多线加工中心装置的制作方法

本实用新型属于汽车及家电线束领域，具体涉及一种可在一台设备上实现自动下线、压接和塑胶护套的插端功能的多线加工中心装置。

背景技术：

目前国内线束企业在生产汽车ECU、仪表盘等需要多种线束端子插入同一塑胶护套时，一般都采用下线机下线，然后由物流转运到生产现场，由人工依次将端子插入塑胶护套内，造成在制品多，人工劳动强度大且需大量人力来插端，同时生产响应差，不适合现代生产发展趋势。为了提高国内线束行业的竞争力，减轻企业对人力的需求，提高产品的品质，适应工业4.0的需求，迫切需要开发一种可在同一台设备上实现多种线束的自动下线、压接、插端的自动化生产设备。

技术实现要素：

针对上述线束生产过程中的弊端和不足，本实用新型提供一种多线加工中心装置，该装置是可在一台设备上实现多线束（36种线）的矫直、切断、剥皮、穿栓、压接、插端子入塑胶护套的自动化生产设备。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种多线加工中心装置，包括第一工作台、第二工作台和第三工作台，第一工作台通过拢线模组与第二工作台的剥皮夹持模组相配合连接；第二工作台通过第三输送单元的夹持模组与第三工作台的存线模组相配合。

所述第一工作台包括柔性升降线架模组、矫直模组、送线模组、切断模组、摆U模组和拢线模组；所述柔性升降线架模组包括解锁模块、进线口导向模块、摆U导向模块和线架升降模块；矫直模组包括对称设置的马达矫直模块和气动矫直模块，送线模组包括测量模块、送线模块和同步联动机构，线架升降模块的安装板Ⅰ和安装板Ⅱ构成第一工作台的台面，线架升降模块的走线框架安装在安装板Ⅰ和安装板Ⅱ之间，在走线框架的进线端安装有进线口导向模块，在走线框架的出线端安装有摆U导向模块；在安装板Ⅰ上由外向内依次安装有与进线口导向模块对应的解锁模块、气动矫直模块、送线模块、同步联动机构的联动转轴Ⅱ、与摆U导向模块对应的解锁模块和切断模组；在安装板Ⅱ上由外向内依次安装有马达矫直模块、测量模块、同步联动机构的联动转轴Ⅰ、摆U模组和拢线模组；马达矫直模块与气动矫直模块对称设置，测量模块与送线模块对称设置。

所述气动矫直模块包括气动矫直机构Ⅰ、七孔安装板和撞杆；所述马达矫直模块包括气动矫直机构Ⅱ、六孔安装板和马达调节机构；气动矫直机构Ⅰ和气动矫直机构Ⅱ对称设置，七孔安装板安装在气动矫直机构Ⅰ的轴承安装板Ⅰ上端面；撞杆安装在气动矫直机构Ⅰ的轴承安装板Ⅰ的下端面并与马达调节机构的转板相对应；六孔安装板安装在气动矫直机构Ⅱ的轴承安装板Ⅱ上端面，马达调节机构的转板一端与气动矫直机构Ⅱ的轴承安装板Ⅱ下端面固定。

所述摆U模组包括摆U底板、摆U立板、轴承固定板、伺服马达安装立板、伺服马达安装底板、伺服马达、伺服转接轴、感应板、光感应开关、旋转板、摆U气缸、拉轴、拉头、摆U卡架、卡爪座和卡爪；摆U底板固定在安装板Ⅱ上，摆U立板竖直安装在摆U底板上，在摆U立板上水平安装有轴承固定板，轴承固定板上竖直安装有伺服马达安装立板，伺服马达安装立板上水平安装有伺服马达安装底板，伺服马达安装在伺服马达安装底板上且伺服马达的输出轴向下穿过伺服马达安装底板与伺服转接轴连接，伺服转接轴上套设有感应板，感应板与安装在伺服马达安装立板的光感应开关相对应；伺服转接轴向下穿过轴承固定板与旋转板连接，在旋转板的下端固定有摆U气缸，摆U气缸的活塞杆与拉头连接，拉头上铰接有两个拉轴，每个拉轴上均与一个卡爪座铰接，卡爪座铰接在摆U卡架上，且在每个卡爪座上均固定有一个卡爪；两卡爪相对设置；

拢线模组包括拢线立板、拢线横板、拢线气缸安装板、拢线气缸、拢线拨块和拢线凸轮；拢线立板竖直安装在安装板Ⅱ上，拢线横板安装在拢线立板上，拢线气缸安装板水平安装在拢线横板上，且拢线气缸安装板的安装方向与拢线横板的安装方向垂直；在拢线气缸安装板上设置有拢线拨动孔，拢线拨动孔位于摆U模组输出端上方；

拢线拨块通过拢线凸轮安装在拢线拨动孔内，且拢线拨块的下端与安装板Ⅱ的台面相接触，拢线拨块的侧端与拢线气缸的活塞杆连接，拢线气缸安装在拢线气缸安装板上。

所述第二工作台包括机架Ⅱ，机架Ⅱ与第一工作台的机架Ⅰ垂直设置，在机架Ⅱ上设置有安装板，安装板的后部由左至右依次安装有剥皮模组、穿栓模组、第一压接机、第二压接机、第三压接机、第四压接机；且在剥皮模组与穿栓模组之间、第一压接机与第二压接机均设置有一个中转模组；在每个压接机后端均设置有一个端子送料模组。

在安装板的前部设置有三组平行设置的输送单元，第一组输送单元包括输送马达Ⅰ、输送同步带Ⅰ、输送主动轮Ⅰ、输送从动轮Ⅰ和剥皮夹持模组；输送马达Ⅰ安装在安装板上与第一工作台摆U模组相对应的位置；输送马达Ⅰ的输出轴与输送主动轮Ⅰ连接，输送主动轮Ⅰ通过输送同步带Ⅰ与输送从动轮Ⅰ连接，剥皮夹持模组的剥皮夹持底板固定在输送同步带Ⅰ上且剥皮夹持底板的下端滑动安装在安装板的线轨上；输送从动轮Ⅰ安装在穿栓模组的前方；第二输送单元包括输送马达Ⅱ、输送同步带Ⅱ、输送主动轮Ⅱ、输送从动轮Ⅱ和夹持模组；输送马达Ⅱ与输送马达Ⅰ相对安装，且输送马达Ⅱ的输出轴与输送主动轮Ⅱ连接，输送主动轮Ⅱ通过输送同步带Ⅱ与输送从动轮Ⅱ连接，输送从动轮Ⅱ安装在第四压接机前方；夹持模组的夹持底板固定在输送同步带Ⅱ上且夹持底板的下端滑动安装在安装板的线轨上；第三输送单元包括输送马达Ⅲ、输送同步带Ⅲ、输送主动轮Ⅲ、输送从动轮Ⅲ和夹持模组；输送马达Ⅲ安装在安装板上与第三工作台相对应的位置；输送马达Ⅲ的输出轴与输送主动轮Ⅲ连接，输送主动轮Ⅲ通过输送同步带Ⅲ与输送从动轮Ⅲ连接，输送从动轮Ⅲ安装在第三压接机前方；夹持模组的夹持底板固定在输送同步带Ⅲ上且夹持底板的下端滑动安装在安装板的线轨上。

所述剥皮模组，包括剥皮固定底板、支撑立柱、中间固定板、剥皮竖板、剥皮马达、剥皮丝杆、双向引动器、上滑块、上剥刀固定架、上剥刀固定块、上剥刀、下剥刀固定架、下剥刀固定块、下剥刀、下滑块；

剥皮固定底板固定在安装板上，中间固定板通过支撑立柱固定在剥皮固定底板上方，且中间固定板与剥皮固定底板平行；剥皮竖板竖直固定在中间固定板上，双向引动器固定在中间固定板上，且在双向引动器上设置有轨道，在轨道上滑动设置有上滑块和下滑块；剥皮丝杆的上部设置有外螺纹Ⅰ，剥皮丝杆的下部设置有外螺纹Ⅱ，外螺纹Ⅰ和外螺纹Ⅱ的旋转方向相反，剥皮丝杆的一端与固定在剥皮竖板上的剥皮马达的输出轴连接，剥皮丝杆的另一端向下穿过上滑块的螺纹孔和下滑块的螺纹孔将上滑块和下滑块连接在一起，在上滑块上固定有上剥刀固定架，上剥刀固定架上固定有上剥刀固定块，上剥刀固定块上固定有上剥刀；下滑块上固定有下剥刀固定架，下剥刀固定架上固定有下剥刀固定块，下剥刀固定块上固定有下剥刀；下剥刀与上剥刀相对应咬合。

所述第三工作台，包括机架Ⅲ，机架Ⅲ上设置有安装底板，在安装底板上安装有存线模组和旋转判向模组，所述旋转判向模组包括判向视觉模块和旋转模块；存线模组与旋转模块并列设置，旋转模块与判向视觉模块相对设置；在机架Ⅲ上安装有搬运插端模组和治具回流转运模组；搬运插端模组安装在存线模组和旋转判向模组的上方，包括搬运模块、护套视觉模块、插端模块和横板；横板安装在机架Ⅲ上，搬运模块滑动安装在横板靠近第二工作台的一端；插端模块滑动安装在横板靠近治具回流转运模组的一端；护套视觉模块安装在横板上并与治具回流转运模组的移动模块A相对应。

所述搬运插端模组，包括搬运模块、护套视觉模块、插端模块和横板；所述搬运模块，包括上固定板、搬运马达、搬运主动轮、搬运从动轮、搬运同步带、皮带压板、上下气缸固定板、双杆气缸、L型气缸固定板、搬运夹爪气缸、搬运固定座、夹爪A、夹爪B、夹爪转轴、斜切块A、斜切块B、斜切安装板、斜切拉簧、直线滑轨Ⅱ、矫直滑块；

上固定板固定在第三工作台的机架Ⅲ上，上固定板的下端安装有横板，横板上安装有搬运马达，搬运马达的输出轴与搬运主动轮连接，搬运主动轮通过搬运同步带与搬运从动轮连接，搬运从动轮通过悬臂销铰接在横板上，搬运同步带将横板的上部罩设；在搬运同步带上固定有皮带压板，皮带压板与上下气缸固定板上部连接；上下气缸固定板竖直滑动安装在横板的直线滑轨Ⅰ上，在上下气缸固定板端面上平行安装有两个双杆气缸，每个双杆气缸的推板下端面均固定安装有一个L型气缸固定板，每个L型气缸固定板上端面固定有一对直线滑轨Ⅱ，直线滑轨Ⅱ之间安装有矫直滑块；在每个L型气缸固定板上均安装有一个搬运夹爪气缸和一个搬运固定座，搬运夹爪气缸的两个手指上均安装有一个斜切块B，斜切块B与斜切块A相对应，斜切块A通过斜切安装板安装在夹爪转轴上，两个夹爪转轴平行铰接在搬运固定座上，在一个夹爪转轴的两端分别铰接有一个夹爪A，另一个夹爪转轴的两端分别铰接有夹爪B；位于搬运固定座同一侧的夹爪A与夹爪B相互配合；在两个斜切安装板之间安装有斜切拉簧。

本实用新型三个工作台协同工作，1#机主要完成线束的送进和切断；2#机主要完成线束的传输、剥皮、压接；3#机主要完成将压接好的线束插入塑胶护套内。集多线下线、穿防水栓、剥线皮、压接端子、插端子入护套功能于一体，大大降低人工作业强度及工时，减少线束生产过程中的半成品库存品数量，同时每台设备节约人力6人，提高了线束产品的市场竞争力和线束生产设备的智能化水准。

附图说明

图1 本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型第一工作台的结构示意图。

图3为本实用新型矫直模组的结构示意图一。

图4为本实用新型矫直模组的结构示意图二。

图5为本实用新型送线模组的结构示意图一。

图6为本实用新型送线模组的结构示意图二。

图7为本实用新型切断模组的结构示意图。

图8为本实用新型柔性线架模组的结构示意图一。

图9为本实用新型柔性线架模组的结构示意图二。

图10为本实用新型进线口导向模块的结构示意图。

图11为本实用新型摆U导向模块的结构示意图。

图12为本实用新型摆U模组和拢线模组的装配示意图一。

图13为图12中A区域的局部放大图。

图14为本实用新型第二工作台的结构示意图图一。

图15为本实用新型第二工作台的结构示意图图二。

图16为本实用新型剥皮模组的结构示意图。

图17为本实用新型中转模组的结构示意图。

图18为本实用新型剥皮夹持模组的结构示意图。

图19为本实用新型夹持模组的结构示意图。

图20为本实用新型第三工作台的结构示意图。

图21为本实用新型存线模组的结构示意图图一。

图22为本实用新型存线模组的结构示意图图二。

图23为本实用新型判向视觉模块的结构示意图。

图24为本实用新型旋转模块的结构示意图图一。

图25为本实用新型旋转模块的结构示意图图二。

图26为本实用新型搬运插端模组的结构示意图图一。

图27为本实用新型搬运插端模组的结构示意图图二。

图28为图27中A部分的局部放大图。

图29为本实用新型插端模块的结构示意图图一。

图30为本实用新型插端模块的结构示意图图二。

图31为本实用新型护套视觉模块的结构示意图。

图32为本实用新型治具回流转运模组的结构示意图。

图33为本实用新型移动模块A的结构示意图。

图34为本实用新型治具模块的结构示意图。

具体实施方式

如图1-34所示，一种多线加工中心装置，包括第一工作台、第二工作台和第三工作台，第一工作台通过拢线模组与第二工作台的剥皮夹持模组18相配合连接；第二工作台通过第三输送单元的夹持模组19与第三工作台的存线模组33相配合。

所述第一工作台包括柔性升降线架模组、矫直模组、送线模组、切断模组9、摆U模组8和拢线模组14。

所述柔性升降线架模组包括解锁模块2、进线口导向模块3、摆U导向模块7和线架升降模块10；矫直模组包括对称设置的马达矫直模块4和气动矫直模块12，送线模组包括测量模块6、送线模块11和同步联动机构15，线架升降模块10的安装板Ⅰ10-1和安装板Ⅱ10-2构成第一工作台的台面，线架升降模块10的走线框架10-15安装在安装板Ⅰ10-1和安装板Ⅱ10-2之间，在走线框架10-15的进线端安装有进线口导向模块3，在走线框架10-15的出线端安装有摆U导向模块7；在安装板Ⅰ10-1上由外向内依次安装有与进线口导向模块3对应的解锁模块2、气动矫直模块12、送线模块11、同步联动机构15的联动转轴Ⅱ15-11、与摆U导向模块7对应的解锁模块2和切断模组；在安装板Ⅱ10-2上由外向内依次安装有马达矫直模块4、测量模块6、同步联动机构15的联动转轴Ⅰ15-5、摆U模组和拢线模组；马达矫直模块4与气动矫直模块12对称设置，测量模块6与送线模块11对称设置。

具体地，所述气动矫直模块12包括气动矫直机构Ⅰ、七孔安装板12-7和撞杆12-8；所述马达矫直模块4包括气动矫直机构Ⅱ、六孔安装板4-6和马达调节机构；气动矫直机构Ⅰ和气动矫直机构Ⅱ对称设置，七孔安装板12-7安装在气动矫直机构Ⅰ的轴承安装板Ⅰ12-5上端面；撞杆12-8安装在气动矫直机构Ⅰ的轴承安装板Ⅰ12-5的下端面并与马达调节机构的转板4-12相对应；六孔安装板4-6安装在气动矫直机构Ⅱ的轴承安装板Ⅱ4-4上端面，马达调节机构的转板4-12一端与气动矫直机构Ⅱ的轴承安装板Ⅱ4-4下端面固定。

所述气动矫直机构Ⅰ包括矫直底板Ⅰ12-1、安装立板Ⅰ12-2、矫直气缸Ⅰ12-3、气动导向轴Ⅰ12-4、轴承安装板Ⅰ12-5和V型轴承Ⅰ12-6；矫直底板Ⅰ12-1安装在安装板Ⅰ10-1上，安装立板Ⅰ12-2竖直安装在矫直底板Ⅰ12-1上，矫直气缸Ⅰ12-3固定在安装立板Ⅰ12-2上且矫直气缸Ⅰ12-3的活塞杆穿过安装立板Ⅰ12-2上的孔与轴承安装板Ⅰ12-5固定连接；轴承安装板Ⅰ12-5滑动安装在气动导向轴Ⅰ12-4上，气动导向轴Ⅰ12-4水平安装在安装立板Ⅰ12-2上构成轴承安装板Ⅰ12-5的滑动轨道；七孔安装板12-7固定在轴承安装板Ⅰ12-5的上端面且在七孔安装板12-7上铰接有七个V型轴承Ⅰ12-6；撞杆12-8固定在轴承安装板Ⅰ12-5的下端面并与转板4-12相对应。

所述气动矫直机构Ⅱ包括矫直底板Ⅱ4-1、安装立板Ⅱ4-2、矫直气缸Ⅱ4-3、气动导向轴Ⅱ4-3、轴承安装板Ⅱ4-4和V型轴承Ⅱ4-5；矫直底板Ⅱ4-1安装在安装板Ⅱ10-2上并与矫直底板Ⅰ12-1相对，安装立板Ⅱ4-2竖直安装在矫直底板Ⅱ4-1上，矫直气缸Ⅱ4-3固定在安装立板Ⅱ4-2上且矫直气缸Ⅱ4-3的活塞杆穿过安装立板Ⅱ4-2上的孔与轴承安装板Ⅱ4-4固定连接；轴承安装板Ⅱ4-4滑动安装在气动导向轴Ⅱ4-3上，气动导向轴Ⅱ4-3水平安装在安装立板Ⅱ4-2上构成轴承安装板Ⅱ4-4的滑动轨道；六孔安装板4-6固定在轴承安装板Ⅱ4-4的上端面且在六孔安装板4-6上铰接有六个V型轴承Ⅱ4-5；V型轴承Ⅱ4-5与气动矫直机构Ⅰ的V型轴承Ⅰ12-6交错配合。

所述马达调节机构包括步进马达4-7、调节丝杠4-8、调节螺母4-9、转轴固定座4-10、转轴4-11和转板4-12，步进马达4-7安装在安装立板Ⅱ4-2上且步进马达4-7的输出轴与调节丝杆4-8连接，调节丝杆4-8上设置有调节螺母4-9，调节螺母4-9滑动设置在转轴固定座4-10上并与转板4-12相对应形成转板4-12的限位块，转轴固定座4-10固定在矫直底板Ⅱ4-1上，转板4-12通过转轴4-11安装在转轴固定座4-10上端，且转板4-12的一端与轴承安装板Ⅱ4-4的下端面固定连接，转板4-12的自由端与撞杆12-8相对应。

所述测量模块6包括夹紧机构Ⅰ6-1、送线机构Ⅰ6-2、测量机构6-3和限位机构6-4；所述夹紧机构Ⅰ6-1包括夹紧底板Ⅰ6-1-1、夹紧气缸Ⅰ6-1-2、夹紧导向轴Ⅰ6-1-3和夹紧安装立板Ⅰ6-1-4，夹紧安装立板Ⅰ6-1-4固定在安装板Ⅱ10-2上，夹紧气缸Ⅰ6-1-2安装在夹紧安装立板Ⅰ6-1-4上且夹紧气缸Ⅰ6-1-2的活塞缸与夹紧底板Ⅰ6-1-1连接，夹紧底板Ⅰ6-1-1滑动设置在夹紧导向轴Ⅰ6-1-3上，夹紧导向轴Ⅰ6-1-3水平安装在夹紧安装立板Ⅰ6-1-4上。

在夹紧底板Ⅰ6-1-1上端面设置有送线安装槽Ⅰ6-1-1-1和测量安装槽6-1-1-2，送线机构Ⅰ6-2的传送轮安装在送线安装槽Ⅰ6-1-1-1内；测量机构6-3安装在测量安装槽6-1-1-2内。

所述送线机构Ⅰ6-2包括送线马达Ⅰ6-2-1、送线主动轮Ⅰ6-2-2、同步带Ⅰ6-2-3、送线从动轮Ⅰ6-2-4、第一传送轮6-2-5、第二传送轮6-2-6、传送同步带Ⅰ6-2-7、张紧轮Ⅰ6-2-8、转轴Ⅰ6-2-9和转轴Ⅱ6-2-10。

送线马达Ⅰ6-2-1竖直安装在夹紧底板Ⅰ6-1-1下端面，且送线马达Ⅰ6-2-1的输出轴上设置有送线主动轮Ⅰ6-2-2，送线主动轮Ⅰ6-2-2通过同步带Ⅰ6-2-3与送线从动轮Ⅰ6-2-4连接；送线从动轮Ⅰ6-2-4套设在转轴Ⅰ6-2-9下部，转轴Ⅰ6-2-9的上部向上穿过送线安装槽Ⅰ6-1-1-1并与第一传送轮6-2-5连接；第一传送轮6-2-5通过传送同步带Ⅰ6-2-7与第二传送轮6-2-6连接，第二传送轮6-2-6通过转轴Ⅱ6-2-10铰接在送线安装槽Ⅰ6-1-1-1内；转轴Ⅱ6-2-10的下端通过转动销Ⅰ安装在送线安装槽Ⅰ6-1-1-1的调整槽Ⅰ内；张紧轮Ⅰ6-2-8安装在送线安装槽Ⅰ6-1-1-1内并与传送同步带Ⅰ6-2-7相接触。

所述测量机构6-3包括测量轮Ⅰ6-3-1、测量转轴6-3-2、旋转编码器6-3-3、测量固定板6-3-4、弹簧柱塞6-3-5、柱塞固定板6-3-6和测量轮Ⅱ6-3-7；测量固定板6-3-4的一端铰接在测量安装槽6-1-1-2内，测量固定板6-3-4的自由端与弹簧柱塞6-3-5接触，弹簧柱塞6-3-5设置在柱塞固定板6-3-6内；柱塞固定板6-3-6固定在测量安装槽6-1-1-2内；测量转轴6-3-2垂直安装在测量固定板6-3-4的自由端，在测量转轴6-3-2位于测量安装槽6-1-1-2上方的部分安装有测量轮Ⅰ6-3-1，在测量转轴6-3-2位于测量安装槽6-1-1-2下方的部分安装有旋转编码器6-3-3；测量轮Ⅱ6-3-7安装在夹紧机构Ⅱ11-1的夹紧底板Ⅱ11-1-1上并与测量轮Ⅰ6-3-1相对应。

所述限位机构6-4包括定位安装板6-4-1、定位块6-4-2和挡块6-4-3，定位安装板6-4-1固定在夹紧底板Ⅰ6-1-1的下端面，定位块6-4-2垂直安装在定位安装板6-4-1上并与挡块6-4-3相对应；挡块6-4-3固定在安装板Ⅱ10-2上。

所述送线模块11包括夹紧机构Ⅱ11-1和送线机构Ⅱ11-2；所述夹紧机构Ⅱ11-1包括夹紧底板Ⅱ11-1-1、夹紧气缸Ⅱ11-1-2、夹紧导向轴Ⅱ11-1-3和夹紧安装立板Ⅱ11-1-4，夹紧安装立板Ⅱ11-1-4固定在安装板Ⅰ10-1上，并与夹紧安装立板Ⅰ6-1-4相对；夹紧气缸Ⅱ11-1-2安装在夹紧安装立板Ⅱ11-1-4上且夹紧气缸Ⅱ11-1-2的活塞杆与夹紧底板Ⅱ11-1-1连接，夹紧底板Ⅱ11-1-1滑动设置在夹紧导向轴Ⅱ11-1-3上，夹紧导向轴Ⅱ11-1-3水平安装在夹紧安装立板Ⅱ11-1-4上。

在夹紧底板Ⅱ11-1-1上端面设置有送线安装槽Ⅱ11-1-1-1，送线机构Ⅱ11-2的传送轮安装在送线安装槽Ⅱ11-1-1-1内。

所述送线机构Ⅱ11-2包括送线马达Ⅱ11-2-1、送线主动轮Ⅱ11-2-2、同步带Ⅱ11-2-3、送线从动轮Ⅱ11-2-4、送线从动轮Ⅲ11-2-5、第三传送轮11-2-6、第四传送轮11-2-7、张紧轮Ⅱ11-2-8、转轴Ⅲ11-2-9、转轴Ⅳ11-2-10和传送同步带Ⅱ11-2-11。

送线马达Ⅱ11-2-1竖直安装在夹紧底板Ⅱ11-1-1下端面，且送线马达Ⅱ11-2-1的输出轴上设置有送线主动轮Ⅱ11-2-2，送线主动轮Ⅱ11-2-2通过同步带Ⅱ11-2-3与送线从动轮Ⅱ11-2-4和送线从动轮Ⅲ11-2-5连接，送线从动轮Ⅱ11-2-4套设在转轴Ⅲ11-2-9下部，转轴Ⅲ11-2-9的上部向上穿过送线安装槽Ⅱ11-1-1-1并与第三传送轮11-2-6连接，第三传送轮11-2-6通过传送同步带Ⅱ11-2-11与第四传送轮11-2-7连接，第四传送轮11-2-7通过转轴Ⅳ11-2-10铰接在送线安装槽Ⅱ11-1-1-1内；且转轴Ⅳ11-2-10的下端通过转动销Ⅱ安装在送线安装槽Ⅱ11-1-1-1的调整槽Ⅱ内；张紧轮Ⅱ11-2-8安装在送线安装槽Ⅱ11-1-1-1内并与传送同步带Ⅱ11-2-11相接触；送线从动轮Ⅲ11-2-5安装在夹紧底板Ⅱ11-1-1下方并与测量机构6-3的测量轮Ⅱ6-3-7同轴。

所述同步联动机构15包括第一联动组件、第二联动组件和联动同步带15-6，所述第一联动组件包括连接板Ⅰ15-1、齿条Ⅰ15-2、主动齿轮Ⅰ15-3、从动同步带轮Ⅰ15-4、联动转轴Ⅰ15-5；连接板Ⅰ15-1安装在夹紧底板Ⅰ6-1-1的侧端，在连接板Ⅰ15-1的上端面设置有齿条Ⅰ15-2，主动齿轮Ⅰ15-3与齿条Ⅰ15-2相啮合，主动齿轮Ⅰ15-3安装在联动转轴Ⅰ15-5的一端，联动转轴Ⅰ15-5的另一端安装有从动同步带轮Ⅰ15-4。

所述第二联动组件包括连接板Ⅱ15-7、齿条Ⅱ15-8、主动齿轮Ⅱ15-9、从动同步带轮Ⅱ15-10、联动转轴Ⅱ15-11；连接板Ⅱ15-7安装在夹紧底板Ⅱ11-2-1的侧端，在连接板Ⅱ15-7的下端面设置有齿条Ⅱ15-8，主动齿轮Ⅱ15-9与齿条Ⅱ15-8啮合；主动齿轮Ⅱ15-9安装在联动转轴Ⅱ15-11的一端，联动转轴Ⅱ15-11的另一端安装有从动同步带轮Ⅱ15-10；从动同步带轮Ⅱ15-10通过联动同步带15-6与从动同步带轮Ⅰ15-4连接，且联动转轴Ⅰ15-5通过套管安装在安装板Ⅱ10-2上，联动转轴Ⅱ15-11通过另一套管安装在安装板Ⅰ10-1上。

所述切断模组9包括固定底板9-1、气缸安装板9-2、气缸9-3、转轴9-4、齿轮9-5、双滑块安装座9-6、上滑块9-7、上齿条9-8、上切刀9-10、上导向块9-11、下滑块9-12、下齿条9-13、下切刀9-14、下导向块9-15、下定位板9-16。

固定底板9-1安装在安装板Ⅰ10-1上，气缸安装板9-2竖直安装在固定底板9-1上，气缸9-3固定在气缸安装板9-2的一端，且气缸9-3的活塞杆与上滑块9-7的一端固定连接，上滑块9-7滑动设置在双滑块安装座9-6的上滑道9-6-1内；双滑块安装座9-6固定在气缸安装板9-2上；在上滑块9-7远离气缸9-3的一端安装有上齿条9-8和上切刀9-10；上齿条9-8与齿轮9-5相啮合，齿轮9-5通过转轴9-4安装在气缸安装板9-2上，且齿轮9-5还与下齿条9-13相啮合；下齿条9-13与上齿条9-8相对；且下齿条9-13安装在下滑块9-12上，在下滑块9-12的端部安装有下切刀9-14，下切刀9-14与上切刀9-10相对应配合；下滑块9-12滑动安装在双滑块安装座9-6的下滑道9-6-2内。

在上滑块9-7的上端面设置有上导向槽9-7-1，双滑块安装座9-6的上滑道处安装有上导向块9-11，上导向块9-11的下端位于上导向槽9-7-1内，上滑块9-7沿上导向块9-11在上滑道9-6-1内滑动；在下滑块9-12的上端面设置有下导向槽9-12-1，双滑块安装座9-6的下滑道9-6-2内安装有下导向块9-15，下导向块9-15的下端位于下导向槽9-12-1内，下滑块9-12沿下导向块9-15在下滑道9-6-2内滑动；在双滑块安装座9-6的下滑道9-6-2靠近气缸9-3的一侧固定有下定位板9-16，下定位板9-16与下滑块9-12相对应限定下滑块9-12的运动行程；在下滑块9-12上朝向摆U模组8的一端安装有摆U导板9-17。

所述柔性线架模组包括解锁模块2、进线口导向模块3、摆U导向模块7和线架升降模块10；进线口导向模块3固定在线架升降模块10中走线框架10-15的一端，摆U导向模块7固定在线架升降模块10中走线框架10-15的另一端；且进线口导向模块3中进线口导向板3-1的穿线孔3-1-1与摆U导向模块7中摆U导向板7-1的过线孔7-1-1同轴；在线架升降模块10的安装底板Ⅰ10-1上端面的两端分别安装有一个解锁模块2，解锁模块2分别与进线口导向模块3和摆U导向模块7相对应。

解锁模块2包括解锁汽缸底板2-1、解锁汽缸固定板2-2和解锁汽缸2-3，解锁汽缸底板2-1安装在线架升降模块10的安装底板Ⅰ10-1上，解锁汽缸固定板2-2竖直安装在解锁汽缸底板2-1上，解锁汽缸2-3安装在解锁汽缸固定板2-2上且解锁汽缸2-3的活塞杆穿过解锁汽缸固定板2-2上的孔与进线口导向模块3的联动板3-7相对应或摆U导向模块7的摆U锁线柱7-2相对应。

所述进线口导向模块3包括进线口导向板3-1、第一锁线柱3-2、第一弹簧3-3、第二锁线柱3-4、第二弹簧3-5、限位块3-6、联动板3-7、盖板3-8、销棍3-9和磁眼3-10。

进线口导向板3-1固定安装在线架升降模块10的走线框架10-15上，在进线口导向板3-1上设置有穿线孔3-1-1、第一定位孔3-1-2、第二定位孔3-1-3和导向孔3-1-4，第一定位孔3-1-2和第二定位孔3-1-3平行设置并均与穿线孔3-1-1垂直相通，且穿线孔3-1-1的直径大于第一定位孔3-1-2的直径和第二定位孔3-1-3的直径，导向孔3-1-4的轴线分别与穿线孔3-1-1的轴线和第二定位孔3-1-3的轴线垂直且导向孔3-1-4与穿线孔3-1-1相通。

销棍3-9设置在导向孔3-1-4内，在穿线孔3-1-1处安装有磁眼3-10；第一锁线柱3-2滑动安装在第一定位孔3-1-2内并与第一弹簧3-3的一端连接，第一弹簧3-3的另一端由顶丝固定在第一定位孔3-1-2内，且在第一锁线柱3-2上设置有供导线穿过的通线槽；在通线槽内安装有限位块3-6，在限位块3-6上设置有凹槽3-6-1，在凹槽3-6-1的侧壁设置有导线槽3-6-2；在进线口导向板3-1的第一定位孔3-1-2处安装有盖板3-8，盖板3-8将限位块3-6限定在第一定位孔3-1-2内且盖板3-8上设置有供第一锁线柱3-2穿过的通孔。

第二锁线柱3-4滑动安装在第二定位孔3-1-3内并与第二弹簧3-5的一端连接，第二弹簧3-5由顶丝固定在第二定位孔3-1-3内，且在第二锁线柱3-4上设置有供导线穿过的通线孔；通线孔的轴线与穿线孔3-1-1的轴线平行；联动板3-7的一端滑动套设在第一锁线柱3-2的缓冲圆柱3-2-1上、另一端固定在第二锁线柱3-4上，联动板3-7将第一锁线柱3-2和第二锁线柱3-4连接在一起并与解锁模块2的解锁汽缸2-3的活塞杆相对应。

所述摆U导向模块7包括摆U导向板7-1、摆U锁线柱7-2、摆U限位弹簧、摆U限位块7-3、盖板3-8和导管7-4。

摆U导向板7-1固定安装在走线框架10-15上，在摆U导向板7-1上设置有过线孔7-1-1和过线定位孔7-1-2，过线定位孔7-1-2与过线孔7-1-1垂直相通，且过线孔7-1-1的直径大于过线定位孔7-1-2的直径；在过线定位孔7-1-2处安装有盖板3-8，盖板3-8将摆U限位块7-3限定在过线定位孔7-1-2内且盖板3-8上设置有供摆U锁线柱7-2穿过的通孔。

摆U锁线柱7-2滑动安装在过线定位孔7-1-2内并与摆U限位弹簧的一端连接，摆U限位弹簧的另一端由顶丝固定在过线定位孔7-1-2内，且在摆U锁线柱7-2上设置有供导线穿过的过线槽；在过线槽内安装有摆U限位块7-3。

线架升降模块10包括安装板Ⅰ10-1、安装板Ⅱ10-2、丝杆安装立板10-3、丝杠10-4、马达安装板10-5、马达10-6、主动轮10-7、从动轮10-8、同步带10-9、夹带板10-10、固定块10-11、连接块10-12、汽缸连接块10-13、汽缸10-14、走线框架10-15、轨道槽块10-16、丝杠螺母10-17。

安装板Ⅰ10-1和安装板Ⅱ10-2相对安装在机架上，且安装板Ⅰ10-1和安装板Ⅱ10-2之间设置有供走线框架10-15上下移动的空隙，在安装板Ⅱ10-2下端安装有轨道槽块10-16，走线框架10-15朝向安装板Ⅱ10-2的端面设置有滑块10-15-1，滑块10-15-1滑动设置在轨道槽块10-16内并在轨道槽块10-16内滑动；且走线框架10-15朝向安装板Ⅰ10-1的端面通过丝杠螺母10-17与丝杠10-4连接；丝杠10-4安装在丝杆安装立板10-3上并绕丝杆安装立板10-3转动，丝杆安装立板10-3的上端固定在安装板Ⅰ10-1下端面，丝杆安装立板10-3的下端固定在马达安装板10-5上，马达安装板10-5固定在机架上。

丝杠10-4的下端穿过丝杆安装立板10-3上的孔与从动轮10-8连接，从动轮10-8通过同步带10-9与主动轮10-7连接，主动轮10-7安装在马达10-6的输出轴上，马达10-6竖直安装在马达安装板10-5上，且马达10-6的输出轴向下穿过马达安装板10-5；夹带板10-10固定在连接块10-12的一端，且在夹带板10-10上设置有供同步带10-9穿过同步带槽，连接块10-12的另一端穿过固定块10-11上的孔与汽缸连接块10-13固定连接，固定块10-11上端固定在马达安装板10-5的下端面，汽缸连接块10-13与汽缸10-14的活塞杆连接，汽缸10-14安装在马达安装板10-5的下端面。

所述摆U模组8包括摆U底板8-1、摆U立板8-2、轴承固定板8-3、伺服马达安装立板8-4、伺服马达安装底板8-5、伺服马达8-6、伺服转接轴8-7、感应板8-8、光感应开关8-9、旋转板8-10、摆U气缸8-11、拉轴8-12、拉头8-13、摆U卡架、卡爪座和卡爪8-14。

摆U底板8-1固定在安装板Ⅱ10-2上，摆U立板8-2竖直安装在摆U底板8-1上，在摆U立板8-2上水平安装有轴承固定板8-3，轴承固定板8-3上竖直安装有伺服马达安装立板8-4，伺服马达安装立板8-4上水平安装有伺服马达安装底板8-5，伺服马达8-6安装在伺服马达安装底板8-5上且伺服马达8-6的输出轴向下穿过伺服马达安装底板8-5与伺服转接轴8-7连接，伺服转接轴8-7上套设有感应板8-8，感应板8-8与安装在伺服马达安装立板8-4的光感应开关8-9相对应。

伺服转接轴8-7向下穿过轴承固定板8-3与旋转板8-10连接，在旋转板8-10的下端固定有摆U气缸8-11，摆U气缸8-11的活塞杆与拉头8-13连接，拉头8-13上铰接有两个拉轴8-12，每个拉轴8-12上均与一个卡爪座铰接，卡爪座铰接在摆U卡架上，且在每个卡爪座上均固定有一个卡爪8-14；两卡爪8-14相对设置。

拢线模组14包括拢线立板14-1、拢线横板14-2、拢线气缸安装板14-3、拢线气缸14-4、拢线拨块14-5和拢线凸轮14-6；拢线立板14-1竖直安装在安装板Ⅱ10-2上，拢线横板14-2安装在拢线立板14-1上，拢线气缸安装板14-3水平安装在拢线横板14-2上，且拢线气缸安装板14-3的安装方向与拢线横板14-2的安装方向垂直；在拢线气缸安装板14-3上设置有拢线拨动孔14-3-1，拢线拨动孔14-3-1位于摆U模组8输出端上方。

拢线拨块14-5通过拢线凸轮14-6安装在拢线拨动孔14-3-1内，且拢线拨块14-5的下端与安装板Ⅱ10-2的台面相接触，拢线拨块14-5的侧端与拢线气缸14-4的活塞杆连接，拢线气缸14-4安装在拢线气缸安装板14-3上。

所述第二工作台包括机架Ⅱ，机架Ⅱ与第一工作台的机架Ⅰ垂直设置，在机架Ⅱ上设置有安装板20，安装板20的后部由左至右依次安装有剥皮模组16、穿栓模组21、第一压接机22、第二压接机23、第三压接机24、第四压接机25；且在剥皮模组16与穿栓模组21之间、第一压接机22与第二压接机23均设置有一个中转模组17；在每个压接机后端均设置有一个端子送料模组32。

在安装板20的前部设置有三组平行设置的输送单元，第一组输送单元包括输送马达Ⅰ26、输送同步带Ⅰ27、输送主动轮Ⅰ、输送从动轮Ⅰ和剥皮夹持模组18；输送马达Ⅰ26安装在安装板20上与第一工作台摆U模组8相对应的位置；输送马达Ⅰ26的输出轴与输送主动轮Ⅰ连接，输送主动轮Ⅰ通过输送同步带Ⅰ27与输送从动轮Ⅰ连接，剥皮夹持模组18的剥皮夹持底板18-1固定在输送同步带Ⅰ27上且剥皮夹持底板18-1的下端滑动安装在安装板20的线轨上；输送从动轮Ⅰ安装在穿栓模组21的前方。

第二输送单元包括输送马达Ⅱ28、输送同步带Ⅱ29、输送主动轮Ⅱ、输送从动轮Ⅱ和夹持模组19；输送马达Ⅱ28与输送马达Ⅰ26相对安装，且输送马达Ⅱ28的输出轴与输送主动轮Ⅱ连接，输送主动轮Ⅱ通过输送同步带Ⅱ29与输送从动轮Ⅱ连接，输送从动轮Ⅱ安装在第四压接机25前方；夹持模组19的夹持底板19-1固定在输送同步带Ⅱ29上且夹持底板19-1的下端滑动安装在安装板20的线轨上。

第三输送单元包括输送马达Ⅲ30、输送同步带Ⅲ31、输送主动轮Ⅲ、输送从动轮Ⅲ和夹持模组19；输送马达Ⅲ30安装在安装板20上与第三工作台相对应的位置；输送马达Ⅲ30的输出轴与输送主动轮Ⅲ连接，输送主动轮Ⅲ通过输送同步带Ⅲ31与输送从动轮Ⅲ连接，输送从动轮Ⅲ安装在第三压接机24前方；夹持模组19的夹持底板19-1固定在输送同步带Ⅲ31上且夹持底板19-1的下端滑动安装在安装板20的线轨上。

所述剥皮模组16，包括剥皮固定底板16-1、支撑立柱16-2、中间固定板16-3、剥皮竖板16-4、剥皮马达16-5、剥皮丝杆16-6、双向引动器16-7、上滑块16-8、上剥刀固定架16-9、上剥刀固定块16-10、上剥刀16-11、下剥刀固定架16-12、下剥刀固定块16-13、下剥刀16-14、下滑块16-15。

剥皮固定底板16-1固定在安装板20上，中间固定板16-3通过支撑立柱16-2固定在剥皮固定底板16-1上方，且中间固定板16-3与剥皮固定底板16-1平行；剥皮竖板16-4竖直固定在中间固定板16-3上，双向引动器16-7固定在中间固定板16-3上，且在双向引动器16-7上设置有轨道，在轨道上滑动设置有上滑块16-8和下滑块16-15。

剥皮丝杆16-6的上部设置有外螺纹Ⅰ，剥皮丝杆16-6的下部设置有外螺纹Ⅱ，外螺纹Ⅰ和外螺纹Ⅱ的旋转方向相反，剥皮丝杆16-6的一端与固定在剥皮竖板16-4上的剥皮马达16-5的输出轴连接，剥皮丝杆16-6的另一端向下穿过上滑块16-8的螺纹孔和下滑块16-15的螺纹孔将上滑块16-8和下滑块16-15连接在一起，在上滑块16-8上固定有上剥刀固定架16-9，上剥刀固定架16-9上固定有上剥刀固定块16-10，上剥刀固定块16-10上固定有上剥刀16-11；下滑块16-15上固定有下剥刀固定架16-12，下剥刀固定架16-12上固定有下剥刀固定块16-13，下剥刀固定块16-13上固定有下剥刀16-14；下剥刀16-14与上剥刀16-11相对应咬合。

所述中转模组17，包括中转底板17-1、L形板17-2、中转气缸17-3、中转拉头17-4、中转卡爪座17-5、中转卡爪17-6、中转夹爪17-7和中转拉轴17-8；中转底板17-1安装安装板20上；在中转底板17-1上对称安装有L形板17-2，在每个L形板17-2上均安装有一个中转气缸17-3和中转卡爪座17-5，中转卡爪座17-5罩设在中转气缸17-3上，中转气缸17-3的输出轴与中转拉头17-4连接，中转拉头17-4上铰接有两个中转拉轴17-8，每个中转拉轴17-8上均与一个中转夹爪17-7铰接，中转夹爪17-7铰接在中转卡爪座17-5上，且在每个中转夹爪17-7上均固定有一个中转卡爪17-6；两中转卡爪17-6相对设置。

所述剥皮夹持模组18，包括剥皮夹持底板18-1，剥皮夹持底板18-1的下端固定安装在输送同步带Ⅰ27上，在剥皮夹持底板18-1上设置有旋转送线单元和两组平行设置的剥皮夹持单元。

所述剥皮夹持单元包括剥皮夹持滑块18-2、L形固定块18-3、中间固定块18-4、剥皮夹持气缸18-5、机械爪固定座18-6、机械爪推板18-7、机械爪推导板18-8、机械爪臂18-9、机械爪18-10、凸轮随动器18-11、剥皮伺服马达18-12、L挡线板18-13。

剥皮夹持滑块18-2滑动设置在剥皮夹持底板18-1的轨道上并通过丝杠与剥皮伺服马达18-12的输出轴连接；在剥皮夹持滑块18-2上固定有L形固定块18-3，在L形固定块18-3上固定有中间固定块18-4，在中间固定块18-4上设置有剥皮夹持气缸18-5和L挡线板18-13；剥皮夹持气缸18-5的活塞杆与机械爪推板18-7连接，机械爪推板18-7滑动设置在机械爪推导板18-8之间，机械爪推导板18-8相对设置在中间固定块18-4上形成机械爪推板18-7的滑动轨道。

机械爪固定座18-6设置在剥皮夹持气缸18-5上，且在机械爪固定座18-6上设置有两个机械爪臂18-9，两机械爪臂18-9的下端通过转轴铰接在一起，且每个机械爪臂18-9的侧端均设置有一个凸轮随动器18-11，凸轮随动器18-11在机械爪推板18-7上滚动；在每个机械爪臂18-9的上端均设置有一个机械爪18-10，两机械爪18-10相对设置。

所述旋转送线单元包括旋转安装板18-14，旋转安装板18-14安装在剥皮夹持底板18-1上，在旋转安装板18-14上对称安装有两个旋转气缸18-15，每个旋转气缸18-15的活塞杆穿过旋转安装板18-14上的孔与旋转夹持棒18-16连接，两旋转夹持棒18-16相对设置。

所述夹持模组19，包括夹持底板19-1，夹持底板19-1的下端固定安装在输送同步带Ⅱ29或输送同步带Ⅲ31上；在夹持底板19-1上设置有夹持送线单元和两个平行设置的夹持单元，所述夹持送线单元包括送线固定块19-2、夹爪气缸19-3、夹持块19-4、夹持棒19-5，送线固定块19-2固定在夹持底板19-1上，送线固定块19-2上竖直固定有夹爪气缸19-3，夹爪气缸19-3的两个夹爪上分别固定有一个夹持块19-4，在每个夹持块19-4上固定有一个夹持棒19-5，两夹持棒19-5相对设置。

所述夹持单元，包括夹持马达19-6、夹持滑块19-7、夹持L形板19-8、夹持气缸19-9、夹持支座19-10、夹持拉头19-11、夹持拉轴19-12、夹持夹爪19-13、夹持卡爪19-14；夹持马达19-6水平安装在夹持底板19-1上，且夹持马达19-6的输出轴通过丝杠与夹持滑块19-7连接，夹持滑块19-7滑动设置在夹持底板19-1的轨道上，在夹持滑块19-7上固定有夹持L形板19-8，在夹持L形板19-8上竖直固定有夹持气缸19-9，夹持气缸19-9的活塞杆与夹持拉头19-11连接，在夹持拉头19-11上铰接有两个夹持拉轴19-12，每个夹持拉轴19-12上均铰接有一个夹持夹爪19-13，夹持夹爪19-13铰接在夹持支座19-10上，且在夹持夹爪19-13上固定有一个夹持卡爪19-14，两夹持卡爪19-14相对设置。

所述第三工作台，包括机架Ⅲ，机架Ⅲ上设置有安装底板35，在安装底板35上安装有存线模组33和旋转判向模组34，所述旋转判向模组34包括判向视觉模块34-1和旋转模块34-2；存线模组33与旋转模块34-2并列设置，旋转模块34-2与判向视觉模块34-1相对设置；在机架Ⅲ上安装有搬运插端模组36和治具回流转运模组37；搬运插端模组36安装在存线模组33和旋转判向模组34的上方，包括搬运模块36-1、护套视觉模块36-2、插端模块36-3和横板36-4；横板36-4安装在机架Ⅲ上，搬运模块36-1滑动安装在横板36-4靠近第二工作台的一端；插端模块36-3滑动安装在横板36-4靠近治具回流转运模组37的一端；护套视觉模块36-2安装在横板36-4上并与治具回流转运模组37的移动模块A相对应。

所述存线模组33，包括存线安装板33-1、存线马达33-2、存线转轴33-3、存线转盘33-4、存线支座33-5、气动滑台Ⅰ33-6、气动滑台Ⅱ33-7、气缸固定板33-8、推杆33-9、压块A33-10、压块B33-11、横挡板33-12、转轴销A33-13、转轴销B33-14、推杆固定块33-15、拉簧33-16。

存线安装板33-1固定在安装底板34上，存线马达33-2水平安装在存线安装板33-1上，且存线马达33-2的输出轴与存线转轴33-3连接，存线转轴33-3与存线转盘33-4连接；在存线转轴33-3上套设有存线支座33-5，存线支座33-5上固定有气动滑台Ⅰ33-6，气动滑台Ⅰ33-6的安装方向与存线马达33-2的安装方向平行；气动滑台Ⅰ33-6的滑块上固定有气缸固定板33-8，气缸固定板33-8上固定有气动滑台Ⅱ33-7，气动滑台Ⅱ33-7的安装方向与气动滑台Ⅰ33-6的安装方向垂直；在气动滑台Ⅱ33-7的滑块上固定有推杆固定块33-15，推杆33-9固定在推杆固定块33-15上，且推杆33-9与存线转轴33-3平行。

在存线转盘33-4的外圆周面上均布有横挡板33-12，在横挡板33-12之间的空隙交替设置有第一压块组和第二压块组，所述第一压块组包括两个压块A33-10，两个压块A33-10的上端通过连销连接在一起后骑射在存线转盘33-4的外圆周面上，两个压块A33-10的下端分别通过一个转轴销A33-13铰接在存线转盘33-4的两端面；第二压块组包括两个压块B33-11，两个压块B33-11的上端通过连销连接在一起后骑射在存线转盘33-4的外圆周面上，两个压块B33-11的下端分别通过一个转轴销B33-14铰接在存线转盘33-4的两端面，压块B33-11与相邻第二压块组的压块B33-11之间通过拉簧33-16连接。

所述旋转判向模组34，包括判向视觉模块34-1和旋转模块34-2，旋转模块34-2安装在判向视觉模块34-1前方，且旋转模块34-2的拨块34-2-16与判向视觉模块34-1的相机34-1-9相对应。

所述判向视觉模块34-1，包括判向底板34-1-1、判向安装板34-1-2、判向马达34-1-3、判向轨道板34-1-4、判向滑块34-1-5、相机底板34-1-6、相机固定板34-1-7、相机安装板34-1-8、相机34-1-9、光源连接片34-1-10、光源固定片34-1-11、碗状光源34-1-12和遮光罩34-1-13。

判向底板34-1-1固定在第三工作台的安装底板35上，判向安装板34-1-2通过支撑柱平行安装在判向底板34-1-1上，在判向安装板34-1-2上固定有判向马达34-1-3和判向轨道板34-1-4，判向轨道板34-1-4上滑动安装有判向滑块34-1-5，判向滑块34-1-5通过丝杠与判向马达34-1-3的输出轴连接。

在判向滑块34-1-5上固定有相机底板34-1-6，相机底板34-1-6上固定有相机固定板34-1-7，相机固定板34-1-7上设置有相机导向槽，相机安装板34-1-8滑动安装在相机导向槽内，在相机安装板34-1-8上固定有相机34-1-9，光源连接片34-1-10的一端固定在相机固定板34-1-7的侧端，光源连接片34-1-10的另一端与光源固定片34-1-11的一端垂直连接，光源固定片34-1-11的另一端固定有碗状光源34-1-12，碗状光源34-1-12位于相机34-1-9的前方，且碗状光源34-1-12的光轴与相机34-1-9的轴线重合，遮光罩34-1-13安装在相机固定板34-1-7上并将碗状光源34-1-12和相机34-1-9罩设。

所述旋转模块34-2，包括旋转固定底板34-2-1、旋转固定立板34-2-2、旋转电机34-2-3、旋转主动轮34-2-4、旋转同步带34-2-5、旋转从动轮34-2-6、旋转小齿轮34-2-7、旋转大齿轮34-2-8、齿轮固定座34-2-9、齿轮限位块34-2-10、齿轮凸轮随动器34-2-11、旋转夹爪气缸34-2-12、旋转夹爪34-2-13、旋转夹持气缸 34-2-14、旋转拉块34-2-15、拨块34-2-16、拨块导向板34-2-17、旋转接头34-2-18。

旋转固定底板34-2-1固定在第三工作台的安装底板35上，旋转固定立板34-2-2竖直安装在旋转固定底板34-2-1上，旋转电机34-2-3水平安装在旋转固定底板34-2-1上，且旋转电机34-2-3的输出轴穿过旋转固定立板34-2-2与旋转主动轮34-2-4连接，旋转主动轮34-2-4通过旋转同步带34-2-5与旋转从动轮34-2-6连接，旋转从动轮34-2-6安装在转轴的一端，转轴的另一端穿过旋转固定立板34-2-2后铰接在齿轮固定座34-2-9上，在旋转固定立板34-2-2与齿轮固定座34-2-9之间的转轴上设置有旋转小齿轮34-2-7，在旋转小齿轮34-2-7上方安装有旋转大齿轮34-2-8，旋转大齿轮34-2-8通过齿轮限位块34-2-10安装在旋转固定立板34-2-2与齿轮固定座34-2-9之间，且旋转大齿轮34-2-8与旋转小齿轮34-2-7相啮合。

在齿轮固定座34-2-9上安装有齿轮凸轮随动器34-2-11，齿轮凸轮随动器34-2-11与旋转大齿轮34-2-8的端面接触；且所述旋转大齿轮34-2-8上端设置有线材夹持槽34-2-8-1，在线材夹持槽34-2-8-1内对称安装有旋转夹爪34-2-13，旋转夹爪34-2-13安装在旋转夹爪气缸34-2-12的手指上，旋转夹爪气缸34-2-12固定在旋转大齿轮34-2-8的另一端面上。

在齿轮固定座34-2-9靠近判向视觉模块34-1的光源固定片34-1-11的端面安装有旋转夹持气缸 34-2-14，旋转夹持气缸 34-2-14的活塞杆与旋转接头34-2-18连接，旋转接头34-2-18与旋转拉块34-2-15连接，旋转拉块34-2-15上对称铰接有拨块34-2-16，拨块导向板34-2-17安装在齿轮固定座34-2-9上，拨块34-2-16穿过拨块导向板34-2-17并在拨块导向板34-2-17内滑动。

所述搬运插端模组36，包括搬运模块36-1、护套视觉模块36-2、插端模块36-3和横板36-4；所述搬运模块36-1，包括上固定板36-1-1、搬运马达36-1-3、搬运主动轮36-1-4、搬运从动轮36-1-5、搬运同步带36-1-6、皮带压板36-1-7、上下气缸固定板36-1-9、双杆气缸36-1-10、L型气缸固定板36-1-11、搬运夹爪气缸36-1-12、搬运固定座36-1-13、夹爪A36-1-14、夹爪B36-1-15、夹爪转轴36-1-16、斜切块A36-1-17、斜切块B36-1-18、斜切安装板36-1-19、斜切拉簧36-1-20、直线滑轨Ⅱ36-1-21、矫直滑块36-1-22。

上固定板36-1-1固定在第三工作台的机架Ⅲ上，上固定板36-1-1的下端安装有横板36-4，横板36-4上安装有搬运马达36-1-3，搬运马达36-1-3的输出轴与搬运主动轮36-1-4连接，搬运主动轮36-1-4通过搬运同步带36-1-6与搬运从动轮36-1-5连接，搬运从动轮36-1-5通过悬臂销铰接在横板36-4上，搬运同步带36-1-6将横板36-4的上部罩设。

在搬运同步带36-1-6上固定有皮带压板36-1-7，皮带压板36-1-7与上下气缸固定板36-1-9上部连接；上下气缸固定板36-1-9竖直滑动安装在横板36-4的直线滑轨Ⅰ36-4-2上，在上下气缸固定板36-1-9端面上平行安装有两个双杆气缸36-1-10，每个双杆气缸36-1-10的推板下端面均固定安装有一个L型气缸固定板36-1-11，每个L型气缸固定板36-1-11上端面固定有一对直线滑轨Ⅱ36-1-21，直线滑轨Ⅱ36-1-21之间安装有矫直滑块36-1-22；在每个L型气缸固定板36-1-11上均安装有一个搬运夹爪气缸36-1-12和一个搬运固定座36-1-13，搬运夹爪气缸36-1-12的两个手指上均安装有一个斜切块B36-1-18，斜切块B36-1-18与斜切块A36-1-17相对应，斜切块A36-1-17通过斜切安装板36-1-19安装在夹爪转轴36-1-16上，两个夹爪转轴36-1-16平行铰接在搬运固定座36-1-13上，在一个夹爪转轴36-1-16的两端分别铰接有一个夹爪A36-1-14，另一个夹爪转轴36-1-16的两端分别铰接有夹爪B36-1-15；位于搬运固定座36-1-13同一侧的夹爪A36-1-14与夹爪B36-1-15相互配合；在两个斜切安装板36-1-19之间安装有斜切拉簧36-1-20。

所述插端模块36-3，位于搬运模块下方；包括插端马达Ⅰ36-3-1、插端主动轮36-3-2、插端从动轮36-3-3、插端同步带Ⅰ36-3-4、插端拉紧块36-3-5、插端安装板36-3-6、插端连接板36-3-7、插端固定块A36-3-8、插端固定块B36-3-9、花键轴36-3-10、插端同步主动轮36-3-11、插端同步从动轮36-3-12、插端同步带Ⅱ36-3-13、插端竖板36-3-14、插端侧板36-3-15、插端滑轨36-3-16、插端底板36-3-17、插端气缸36-3-18、插端抬升板36-3-19、插端夹线固定板36-3-20、插端夹线气缸36-3-21、夹爪固定块36-3-22、夹爪支腿36-3-23、夹持卡爪36-3-24、插端马达Ⅱ36-3-25。

插端马达Ⅰ36-3-1竖直安装在横板36-4上，且插端马达Ⅰ36-3-1的输出轴与插端主动轮36-3-2连接，插端主动轮36-3-2通过插端同步带Ⅰ36-3-4与插端从动轮36-3-3连接，插端从动轮36-3-3通过悬臂销铰接在插端拉紧块36-3-5上，插端拉紧块36-3-5安装在横板36-4上；插端安装板36-3-6固定在插端同步带Ⅰ36-3-4上，且插端安装板36-3-6滑动安装在横板36-4的直线滑轨Ⅰ36-4-2上，在插端安装板36-3-6的下端竖直固定有插端连接板36-3-7，在插端连接板36-3-7靠近插端安装板36-3-6的一端安装有插端同步从动轮36-3-12，插端同步从动轮36-3-12通过插端同步带Ⅱ36-3-13与插端同步主动轮36-3-11连接，插端同步主动轮36-3-11铰接在插端连接板36-3-7远离插端安装板36-3-6的一端；花键轴36-3-10垂直穿过插端连接板36-3-7和插端同步主动轮36-3-11，且花键轴36-3-10的一端铰接在插端固定块A36-3-8上，插端固定块A36-3-8安装在横板36-4下端，花键轴36-3-10的另一端通过联轴器与插端马达Ⅱ36-3-25的输出轴连接，插端马达Ⅱ36-3-25固定在插端固定块A36-3-8上，插端固定块A36-3-8垂直固定在横板36-4下端并与插端固定块B36-3-9平行。

在插端连接板36-3-7上设置有插端滑轨36-3-16，插端滑轨36-3-16与插端同步带Ⅱ36-3-13平行；在插端滑轨36-3-16滑动安装有插端竖板36-3-14，插端竖板36-3-14的上端固定在插端同步带Ⅱ36-3-13上，在插端竖板36-3-14上垂直固定有插端侧板36-3-15，在插端侧板36-3-15的下端水平安装有插端底板36-3-17，在插端底板36-3-17上位于插端侧板36-3-15之间的位置竖直安装有插端气缸36-3-18，插端气缸36-3-18的活塞缸向上且活塞杆上安装有插端抬升板36-3-19，插端抬升板36-3-19下端面固定有插端夹线固定板36-3-20，插端夹线固定板36-3-20上固定有插端夹线气缸36-3-21，插端夹线气缸36-3-21的每个手指上均竖直固定有一个夹爪固定块36-3-22，每个夹爪固定块36-3-22均安装有一个夹爪支腿36-3-23，夹爪支腿36-3-23下端均安装有一个夹持卡爪36-3-24，两夹持卡爪36-3-24相对设置。

所述护套视觉模块36-2，包括上横板36-2-1、护套支板36-2-2、护套相机固定板36-2-3、护套线性模组36-2-4、护套相机安装座36-2-5、护套光源固定板36-2-6、护套滑轨36-2-7、护套滑块36-2-8、护套加强板36-2-9、护套相机36-2-10、护套光源36-2-11。

上横板36-2-1的一端安装在第三工作台的机架上且上横板36-2-1通过护套支板36-2-2与横板36-4连接，上横板36-2-1与横板36-4相垂直；在上横板36-2-1自由端的下端面竖直安装有护套相机固定板36-2-3，护套相机固定板36-2-3的外侧面下部固定安装有护套线性模组36-2-4，护套线性模组36-2-4与横板36-4平行，护套相机安装座36-2-5安装在护套线性模组36-2-4的滑块上，护套相机安装座36-2-5上固定有护套光源固定板36-2-6，护套光源固定板36-2-6与护套光源36-2-11连接。

在护套相机固定板36-2-3内侧面下部安装有护套滑轨36-2-7，护套滑轨36-2-7上滑动安装有护套滑块36-2-8，护套滑块36-2-8通过护套加强板36-2-9与护套光源固定板36-2-6连接；护套相机36-2-10安装在护套相机安装座36-2-5下端并与上横板36-2-1平行，且护套相机36-2-10的轴线与护套光源36-2-11的轴线重合。

所述治具回流转运模组37，包括移动模块A37-1、移动模块B37-2、治具模块37-3、无杆气缸37-4和导轨37-5；移动模块A37-1和移动模块B37-2间隔平行安装在机架Ⅲ上，两个无杆气缸37-4平行安装在移动模块A37-1和移动模块B37-2之间，导轨37-5平行安装在移动模块A37-1和移动模块B37-2之间。

所述移动模块A37-1，包括固定竖板A37-1-1、线性导轨Ⅰ37-1-2、滚珠丝杠37-1-3、滚珠伺服马达37-1-4、移动固定板A37-1-5、短滑轨A37-1-6。固定竖板A37-1-1竖直安装在机架Ⅲ上，在固定竖板A37-1-1上竖直平行安装有线性导轨Ⅰ37-1-2和滚珠丝杠37-1-3，滚珠丝杠37-1-3的丝杠与滚珠伺服马达37-1-4的输出轴连接；移动固定板A37-1-5的一端与滚珠丝杠37-1-3的螺母固定连接，移动固定板A37-1-5的另一端安装在线性导轨Ⅰ37-1-2的滑块上；在移动固定板A37-1-5的上端面固定有T型的短滑轨A37-1-6；短滑轨A37-1-6与导轨37-5相对应。

所述移动模块B37-2，包括固定竖板B37-2-1、线性导轨Ⅱ37-2-2、移动气缸37-2-3、移动固定板B37-2-4、短滑轨B；固定竖板B37-2-1竖直安装在机架Ⅲ上并与固定竖板A37-1-1平行；在固定竖板B37-2-1上竖直平行安装有两个线性导轨Ⅱ37-2-2；移动固定板B37-2-4滑动安装在两个线性导轨Ⅱ37-2-2上且移动固定板B37-2-4的下端与移动气缸37-2-3的活塞杆连接，移动气缸37-2-3安装在固定竖板B37-2-1并位于两个线性导轨37-2-2之间；在移动固定板B37-2-4上安装有T型的短滑轨B；短滑轨B与导轨37-5相对应。

所述治具模块37-3，包括V型滑轨块37-3-1、治具底板37-3-2、护套卡板A37-3-3、护套底板37-3-4、护套卡板B37-3-5、线性导向轴37-3-6、肘夹37-3-7。V型滑轨块37-3-1通过后端面的V型滑轮滑动安装在移动模块A37-1的短滑轨A37-1-6上或移动模块B37-2的短滑轨B上；且V型滑轨块37-3-1的上端面与上部的无杆气缸的滑块相配合，V型滑轨块37-3-1的下端与下部的无杆气缸的滑块相配合；治具底板37-3-2固定在V型滑轨块37-3-1上，在治具底板37-3-2上安装有护套底板37-3-4，在护套底板37-3-4上安装有护套卡板A37-3-3和护套卡板B37-3-5，护套卡板B37-3-5通过线性导向轴37-3-6与肘夹37-3-7连接，且护套卡板B37-3-5插入护套卡板A37-3-3内并在护套卡板A37-3-3内滑动。