固定在基座(8_11)上，太阳齿轮(8-7 )经行星齿轮(8-8 )连接内齿圈(8-9 )，内齿圈(8-9 )连接平面蜗卷弹簧A(8-3)的内圈，平面蜗卷弹簧A (8-3)的外圈连接弹簧外罩(8-5)，弹簧外罩(8-5)连接平面蜗卷弹簧B (8-4)的外圈，弹簧外罩(8-5)空套在基座(8-11)上，平面蜗卷弹簧B (8-4)的内圈连接弹簧杯(8-6 )，弹簧杯(8-6 )固定在基座(8-11)上，行星架(8-10 )连接行星齿轮(8-8);运动由电机组件(I)输入，经行星组件(3)减速从行星架(8-10)输出，当有瞬时阻力阻碍行星架(8-10 )转动时，太阳齿轮(8-7 )转速不变，行星架(8-10 )转速减缓:若此时电机转子(8-1)正转，内齿圈(8-9)带动平面蜗卷弹簧A (8-3)扭转，带动弹簧外罩(8-5)在基座(8-11)上转动，因平面蜗卷弹簧B (8-4)内圈经弹簧杯(8-6)连接基座(8-11)，这就使得平面蜗卷弹簧B (8-4)解旋，此时只有平面蜗卷弹簧A (8-3)储存能量；若此时电机转子(8-1)反转，内齿圈(8-9)带动平面蜗卷弹簧A (8-3)解旋，带动弹簧外罩(8-5)在基座(8-11)上转动，使得平面蜗卷弹簧B (8-4)逐渐卷紧，此时只有平面蜗卷弹簧B (8-4)储存能量；当瞬时阻力消除时，平面蜗卷弹簧A (8-3)或平面蜗卷弹簧B (8-4)的弹性势能释放，带动内齿圈(8-9)转动，使得行星架(8-10)瞬时转速加快，进而趋于稳定，实现该装置
(8)正反双向缓冲功能。
[0033]如图6所示，为本发明的基于行星传动的可缓冲驱动装置之内置平面蜗卷弹簧双向可缓冲驱动装置(9)的结构示意图，所述内置平面蜗卷弹簧双向可缓冲驱动装置(9)包括电机转子(9-1)、电机定子(9-2)、平面蜗卷弹簧A(9-3)、平面蜗卷弹簧B(9-4)、弹簧外罩(9-5)、弹費半轴(9-6)、太阳齿轮(9-7)、彳丁星齿轮(9-8)、内齿圈(9-9)、彳丁星架(9-10)和基座(9-11);其中，电机转子(9-1)连接内齿圈(9-9)，电机定子(9-2)固定在基座(9_11)上，太阳齿轮(9-7 )经行星齿轮(9-8 )连接内齿圈(9-9 )，太阳齿轮(9-7 )连接平面蜗卷弹簧A(9-3 )的内圈，平面蜗卷弹簧A (9-3 )的外圈连接弹簧外罩(9-5 )，弹簧外罩(9-5 )连接平面蜗卷弹簧B (9-4)的外圈，弹簧外罩(9-5)空套在基座(9-11)上，平面蜗卷弹簧B (9_4)的内圈连接弹簧半轴(9-6)，弹簧半轴(9-6)固定在基座上(9-11)，行星架(9-10)连接行星齿轮(9-8);运动由电机组件(I)输入，经行星组件(3)减速从行星架(9-10)输出，当有瞬时阻力阻碍行星架(9-10)转动时，内齿圈(9-9)转速不变，行星架(9-10)转速减缓:若此时电机转子(9-1)正转，太阳齿轮(9-7)带动平面蜗卷弹簧A (9-3)卷紧，带动弹簧外罩(9-5)在基座(9-11)上转动，因平面蜗卷弹簧B (9-4 )内圈经弹簧半轴(9-6 )连接基座(9_11)，这就使得平面蜗卷弹簧B (9-4)解旋，此时只有平面蜗卷弹簧A (9-3)储存能量；若此时电机转子(9-1)反转，内齿圈(9-9)带动平面蜗卷弹簧A (9-3)解旋，进而带动弹簧外罩(9-5)在基座(9-11)上转动，使得平面蜗卷弹簧B (9-4)逐渐卷紧，此时只有平面蜗卷弹簧B (9-4)储存能量；当瞬时阻力消除时，平面蜗卷弹簧A (9-3)或平面蜗卷弹簧B (9-4)弹性势能释放，带动太阳齿轮(9-7)转动，使得行星架(9-10)瞬时转速加快，进而趋于稳定，实现该装置(9)正反双向缓冲功能。
[0034]本发明提供的基于行星传动的可缓冲驱动装置采用两自由度的行星传动组件将弹簧组件与电机组件并联，且弹簧组件与电机组件同侧同轴布置，做到了包络体积最小。相对于产品研制后期的专项减重，本发明的可缓冲驱动装置从传动构型角度着手减重，便于可缓冲驱动装置的轻量化。
[0035]本发明为具有缓冲功能的空间领域的驱动装置和中小型工业机器人的驱动装置提供了一组有效的解决方案。
[0036]上述【具体实施方式】用来解释说明本发明，而不是对发明进行限制，在本发明的精神和权利要求的保护范围内，对本发明作出的任何修改和改变，都落入本发明的保护范围。以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的【具体实施方式】。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
【主权项】
1.一种基于行星传动的可缓冲驱动装置，主要由电机组件(1)、弹簧组件(2)和行星传动组件(3)三大部分组成，其特征在于，所述行星传动组件(3)为两自由度，电机组件(I)与弹簧组件(2)同轴连接于行星传动组件(3)—侧。2.如权利要求1所述的基于行星传动的可缓冲驱动装置，其特征在于，所述电机组件(I)包括电机转子和电机定子，所述两自由度的行星传动组件(3)包括太阳齿轮、行星齿轮、内齿圈、行星架，整个可缓冲驱动装置经由行星传动组件(3)的行星架输出。3.如权利要求1或2所述的基于行星传动的可缓冲驱动装置，其特征在于，根据弹簧组件(2)的不同形式及其布局，所述可缓冲驱动装置选自如下的一种:外置圆柱扭转弹簧双向可缓冲驱动装置(4)、内置圆柱扭转弹簧双向可缓冲驱动装置(5)、外置平面蜗卷弹簧单向可缓冲驱动装置(6)、内置平面蜗卷弹簧单向可缓冲驱动装置(7)、外置平面蜗卷弹簧双向可缓冲驱动装置(8 )或内置平面蜗卷弹簧双向可缓冲驱动装置(9 )。4.根据权利要求3所述的基于行星传动的可缓冲驱动装置，其特征在于，所述外置圆柱扭转弹簧双向可缓冲驱动装置(4)包括电机转子(4-1)、电机定子(4-2)、圆柱扭转弹簧(4-3)、弹簧外罩(4-4)、太阳齿轮(4-5)、行星齿轮(4-6)、内齿圈(4-7)、行星架(4-8)和基座(4-9 );其中，电机转子(4-1)连接太阳齿轮(4-5 )，电机定子(4-2 )固定在基座(4_9 )上，太阳齿轮(4-5 )经行星齿轮(4-6 )连接内齿圈(4-7 )，内齿圈(4-7 )连接圆柱扭转弹簧(4-3 )一端，圆柱扭转弹簧(4-3)另一端连接基座(4-9)，行星架(4-8)连接行星齿轮(4-6);运动由电机组件(I)输入，电机转子(4-1)正转或者反转，运动经行星组件(3)减速从行星架(4-8)输出，当有瞬时阻力阻碍行星架(4-8)转动时，太阳齿轮(4-)转速不变，行星架(4-8)转速减缓，内齿圈(4-7)带动圆柱扭转弹簧(4-3)扭转，储存能量，当瞬时阻力消除时，圆柱扭转弹簧(4-3)弹性势能释放，带动内齿圈(4-7)转动，使得行星架(4-8)转速加快，进而趋于稳定，实现该外置圆柱扭转弹簧双向可缓冲驱动装置(4)缓冲功能。5.根据权利要求3所述的基于行星传动的可缓冲驱动装置，其特征在于，所述内置圆柱扭转弹簧双向可缓冲驱动装置(5)包括电机转子(5-1)、电机定子(5-2)、圆柱扭转弹簧(5-3)、弹簧外壳(5-4)、太阳齿轮(5-5)、行星齿轮(5-6)、内齿圈(5-7)、行星架(5-8)和基架(5-9 );其中，电机转子(5-1)连接内齿圈(5-7 )，电机定子(5-2 )固定在基座(5_9 )上，太阳齿轮(5-5 )经行星齿轮(5-6 )连接内齿圈(5-7 )，太阳齿轮(5-5 )连接圆柱扭转弹簧(5-3 )一端，圆柱扭转弹簧(5-3)另一端连接弹簧外壳(5-4)，弹簧外壳(5-4)固定在基座(5-9)上，行星架(5-8)连接行星齿轮(5-6);运动由电机组件(I)输入，电机转子(5-1)正转或者反转，运动经行星组件(3)减速从行星架(5-8)输出，当有