的情况或⑶行驶状态的情况下，本车音相比其他车音变小，因此该本车音抑制要否判定部判定为不需要进行本车音的抑制。在不需要进行本车音的抑制的情况下，与现有的通常控制时相同地，进行基于由音源检测装置52检测出的声音信息的接近车辆96的判定即可，因此进入后述的步骤3丁5。
[0110]另外，该本车音抑制要否判定部也可以如前所述，对上述的规定的频带的声音信息的检测信号求出比，通过比较该比和规定值，来判定是否需要进行本车音的抑制。在比为规定值以下的情况下，存在本车音变大的可能性，因此本车音抑制要否判定部判定为需要进行本车音的抑制。另一方面，在3/?比大于规定值的情况下，本车音小，因此该本车音抑制要否判定部判定为不需要本车音的抑制。
[0111]本车音抑制可否判定部1卜在判定为需要进行本车音的抑制的情况下，判定能否执行该本车音的抑制(步骤313)。
[0112]该步骤313中，通过进行能否将本车的车辆状态变更为⑶行驶状态或能否变更为发动机停止状态的判定，来判定能否执行本车音的抑制。本车音抑制可否判定部111在判定为能够进行向⑶行驶状态的变更的情况下，判定为通过向⑶行驶状态的变更而能够进行本车音的抑制。另外，本车音抑制可否判定部1卜在判定为能够进行向发动机停止状态的变更的情况下，判定为通过使发动机11停止而能够进行本车音的抑制。另一方面，该本车音抑制可否判定部1卜在既不能向⑶行驶状态变更也不能向发动机停止状态变更的情况下，判定为不能进行本车音的抑制。
[0113]另外，该步骤313中，也可以进行能否将本车的车辆状态变更为-行驶状态和能否变更为发动机停止状态的双方的判定。例如，本车音抑制可否判定部1卜在判定为能够进行向⑶行驶状态的变更且也能够进行向发动机停止状态的变更的情况下，例如如果当前的行驶模式为发动机模式或混合动力模式，则判定为通过向⑶行驶模式的变更或在发动机模式或混合动力模式下使发动机11停止，而能够进行本车音的抑制。另外，该本车音抑制可否判定部111在判定为能够进行向发动机停止状态的变更但不能进行向⑶行驶状态的变更的情况下，判定为通过使发动机11停止，而能够进行本车音的抑制。另一方面，该本车音抑制可否判定部1卜在判定为能够进行向⑶行驶状态的变更但不能进行向发动机停止状态的变更的情况下，不能使发动机11停止，因此判定为不能进行本车音的抑制。
[0114]本车音抑制执行部11在判定为能够进行本车音的抑制的情况下，进行本车音的抑制(步骤314)。本车音抑制执行部11在判定为通过向⑶行驶状态的变更而能够进行本车音的抑制的情况下，将行驶模式向^模式切换，由此将本车的车辆状态变更为^行驶状态，实现本车音的抑制。另外，本车音抑制执行部11在判定为通过向发动机停止状态的变更而能够进行本车音的抑制的情况下，通过使发动机11停止，而实现本车音的抑制。另夕卜，该本车音抑制执行部11在判定为通过向⑶行驶模式的变更或在当前的发动机模式或混合动力模式下使发动机11停止而能够进行本车音的抑制的情况下，执行向⑶行驶模式的变更或仅使发动机停止的任一方，来实现本车音的抑制。此时，例如如果二次电池13的800接近满充电则选择向⑶行驶模式的变更等，对应于当前的本车的车辆状态来决定车辆状态的变更方式即可。
[0115]接近车辆判定部16在步骤312中判定为不需要进行本车音的抑制后或在步骤3丁4中执行本车音的抑制后，执行接近车辆96的检测控制(步骤315)。以下，将此处进行的检测控制设为在通常控制时执行的检测控制。对于该接近车辆96的检测控制，基于图9的流程图进行说明。此外，此处所说的通常控制是指不进行后述的变形例3中的接近车辆96的检测程度的变更的控制。
[0116]接近车辆判定部16取得接近车辆96的检测控制所需要的信息(步骤315八)。此处，取得各音源检测装置52检测出的声音信息、本车位置信息等。该必要信息存储于例如驾驶辅助2(^1的临时存储装置等。此外，在不需要本车音的抑制且在此以前(步骤311-3丁4之间)已经取得必要信息的情况下，接近车辆判定部16也可以省略该步骤315八的工序，也可以再次取得必要信息。
[0117]在执行本车音的抑制的情况下，在该步骤315八中取得的上述的规定的频带的声音信息如图10的下图所示，相对于其他车音而本车音变小。
[0118]接近车辆判定部16从音源检测装置52的检测信号提取上述的规定的频带的检测信号，运算该规定的频带的声音信息的功率？(步骤3158)。该功率？例如通过将该规定的频带分割成多个，并运算该各个声音信息的功率的平均值来求出。此时，该接近车辆判定部16也可以从该规定的频带的声音信息利用例如低通滤波器等除去高频噪声成分，求出该噪声除去后的规定的频带的声音信息的功率？。
[0119]接近车辆判定部16将该功率？和前述的规定的阈值？0进行比较(步骤3150。接近车辆判定部16在该功率？为阈值？0以上的情况下，判定为音源(行驶中的其他车)存在，在该功率？小于阈值？0的情况下，判定为音源(即接近车辆96)不存在，进行接近车辆检测控制的结束判定。该判定对每个音源检测装置52进行。
[0120]接近车辆判定部16在该功率？为阈值？0以上的情况下，基于由与该音源(行驶中的其他车)有关的至少2个音源检测装置52检测出的声音信息，求出相对于本车的音源的方位角(步骤3150).此处，求出由各音源检测装置52检测出的各个声音信息的相位的偏差，基于该相位的偏差求出相对于本车的音源(行驶中的其他车)的方位角。
[0121]接近车辆判定部16判定能否实施该音源的移动方向的判定(步骤3152)。在将步骤3150的运算进行2次以上的情况下，如果在该各个运算结果的音源的方位角存在偏差，则能够判定为音源在移动。相对于此，在步骤3150的运算仅执行1次的情况下，难以判断音源是否在移动。因此，该步骤3152中，如果步骤3150的运算进行2次以上，则判定为能进行音源的移动方向的判定，如果步骤3150的运算仅执行1次，则判定为不能进行音源的移动方向的判定，例如返回步骤315八。
[0122]接近车辆判定部16在能进行音源的移动方向的判定的情况下，至少比较2个周期的音源的方位角，判定该音源是否接近交叉路口 93 (步骤31510。即，该例示中，判定该音源是否为接近车辆96。此处，在音源的各方位角的偏差表示向交叉路口 93的接近的情况下，判定为该音源接近交叉路口 93。另一方面，该步骤315？中，音源的各方位角的偏差表示远离交叉路口 93的情况下，或表示音源的各方位角没有偏差而音源处于停止状态的情况下，判定为该音源不接近交叉路口 93。如果音源不接近交叉路口 93，则接近车辆判定部16判断为未检测出接近车辆96，进行接近车辆检测控制的结束判定。
[0123]接近车辆判定部16在判定为音源(行驶中的其他车)接近交叉路口 93的情况下，判定为检测出该交叉路口 93处的向本车的接近车辆96(步骤315?。
[0124]驾驶辅助控制部判定是否检测出向本车的接近车辆96(步骤如果未检测出接近车辆96，则驾驶辅助控制部进行驾驶辅助控制的结束判定。另一方面，该驾驶辅助控制部在检测出接近车辆96的情况下，基于该接近车辆96，例如执行前述的驾驶辅助(步骤817)。
[0125]在此处，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在上述步骤313中判定为不能进行本车音的抑制的情况下，禁止接近车辆96的检测控制(步骤318)，进行驾驶辅助控制的结束判定。此时，在一个之前的运算周期执行了接近车辆96的检测控制时，停止执行中的接近车辆96的检测控制。该步骤318由驾驶辅助的检测禁止部1』执行。该检测禁止部1』也可以在不能抑制本车音的情况下，禁止基于音源检测装置52的音源的检测。
[0126]这样，本实施例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的车辆状态为需要本车音的抑制的状态且该车辆状态为能够执行本车音的抑制的状态的情况下，通过进行发动机11的停止、向⑶行驶的变更，来实际上抑制本车音。因此，该接近车辆检测装置等能够从检测信号基于本车音被抑制的声音信息来判定接近车辆96的有无，因此该接近车辆96的判定精度变高。并且，驾驶辅助系统能够执行与该判定精度高的接近车辆96的存在对应的高精度的驾驶辅助。另一方面，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，尽管当前的车辆状态是需要进行本车音的抑制的状态，在该车辆状态为不能执行本车音的抑制的状态的情况下，也不执行接近车辆96的检测控制或音源的检测。因此，此处，由于不具有接近车辆96的信息，因此对于驾驶辅助控制实质上是禁止了。即，驾驶辅助系统不实施基于与是否是接近车辆96有关的可靠性为通常程度的信息的驾驶辅助。因此，接近车辆检测装置和驾驶辅助系统能够消除与这样的驾驶辅助的实施相伴的驾驶员的烦扰。如以上所示，本实施例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统能够得到可靠性高的接近车辆96的判定结果，因此有助于对于接近车辆96的适当的驾驶辅助的实施。此外，本实施例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在不能执行关于接近车辆96的音源的检测的情况下，也可以向驾驶员警告未执行与该接近车辆96有关的音源的检测。
[0127]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在接近车辆96的检测控制或音源的检测的禁止后，成为本车能进行本车音的抑制的驾驶状态的情况下，切换为基于本车音的抑制的执行的可靠性高的驾驶辅助。
[0128][变形例1]
[0129]前述的实施例中，在不能抑制本车音时禁止接近车辆96的检测控制。相对于此，本变形例的驾驶辅助系统如图11的流程图所示，在步骤313中判定为不能抑制本车音的情况下，禁止驾驶辅助控制(步骤319),进行驾驶辅助控制的结束判定。其原因是，即使检测出接近车辆96，对于该接近车辆96的检测结果的可靠性也为通常程度，存在对驾驶员带来烦扰的可能性。因此，在一个之前的运算周期执行了驾驶辅助控制时，停止执行中的驾驶辅助控制。
[0130]在此处，该驾驶辅助控制的禁止由驾驶辅助2(^1的辅助禁止部化执行。该辅助禁止部化在不能抑制本车音的情况下，禁止音源的检测或接近车辆96的检测控制或驾驶辅助控制中的任一个即可。由此，在禁止了音源的检测或接近车辆96的检测控制时，将接近车辆96的检测控制和驾驶辅助控制一起禁止，在禁止驾驶辅助控制时，仅禁止驾驶辅助控制。
[0131]即使这样构成，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的车辆状态为需要本车音的抑制的状态且该车辆状态为能够执行本车音的抑制的状态的情况下，实际上抑制本车音，因此接近车辆96的判定精度高，能够执行与该判定精度高的接近车辆96的存在对应的高精度的驾驶辅助。另一方面，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统不实施基于可靠性为通常程度的接近车辆96的检测结果的驾驶辅助等，因此能够消除伴随这样的驾驶辅助的实施而会发生的驾驶员的烦扰。
[0132]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在驾驶辅助控制等的禁止后，本车成为能进行本车音的抑制的驾驶状态的情况下，切换为基于本车音的抑制的执行的可靠性高的驾驶辅助。
[0133]此外，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，可以允许接近车辆96的检测控制的执行，另外，也可以将其禁止。
[0134][变形例2]
[0135]前述的实施例或变形例1的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统在不能抑制本车音的情况下，禁止接近车辆96的检测控制或驾驶辅助控制。但是，该情况下，在本车要进入交叉路口 93时，也有接近车辆96存在于交叉路口 93的附近或交叉路口 93内的情况。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统构成为，即使在不能抑制本车音的情况下，也执行不能抑制的情况下的驾驶辅助。
[0136]具体而言，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在不能抑制本车音的情况下，在除去相当于本车音的噪声后执行接近车辆96的检测控制。该相当于本车音的噪声是指以测定的本车音(本车的发动机音等)为噪声模型而预先存储于驾驶辅助2(^1等的噪声。
[0137]因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，例如将执行该噪声除去处理的噪声除去处理部(图示略)设于驾驶辅助2⑶1。例如，该噪声除去处理对由音源检测装置52检测出的声音信息执行。该情况下，基于该噪声除去处理后的声音信息，音源检测部1(1检测本车的周边的音源，由接近车辆判定部16判定该音源是否为相对于本车的接近车辆96。另外，噪声除去处理也可以对由音源检测部1(1检测出的音源的声音信息执行。该情况下，由接近车辆判定部16判定该噪声除去处理后的音源是否为相对于本车的接近车辆96。即，噪声除去处理部在不能抑制本车发出的本车音的情况下，对由音源检测装置52检测出的声音信息或由音源检测部1(1检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理，另一方面，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，不执行对所述声音信息的噪声除去处理。
[0138]本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统通过执行这样的噪声除去处理，即使不能实际上抑制本车发出的本车音，也能够得到与实际上抑制本车音的情况下相同的音源的声音信息，因此能够进行可靠性高的接近车辆96的判定和驾驶辅助。
[0139]在此处，基于图12的流程图说明本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统的运算处理的一例。此处，关于对由音源检测装置52检测出的声音信息执行噪声除去处理的情况举例说明。此外，能够进行本车音的抑制的情况下的运算处理与前述的实施例或变形例1相同，因此省略此处的说明。
[0140]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在步骤313中判定为不能抑制本车音的情况下，对由音源检测装置52检测出的声音信息进行噪声除去处理(步骤3110).如前所述，此处除去相当于本车音的噪声(本车音的噪声模型)，因此该噪声除去处理后的声音信息成为与实际上抑制了本车音的情况下相同的声音信息。因此，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在之后进入步骤315而执行接近车辆96的检测控制，由此能够进行高精度的接近车辆96的检测。
[0141]这样，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的车辆状态为需要本车音的抑制的状态且该车辆状态为能够执行本车音的抑制的状态的情况下，实际上抑制本车音，因此接近车辆96的判定精度高，能够执行与该判定精度高的接近车辆96的存在对应的高精度的驾驶辅助。另一方面，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统即使不能实际上抑制本车音，接近车辆96的判定精度也与实际上抑制了本车音的情况下同样地高，能够执行与该判定精度高的接近车辆96的存在对应的高精度的驾驶辅助。
[0142]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在进行伴随噪声除去处理的接近车辆判定等后，成为本车能进行本车音的抑制的驾驶状态的情况下，也可以切换成基于本车音的抑制的执行的可靠性高的驾驶辅助。
[0143][变形例3]
[0144]本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统与前述的变形例2的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统同样地，构成为即使在不能抑制本车音的情况下也执行不能抑制的情况下的驾驶辅助。
[0145]具体而言，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统即使在不能抑制本车音的情况下，也执行与前述的步骤315相同的通常控制时的接近车辆96的检测控制。此处检测出接近车辆96的情况下，既有接近车辆96真实存在的可能性，也有接近车辆96并不存在的可能性。因此，该驾驶辅助系统中，在不能抑制本车音的情况下，与能够执行本车音的抑制的情况下相比较，降低驾驶辅助的辅助水平。例如，驾驶辅助系统在不能将发动机动作中的当前的本车的车辆状态变更为⑶行驶状态，而不能抑制本车音的情况下，执行与本车的车辆状态为⑶行驶状态的情况(即本车的车辆状态为进行本车音的抑制的车辆状态的情况)相比弱的水平的驾驶辅助。另外，该驾驶辅助系统在不能将发动机动作中的当前的本车的车辆状态变更为发动机停止状态，而不能抑制本车音的情况下，执行与本车的车辆状态为发动机停止状态的情况(即本车的车辆状态为进行本车音的抑制的车辆状态的情况)相比弱的水平的驾驶辅助。
[0146]在此处，弱水平的驾驶辅助是指，例如通常水平的驾驶辅助进行向警报装置60中的显示部61的显示和从蜂鸣部62的警告音的输出的情况下，使其中的任一方的驾驶辅助停止的驾驶辅助。该例示的情况下，优选使从蜂鸣部62的警告音的输出停止。另外，弱水平的驾驶辅助可认为是在通常水平的驾驶辅助在警报装置60的显示部61点亮光的情况下，使该光的亮度比通常水平的驾驶辅助的亮度低的驾驶辅助。另外，弱水平的驾驶辅助可认为是在通常水平的驾驶辅助在警报装置60的显示部61使光闪烁的情况下，使该闪烁的周期比通常水平的驾驶辅助的闪烁周期慢的驾驶辅助。
[0147]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统如图13的流程图所示，在步骤313中判定为不能抑制本车音的情况下，不抑制本车音，而与步骤315同样地，基于检测出的声音信息来执行接近车辆96的检测控制(步骤3111)。
[0148]驾驶辅助控制部判定是否检测出向本车的接近车辆96(步骤3112)。如果未检测出接近车辆96，则驾驶辅助控制部进行驾驶辅助控制的结束判定。另一方面，该驾驶辅助控制部在检测出接近车辆96的情况下，基于该接近车辆96，如上所述执行弱水平的驾驶辅助(步骤3113)。
[0149]这样，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的车辆状态为需要本车音的抑制的状态且该车辆状态为能够执行本车音的抑制的状态的情况下，实际上抑制本车音，因此接近车辆96的判定精度高，能够执行与该判定精度高的接近车辆96的存在对应的高精度的驾驶辅助。另一方面，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在接近车辆96的检测结果的可靠性为通常程度的情况下，与该可靠性高的情况相比辅助水平弱，执行驾驶员能感到的烦扰少的驾驶辅助，因此能够消除与可靠性低的驾驶辅助的实施相伴的驾驶员的烦扰，并且，能够考虑到处于接近车辆96存在时，对驾驶员进行关于该存在的注意唤起。
[0150]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在可靠性低的驾驶辅助的实施后，成为本车能进行本车音的抑制的驾驶状态的情况下，切换为基于本车音的抑制的执行的可靠性高的驾驶辅助。
[0151][变形例4]
[0152]前述的变形例3的驾驶辅助系统在不能抑制本车音的情况下，也能够通过降低驾驶辅助的辅助水平，来进行基于驾驶辅助的向驾驶员的接近车辆96有关的注意唤起。本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，如图14的流程图所示，在步骤313中判定为不能抑制本车音的情况下，执行与能够执行本车音的抑制的情况相比难以检测接近车辆96的接近车辆96的检测控制(步骤3115).即，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在不能抑制本车音的情况下，与能够抑制本车音的情况相比，难以进行判定为接近车辆96存在的判定。在难以进行判定为接近车辆96存在的判定的状况下认识到接近车辆96的存在的情况下，可以说判定为该接近车辆96存在的判定虽然比能够抑制本车音的情况下比，但比对于接近车辆96的存在的可靠性完全不能挑选时高。因此，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，即使在不能抑制本车音的情况下，如果接近车辆96存在的可能性高，则也能够执行驾驶辅助。
[0153]具体而言，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在不能将发动机动作中的当前的本车的车辆状态变更为⑶行驶状态，而不能抑制本车音的情况下，与本车的车辆状态为⑶行驶状态的情况(本车的车辆状态为进行本车音的抑制的车辆状态的情况)下相比，使判定为接近车辆96存在的判定难以进行。另外，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在不能将发动机动作中的当前的本车的车辆状态变更为发动机停止状态，而不能抑制本车音的情况下，与本车的车辆状态为发动机停止状态的情况(本车的车辆状态为进行本车音的抑制的车辆状态的情况)下相比，使判定为接近车辆96存在的判定难以进行。
[0154]例如，此处，求出用于进行与声音信息的功率？的比较的校正阈值？1 ( ? ？0〉，通过它们的比较来判定音源(行驶中的其他车)的有无。该校正阈值？1基于本车的车速、发动机转速等本车的车辆状来运算。例如，在本车的车速高的情况下，可认为与本车的车速低的情况下相比因公路噪声等而本车音高。因此，校正阈值？1以车速越高则成为越大的值的方式运算即可。另外，在发动机转速高的情况下，可认为与发动机转速低的情况下相比本车音高。因此，校正阈值？1设为发动机转速越高则越大的值。
[0155]关于不能抑制本车音的情况下的步骤3115中的接近车辆96的检测控制，基于图15的流程图进行说明。
[0156]接近车辆判定部16与图9的步骤315八相同地，取得接近车辆96的检测控制所需要的信息(步骤3115八)。该步骤3115八中，取得本车的当前的车速，如果在发动机动作中则取得当前的发动机转速。
[0157]接近车辆判定部16基于该当前的本车的车速、发动机转速，进行校正阈值？1的运算(步骤31158)。另外，该接近车辆判定部16与图9的步骤3158相同地，运算前述的规定的频带的声音信息的功率？(步骤31150。
[0158]接近车辆判定部16将该功率？和校正阈值？1比较(步骤31150)。接近车辆判定部16在该功率？为校正阈值？1以上的情况下，判定为音源(行驶中的其他车)存在，在该功率？小于校正阈值？1的情况下，判定为音源(接近车辆96)不存在，进行接近车辆检测控制的结束判定。该判定对每个音源检测装置52进行。
[0159]该步骤31150中，使用比不需要本车音的抑制的情况下或执行本车音的抑制的情况下的阈值？0大的校正阈值？1，进行与功率？的比较，因此与此处使用阈值？0的情况相比，检测出为音源(行驶中的其他车)的可能性更高的情况。
[0160]接近车辆判定部16在检测出音源(行驶中的其他车)的存在的情况下，进行与图9的步骤3150-315(}相同的运算处理(步骤31152-3115?)，判定接近车辆96的有无。
[0161]这样，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的车辆状态为需要本车音的抑制的状态且该车辆状态为能够执行本车音的抑制的状态的情况下，实际上抑制本车音，因此接近车辆96的判定精度高，能够执行与该判定精度高的接近车辆96的存在对应的高精度的驾驶辅助。另一方面，该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在不能抑制本车音的情况下，难以检测接近车辆96，抑制可靠性低的接近车辆96的检测，因此能够消除与可靠性低的驾驶辅助的实施相伴的驾驶员的烦扰，并且能够对驾驶员进行对于为接近车辆96的可能性高的音源的存在的注意唤起。
[0162][变形例5]
[0163]前述的实施例及变形例1-4的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统实际上减小本车发出的声音，基于在该本车音的抑制后检测出的声音信息来进行接近车辆96的检测。本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统实际上不减小本车发出的声音，而利用在该【技术领域】周知的程序，由此来实现检测信号上的本车音的抑制。作为该程序，可考虑应用了噪声抑制算法的程序、应用了噪声除去算法的程序等。
[0164]对于该情况下的音源是否为对象接近车辆的判定和基于该判定的驾驶辅助，基于图16及图17的流程图进行说明。此处以将前述的实施例的图8作为基础的运算处理为例进行说明。此外，该运算处理对以实施例的图9为基础的情况、以变形例1-3为基础的情况都相同。因此，将关于它们的说明省略。
[0165]该变形例的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统与实施例同样地执行直至步骤811-8X3为止的运算处理。并且，在该步骤313中判定为能够进行本车音的抑制的情况下，该接近车辆检测装置及驾驶辅助系统执行基于接近车辆判定部16的接近车辆96的检测控制(步骤315)。本车音的抑制如图17的流程图所示，在该检测控制的执行中进行。
[0166]接近车辆判定部16与实施例同样地，取得接近车辆96的检测控制所需要的信息(步骤3丁5八)。
[0167]接近车辆判定部16从音源检测装置52的检测信号提取前述的规定的频带的检测信号，从该规定的频带的声音信息利用上述的程序来实现本车音的抑制(步骤315?。
[0168]接近车辆判定部16运算该本车音被抑制了的规定的频带的声音信息的功率？(步骤3158)，与实施例同样地进行步骤315(:-315(}的运算处理，判定接近车辆96的有无。
[0169]本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的车辆状态为需要本车音的抑制的状态且该车辆状态为能够执行本车音的抑制的状态的情况下，尽管像这样实际上不抑制本车发出的声音，也利用程序来实现本车音的抑制，由此能够得到与实施例、变形例1-3同样的效果。
[0170][变形例6]
[0171]前述的实施例及变形例1-5的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统判定能否进行本车音的抑制，如果能够执行该抑制，则实际上或利用程序进行本车音的抑制。本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统不进行本车音的抑制而对接近车辆96的有无进行判定。
[0172]本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统判定当前的本车的车辆状态是否为适于执行接近车辆96的检测控制的状态。适于执行该检测控制的车辆状态是指不需要进行本车音的抑制的车辆状态(换言之是相对于其他车音抑制了本车音的车辆状态具体而言，是发动机停止状态、⑶行驶状态。相对于此，不适于执行该检测控制的车辆状态是需要进行本车音的抑制的车辆状态(换言之是发出与其他车音相同的大小的本车音的车辆状态具体而言，是发动机动作中的状态。
[0173]该接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，在当前的本车的车辆状态为适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下，不需要抑制本车音，因此不进行本车音的抑制而进行接近车辆96的检测控制。
[0174]例如，辅助执行可否判定部如图18的流程图所示，与实施例等的步骤311同样地，基于当前的本车的车辆状态，判定能否执行驾驶辅助(步骤3121).该辅助执行可否判定部1)3在判定为不能执行驾驶辅助的情况下，进行结束判定。
[0175]本车状态判定部匕在判定为能够执行驾驶辅助的情况下，进行当前的本车的车辆状态是否为适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的判定(步骤3122).如果为发动机停止状态或⑶行驶状态，则该本车状态判定部匕判定为当前的本车的车辆状态适于执行接近车辆96的检测控制，如果为发动机动作中的状态，则该本车状态判定部匕判定为当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制。
[0176]在判定为适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，接近车辆判定部16与实施例等的步骤315(图9的流程图)同样地，执行接近车辆96的检测控制(步骤3123)。并且，驾驶辅助控制部判定是否检测出向本车的接近车辆96 (步骤3124)，如果检测出，则与实施例等的步骤517同样地，执行基于该接近车辆96的驾驶辅助(步骤3125)。
[0177]即，该情况下，执行与前述的实施例、变形例1-3中判定为不需要进行本车音的抑制时同样的运算处理。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的本车的车辆状态为适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，能够得到与该实施例等同样的效果。
[0178]在此处，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下，如图19-图22的流程图所示，在以前述的实施例及变形例1-3的接近车辆检测装置及驾驶辅助系统为基础的全部中，执行同样的运算处理。
[0179]另一方面，在不适于执行该检测控制的车辆状态的情况下，在各个情况中运算处理方式不同。
[0180]例如图18的流程图所示，在判定为当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，车辆状态变更部11将本车向适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态变更(步骤3126)0当前的本车的车辆状态为发动机动作状态的情况下，不管本车在行驶中(也包括减速中)还是在停止中，都在当前的行驶模式(发动机模式或混合动力模式)下将车辆状态变更为发动机停止状态，或切换为^模式而变更为^行驶状态。
[0181]该情况下，在该车辆状态的变更后，进入步骤3123，执行基于接近车辆判定部16的接近车辆96的检测控制。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，虽然存在即使在难以进行向期望的车辆状态的变更的状况下也进行车辆状态的变更的可能性，但进行可靠性高的接近车辆96的检测，因此能够进行与该接近车辆96有关的可靠性高的驾驶辅助。
[0182]另外，在不适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下，例如也可以如图19的流程图所示，与实施例的步骤318同样地，禁止接近车辆96的检测控制(步骤3丁27),进行驾驶辅助控制的结束判定。此外，该步骤3127中，也可以禁止基于音源检测装置52的音源的检测。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，能够得到与该实施例同样的效果。
[0183]另外，在不适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下，例如也可以如图20的流程图所示，与变形例1的步骤319同样地，禁止驾驶辅助控制(步骤3128),进行驾驶辅助控制的结束判定。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，能够得到与该变形例1同样的效果。
[0184]另外，在不适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下，例如也可以如图21的流程图所示，与变形例2的步骤3111-3113同样地，基于检测出的声音信息来执行接近车辆96的检测控制(步骤3129)，如果在步骤3130中是判定为检测出接近车辆96的判定结果，则执行与适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下相比弱的水平的驾驶辅助(步骤3130。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，能够得到与该变形例2同样的效果。
[0185]另外，在不适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况下，例如图22的流程图所示，与变形例3的步骤3115(图15的流程图)同样地，执行与适于执行接近车辆96的检测控制的车辆状态的情况相比难以检测接近车辆96的接近车辆96的检测控制(步骤8132)。因此，本变形例的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统在当前的本车的车辆状态不适于执行接近车辆96的检测控制的情况下，能够得到与该变形例3同样的效果。
[0186]不过，前述的实施例及变形例1-6的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统虽然以适用于混合动力车辆的情况进行例示，但也能够对仅具备机械动力源(发动机)作为动力源的车辆适用，能够取得与该混合动力车辆(除了…行驶部分)的情况同样的效果。
[0187]另外，前述的实施例及变形例1-6的接近车辆检测装置和驾驶辅助系统中，判定检测出的音源是否为相对于本车的接近车辆96。也可以取而代之，接近车辆检测装置和驾驶辅助系统为仅判定检测出的音源是否为其他车辆的结构。并且，该情况下的驾驶辅助系统也可以为在该音源为其他车辆的情况下执行驾驶辅助的结构。该情况下，虽然不能判定到检测出的音源是否为接近车辆96，但对在本车的周边是否存在其他车辆能够进行判定，因此能对驾驶员进行注意唤起。
[0188]标号说明
[0189]1驾驶辅助已⑶
[0190]13本车状态判定部
[0191]化辅助执行可否判定部
[0192]10摄像控制部
[0193]1(1音源检测部
[0194]16接近车辆判定部
[0195]1？驾驶辅助控制部
[0196]18本车音抑制要否判定部
[0197]11！本车音抑制可否判定部
[0198]11本车音抑制执行部(车辆状态变更部)
[0199]1』检测禁止部
[0200]11^辅助禁止部
[0201]2行驶控制已⑶
[0202]28发动机控制部
[0203]11发动机
[0204]12电动发电机
[0205]51摄像装置
[0206]52音源检测装置
[0207]60警报装置
[0208]61显示部
[0209]62 蜂鸣部
[0210]63模式切换开关
[0211]64通断切换开关
【权利要求】
1.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及车辆状态变更部，在能够通过本车的车辆状态的变更来抑制本车发出的本车音的情况下，将本车的车辆状态向能够抑制本车音的车辆状态变更。
2.根据权利要求1所述的接近车辆检测装置，其中， 在仅利用电动机的动力能够行驶的情况下，所述车辆状态变更部通过将本车的车辆状态变更为仅利用该电动机的动力的行驶状态来抑制本车音。
3.根据权利要求1所述的接近车辆检测装置，其中， 在发动机能够停止的情况下，所述车辆状态变更部通过使该发动机停止来实现本车音的抑制。
4.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及检测禁止部，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
5.根据权利要求4所述的接近车辆检测装置，其中， 在仅利用电动机的动力不能行驶的情况下，所述检测禁止部禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
6.根据权利要求4所述的接近车辆检测装置，其中， 在不能使发动机停止的情况下，所述检测禁止部禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
7.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及噪声除去处理部，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，对由所述声音信息检测部检测出的声音信息或由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理，另一方面，在能够抑制本车发出的本车音的情况下，不执行对所述声音信息的噪声除去处理，在对由所述声音信息检测部检测出的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述音源检测部基于噪声除去处理后的声音信息检测本车的周边的音源，在对由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述接近车辆判定部判定噪声除去处理后的音源是否为相对于本车的接近车辆。
8.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源 '及 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆， 在不能抑制本车发出的本车音的情况下，与能够抑制本车音的情况下相比较，使判定为接近车辆的判定难以进行。
9.根据权利要求8所述的接近车辆检测装置，其中， 在仅利用电动机的动力不能行驶而不能抑制本车音的情况下，与仅利用该电动机的动力的行驶状态的情况下相比，使判定为接近车辆的判定难以进行。
10.根据权利要求8所述的接近车辆检测装置，其中， 在不能使发动机停止而不能抑制本车音的情况下，与该发动机的停止状态的情况下相t匕，使判定为接近车辆的判定难以进行。
11.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及车辆状态变更部，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，将本车的车辆状态向适于所述接近车辆的检测的状态变更。
12.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及检测禁止部，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定。
13.一种接近车辆检测装置，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部，基于检测出的声音信息，检测本车的周边的音源 '及接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，与适于该接近车辆的检测的情况下相比较，使判定为接近车辆的判定难以进行。
14.根据权利要求11、12或13所述的接近车辆检测装置，其中， 不适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为发动机处于动作中的状态的情况，适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为所述发动机的停止状态的情况或仅利用电动机的动力的行驶状态的情况或仅利用该电动机的动力能够行驶的状态的情况。
15.—种驾驶辅助系统,其特征在于,具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及 驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助， 在不能抑制本车发出的本车音的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定或所述驾驶辅助中的任一个。
16.—种驾驶辅助系统,其特征在于,具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆； 噪声除去处理部，在不能抑制本车发出的本车音的情况下，对由所述声音信息检测部检测出的声音信息或由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理，另一方面，在能够抑制本车发出的本车音的情况下，不执行对所述声音信息的噪声除去处理；及驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助， 在对由所述声音信息检测部检测出的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述音源检测部基于噪声除去处理后的声音信息来检测本车的周边的音源，在对由所述音源检测部检测出的音源的声音信息执行噪声除去处理的情况下，所述接近车辆判定部判定噪声除去处理后的音源是否为相对于本车的接近车辆。
17.—种驾驶辅助系统,其特征在于,具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及 驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助， 在不能抑制本车发出的本车音的情况下，与能够抑制本车音的情况下相比较，降低驾驶辅助的辅助水平。
18.根据权利要求17所述的驾驶辅助系统，其中， 在仅利用电动机的动力不能行驶而不能抑制本车音的情况下，与仅利用该电动机的动力的行驶状态的情况下相比，降低驾驶辅助的辅助水平。
19.根据权利要求17所述的驾驶辅助系统，其中， 在不能使发动机停止而不能抑制本车音的情况下，与该发动机的停止状态的情况下相比降低驾驶辅助的辅助水平。
20.一种驾驶辅助系统，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆； 驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助；及辅助禁止部，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，禁止所述音源的检测或所述是否为接近车辆的判定或所述驾驶辅助中的任一个。
21.一种驾驶辅助系统，其特征在于，具备: 声音信息检测部，检测本车的周边的声音信息； 音源检测部,基于检测出的声音信息,检测本车的周边的音源； 接近车辆判定部，判定所述音源是否为相对于本车的接近车辆 '及驾驶辅助控制部，基于所述接近车辆判定部的判定结果来进行本车的驾驶辅助，在当前的本车的车辆状态不适于所述接近车辆的检测的情况下，与适于该接近车辆的检测的情况下相比较，降低驾驶辅助的辅助水平。
22.根据权利要求21所述的驾驶辅助系统，其中， 不适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为发动机处于动作中的状态的情况，适于所述接近车辆的检测的情况是指当前的本车的车辆状态为所述发动机的停止状态的情况或仅利用电动机的动力的行驶状态的情况或仅利用该电动机的动力能够行驶的状态的情况。
【文档编号】G08G1/16GK104335263SQ201280073460
【公开日】2015年2月4日 申请日期:2012年5月25日 优先权日:2012年5月25日
【发明者】上抚琢也, 川真田进也, 尾崎修, 永江明 申请人:丰田自动车株式会社
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