水下智能抓捕海产品装置的制作方法

本实用新型实施例涉及海产品捕捞技术领域，尤其涉及一种水下智能抓捕海产品装置。

背景技术：

海参，贝类等海产品目前打捞主要有两种方式：1、拉网式捕捞，效率高，成本相对低廉，但会对海底生态造成极其严重的破坏。2、潜水员手动进行抓取，环保，但效率非常低，成本高昂，且长期潜水将对潜水员身体造成严重伤害。

技术实现要素：

本实用新型实施例提供一种水下智能抓捕海产品装置，以克服上述技术问题。

本实用新型水下智能抓捕海产品装置，包括：

悬挂单元、抽水电机、用于盛装海产品的容纳单元、设置于所述容纳单元上方的控制单元、用于抓捕所述海产品的抓捕单元、用于采集水下图像的采集单元、用于提供水下运动动力的推进器以及控制所述抓捕单元和所述推进器的处理器；

所述抓捕单元包括吸盘式机械臂和抓取式机械臂，所述吸盘式机械臂设置于容纳单元的右侧、抓取式机械臂设置于控制单元的左侧，所述悬挂单元设置于所述控制单元的顶端，所述采集单元设置于所述控制单元的前端以及左、右两侧，所述推进器和抽水电机设置于所述容纳单元的后端，所述处理器设置于所述控制单元内部，并分别与所述抓捕单元、采集单元、抽水电机、容纳单元以及所述推进器连接。

进一步地，所述采集单元为白光摄像机。

进一步地，所述容纳单元设置为抽屉式结构。

进一步地，所述容纳单元底部还包括用于排水的排水结构。

进一步地，所述排水机构为栅栏式底板。

进一步地，所述推进器包括水平推进器和升降推进器。

进一步地，所述悬挂单元采用钢丝绳。

本实用新型水下智能抓捕海产品装置结构简单，实用性强，解决了因光线不均匀等条件造成传统的方法失效的问题。区别软体和非软体海产品进行抓捕，提高了工作效率和准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型水下智能抓捕海产品装置结构示意图；

图2为本实用新型水下智能抓捕海产品装置另一结构示意图。

附图标号说明：

1-控制单元；2-悬挂单元；1.1-采集单元；1.2-吸盘式机械臂；1.3-抓取式机械臂；1.4-容纳单元；1.5-水平推进器；1.6-升降推进器；1.7-抽水机。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型水下智能抓捕海产品装置结构示意图，如图1所示，本实施例的装置可以包括：

悬挂单元、抽水电机、用于盛装海产品的容纳单元、设置于所述容纳单元上方的控制单元、用于抓捕所述海产品的抓捕单元、用于采集水下图像的采集单元、用于提供水下运动动力的推进器以及控制所述抓捕单元和所述推进器的处理器；

所述抓捕单元包括吸盘式机械臂和抓取式机械臂，所述吸盘式机械臂设置于容纳单元的右侧、抓取式机械臂设置于控制单元的左侧，所述悬挂单元设置于所述控制单元的顶端，所述采集单元设置于所述控制单元的前端以及左、右两侧，所述推进器和抽水电机设置于所述容纳单元的后端，所述处理器设置于所述控制单元内部，并分别与所述抓捕单元、采集单元、抽水电机、容纳单元以及所述推进器连接。

具体来说，抓取前，通过上方线缆悬挂安装在捕捞地点的水下工作平台上，通过采集单元采集的图像发送至处理器，由处理器识别该海产品为软体或非软体，并控制吸盘式式机械臂捕获软体海产品或控制抓取式机械臂捕获非软体海产品。

控制抓取式机械臂捕获非软体海产品时，处理器控制打开容纳单元，操作机械手移动到目标位置进行抓取，抓取到非软体海产品并放入容纳单元内部的储存空间；吸取式机械臂捕获软体海产品的情况下，启动抽水电机工作，吸盘产生吸力，处理器控制吸管式机械臂伸向目标，被吸盘式机械臂吸附住的软体海产品进入捕捞容器中，捕捞结束后，抽水电机停机。

进一步地，所述采集单元为白光摄像机。该白光摄像机支持自动白平衡功能，色彩还原度高，图像逼真，支持背光补偿功能。

进一步地，所述容纳单元设置为抽屉式结构。便于机械臂将海产品放入而防止海产品逃脱。

进一步地，所述容纳单元底部还包括用于排水的排水结构。本实施例中，所述排水机构为栅栏式底板。还可以在容纳单元的底板上设置圆孔等排水机构。实现了既可以保证海产品逃脱的同时，又保证了在水下机器人上移过程中不会因为储存大量海水而过重。

进一步地，所述推进器包括水平推进器和升降推进器。

具体来说，本实施例水下智能抓捕海产品装置经水平推进器驱动实现前进或后退，经升降推进器驱动上升或下降。

进一步地，所述悬挂单元采用钢丝绳。该钢丝绳与水上云台相连，保证装置在水下作业时不会被剧烈涌动的水流冲走。

本实用新型水下智能抓捕海产品装置结构简单，实用性强，解决了因光线不均匀等条件造成传统的方法失效的问题。区别软体和非软体海产品进行抓捕，提高了工作效率和准确率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。