收割机的制动系统及其使用方法与流程

本发明涉及一种收割机，更具体地，涉及一种收割机的制动系统及方法。

背景技术：

收割机(诸如割晒机、拖拉机和牧草收割机)必须在正常和高速模式下有效且安全地操作。此类车辆的典型构造包括以彼此平行且平行于框架的中心线的固定角度安装在框架上的前接地轮，以及安装在相应的脚轮上的后接地轮。每个前接地轮通常由相应的驱动马达驱动，该驱动马达允许在向前和向后两个方向上变速，使得前轮与在脚轮动作时跟随转向的后轮之间的速度差影响拖拉机的转向。

随着行业技术的发展，随着时间的推移，常规收割机行进的速度增加。此外，常规的收割机的重量有所增加，这是由于所使用的割台尺寸增加并且在每次通过期间推动更大的田地覆盖范围。激进的停止距离标准以及从机械转向控制向全电子转向控制的转移也影响了常规收割机的操作。对常规收割机的这些更改和改进已导致在停止收割机时(尤其在高速操作期间)遇到的潜在困难。

图1示出了常规割晒机10的透视图。割晒机10通常包括可旋转地安装到框架16的前轮12、14。割晒机10包括舱室18，舱室18被配置为并且在尺寸上被调整为容纳操作员，并且具有用于控制割晒机10的操作的多个控件，诸如控制可附接至割晒机10的前部22的割台20、控制割晒机10在向前方向24上移动，以及控制割晒机10在相反方向26上移动。一般而言，割晒机10使用机械液压转向阀来使割晒机10转向。

在后部28，割晒机10包括脚轮30、32，脚轮30、32可旋转地安装在后轴34的相对侧上，后轴34耦接至框架16。在一些情况下，对于脚轮30、32中的一个或两者，阻尼系统(例如，无源阻尼器、有源阻尼器等)可以安装到后轴34。割晒机10包括安装在相应的脚轮32、34上的两个独立的脚轮车轮36、38，一个在割晒机10的左侧，一个在割晒机的右侧。如上所述，在正常、反向和高速操作模式期间，会遇到难以使割晒机10停止或减速的问题。

技术实现要素：

本公开涉及一种用于收割机的制动系统，其在传统制动系统不足以实现期望结果的情况下辅助制动收割机。在一些实施例中，所公开的制动系统可以用作制动收割机的替代的主要系统。制动系统包括在收割机的前驱动轮之一或两者上的行车制动器，其帮助使收割机停止或减速，从而达到制动距离标准，防止发动机和/或液压泵超速，并且帮助使收割机在推进或转向功能出现错误或故障时安全地停止。

根据本公开的一些实施例，提供了一种用于收割机的示例性制动系统。该制动系统包括第一行车制动器，该第一行车制动器与收割机的前驱动系统相关联或集成到收割机的前驱动系统中，并且被配置为使收割机的第一前轮的旋转减速或停止。该制动系统包括第二行车制动器，该第二行车制动器与收割机的前驱动系统相关联或集成到收割机的前驱动系统中，并且被配置为使收割机的第二前轮的旋转减速或停止。该制动系统包括控制器/模块，该控制器/模块被配置为接收与收割机相关联的一个或多个输入和一个或多个反馈参数，并且输出对收割机的一个或多个部件的致动，以使收割机减速或停止。

在一些实施例中，一个或多个输入包括所要求的收割机的减速率以及机械和/或电子转向输入位置。在一些实施例中，一个或多个输入包括应用的制动器(例如，制动踏板、制动按钮、mfh手柄、fnr手柄、它们的组合等)或转向输入位置。在一些实施例中，一个或多个反馈参数包括发动机速度、第一前轮速度、第二前轮速度、第一前轮泵/马达反向驱动压力、第二前轮泵/马达反向驱动压力、第一前轮泵斜盘位置和第二前轮泵斜盘位置中的至少一个。在这样的实施例中，控制器/模块被配置为致动液压泵和马达控制以调节第一前轮驱动泵、第二前轮驱动泵、第一前轮驱动马达和第二前轮驱动马达中的至少一个的排量，以使收割机制动和转向。

在一些实施例中，一个或多个反馈参数包括发动机速度。在这样的实施例中，控制器/模块被配置为致动发动机挡板阀以降低发动机速度。发动机挡板阀的致动包括在完全开启位置和完全关闭位置之间改变发动机挡板阀的位置。

在一些实施例中，一个或多个反馈参数包括第一前轮速度和第二前轮速度中的至少一个。在这样的实施例中，控制器/模块的输出包括行车制动器控制系统的致动以制动收割机。行车制动器控制系统的致动包括至少第一前轮液压比例压力阀和第二前轮液压比例压力阀的控制，以使行车制动力从零到最大制动力成比例地变化。

在一些实施例中，第一和第二行车制动器的行车制动力相等。在一些实施例中，第一和第二行车制动器的行车制动力不同。在一些实施例中，第一和第二行车制动器的行车制动力一起被连续地调整。在一些实施例中，第一和第二行车制动器的行车制动力被独立地调整。

根据本公开的实施例，提供了一种示例性收割机。该收割机包括框架、在收割机的前部可枢转地安装到框架的第一前轮和第二前轮、在收割机的后部可枢转地安装到框架的第一脚轮和第二脚轮，以及制动系统。制动系统包括第一行车制动器，该第一行车制动器与收割机的前驱动系统相关联或集成到收割机的前驱动系统中，并且被配置为使第一前轮的旋转减速或停止。制动系统包括第二行车制动器，该第二行车制动器与收割机的前驱动系统相关联或集成到收割机的前驱动系统中，并且被配置为使第二前轮的旋转减速或停止。制动系统包括控制器/模块，该控制器/模块被配置为接收与收割机相关联的一个或多个输入和一个或多个反馈参数，并且输出对收割机的一个或多个部件的致动，以使收割机减速或停止。

在一些实施例中，一个或多个反馈参数包括第一前轮速度和第二前轮速度中的至少一个。在这样的实施例中，控制器/模块的输出包括行车制动器控制系统的致动以制动收割机。行车制动器控制系统的致动包括控制至少第一前轮液压比例压力阀和第二前轮液压比例压力阀以使行车制动力从零到最大制动力成比例地变化。

根据本公开的实施例，提供了一种用于收割机的示例性制动系统。该制动系统包括第一行车制动器，该第一行车制动器与收割机的前驱动系统相关联或集成到收割机的前驱动系统中，并且被配置为使收割机的第一前轮的旋转减速或停止。该制动系统包括第二行车制动器，该第二行车制动器与收割机的前驱动系统关联或集成到收割机的前驱动系统中，并且被配置为使收割机的第二前轮的旋转减速或停止。该制动系统包括控制器/模块，该控制器/模块被配置为接收与收割机相关联的一个或多个输入和一个或多个反馈参数，并且输出对收割机的一个或多个部件的致动以使收割机减速或停止。一个或多个反馈参数包括第一前轮速度和第二前轮速度。控制器/模块的输出包括控制至少第一前轮液压比例压力阀和第二前轮液压比例压力阀以使行车制动力从零到最大制动力成比例地变化。

根据本公开的实施例，提供了一种操作收割机的制动系统的示例性方法。该方法包括：提供与收割机的前驱动系统相关联或集成到收割机的前驱动系统中并且被配置为使收割机的第一前轮的旋转减速或停止的第一行车制动器；以及提供与收割机的前驱动系统相关联或集成到收割机的前驱动系统并且被配置为使收割机的第二前轮的旋转减速或停止的第二行车制动器。该方法包括在控制器/模块处接收与收割机相关联的一个或多个输入和一个或多个反馈参数。该方法包括基于一个或多个输入和一个或多个反馈参数输出对收割机的一个或多个部件的致动以使收割机减速或停止。

可以设想实施例的任何组合和/或置换。根据结合附图考虑的以下具体实施方式，其它目的和特征将变得清楚。但是，应该理解的是，附图仅被设计为图示，而不是定义本公开的限制。

附图说明

为了帮助本领域技术人员制造和使用所公开的制动系统，参考附图，其中：

图1是现有技术的常规割晒机的透视图；

图2是本公开的示例性收割机的框图；

图3是本公开的收割机的示例性制动系统的框图；

图4是本公开的收割机的示例性制动系统的框图；

图5是本公开的收割机的示例性制动系统的框图；以及

图6是本公开的收割机的示例性制动系统的框图。

具体实施方式

在整个说明书和权利要求书中使用了与本公开的方法和其它方面相关的各种术语。除非另外指出，否则将赋予这些术语其在本领域中的普遍含义。其它具体定义的术语将以与本文提供的定义一致的方式解释。

如本说明书和所附权利要求书中所使用的，除非内容另外明确指出，否则单数形式“一”、“一种”和“该”包括复数指示物。

如本文中所使用的，术语“大于2”被定义为大于数字2的任何整数，例如3、4或5。

如本文所使用的，术语“多个”被定义为大于或多于1的任何量或数量。在一些实施例中，术语“多个”意味着2个、3个、4个、5个、6个或更多个。

术语“左”或“右”在本文中仅出于方便的目的而使用，并且通过站在机器的后部面对其正常行驶方向来确定。同样，“前进”和“后退”通过正常行驶方向来确定。“向上”和“向下”朝向是相对于地面或操作表面，对于“水平”或“垂直”平面的任何引用也是如此。

如本文所使用的，当涉及可测量值(诸如量、持续时间等)时，术语“约”旨在涵盖与特定的值相差±20％、±10％、±5％、±1、±0.5％、±0.4％、±0.3％、±0.2％、±0.1％、±0.09％、±0.08％、±0.07％、±0.06％、±0.05％、±0.04％、±0.03％、±0.02％或±0.01％的变化，只要这样的变化适用于执行所公开的方法。

如本文所使用的，术语“收割机”被定义为整合和/或包装材料以便于材料的存储和处理以供以后使用的机器。在一些实施例中，收割机用于收割农业材料。在一些实施例中，收割机是割晒机、牧草收割机、割草机或包括压捆机构的联合收割机。在一些实施例中，收割机是自推进割晒机。

如本文所使用的，术语“材料”被定义为由收割机收割或收集的许多单个物品。在一些实施例中，材料是农作物，诸如干草或青贮饲料(silage)。在一些实施例中，材料是生物质。

如本文所使用的，术语“驱动系统”或“转向系统”被定义为允许控制收割机的前轮和/或后轮的组件、液压或机械布置。

如本文所使用的，术语“信息”被定义为归因于参数的数据值。在一些实施例中，信息是数字和/或模拟信息。在一些实施例中，信息是收割机的当前可操作模式。在一些实施例中，警告信息可以是音频和/或视觉信息。在一些实施例中，警告信息是能够提醒操作员可能需要采取动作的信息。

本文利用例如“处理”、“计算”、“测算”、“确定”等术语的讨论可以指计算机、计算平台、计算系统或其它电子计算设备的(一个或多个)操作和/或(一个或多个)处理，其将表示为计算机的寄存器和/或存储器内的物理(例如，电子)量的数据操纵和/或变换成类似表示为计算机的寄存器和/或可以存储用于执行操作和/或处理的指令的存储器或其它信息存储介质内的物理量的其它数据。

一些实施例可以采取完全硬件实施例、完全软件实施例或包括硬件元素和软件元素两者的实施例的形式。一些实施例可以用软件实现，该软件包括但不限于固件、驻留软件、微代码等。

此外，一些实施例可以采取可从计算机可用或计算机可读介质访问的计算机程序产品的形式，该计算机可用或计算机可读介质提供由计算机或任何指令执行系统使用或与其结合使用的程序代码。例如，计算机可用或计算机可读介质可以是或可以包括可以包含、存储、传送、传播或传输用于由指令执行系统或收割机使用或与其结合使用的程序的任何装置。在一些实施例中，收割机包括具有可执行代码的软件系统，该可执行代码基于收割机的操作员控制执行不同的液压状态。在一些实施例中，本公开还涉及一种具有可执行代码的计算机软件产品，该可执行代码基于收割机的操作员控制在不同液压状态之间或通过不同液压状态自动切换。软件程序产品可以在系统的任何介质或部件上，该介质或部件可选地被配置为更新或安装到现有收割机的软件中。

在一些实施例中，介质可以是或可以包括电、磁、光、电磁、红外(ir)或半导体系统(或装置或设备)或传播介质。计算机可读介质的一些说明性示例可以包括半导体或固态存储器、磁带、可移动计算机软盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、硬磁盘、光盘等。光盘的一些说明性示例包括紧凑型只读盘存储器(cd-rom)，紧凑型读/写盘(cd-r/w)、dvd等。

在一些实施例中，本公开涉及一种处理系统，该处理系统包括适合于存储和/或执行程序代码的处理设备，并且可以包括例如通过系统总线直接或间接耦合至存储器元件的至少一个处理器。存储器元件可以包括例如在程序代码的实际执行期间采用的本地存储器、大容量存储装置和可以提供至少一些程序代码的临时存储以便减少执行期间必须从大容量存储装置中检索代码的次数的高速缓存存储器。在一些实施例中，存储器能够存储优选的设置或关于收割机的操作的信息。在一些实施例中，该系统包括一个或多个传感器以检测由操作员选择的操作。传感器可以硬连线到创建与一个或多个控制器的物理连接的一根或多根电线，和/或是可以被激活并通过wifi热点、或其它互联网连接与能够接收此类远程信号的控制器一起使用的有源传感器。

在一些实施例中，输入/输出或i/o设备(包括但不限于键盘、显示器、指点设备等)可以直接或通过中间的i/o控制器耦合到系统。在一些实施例中，i/o设备可以直接耦合至系统或通过i/o总线(连接设备并使得信息能够在其间传递的线缆和/或电线)耦合至i/o控制器。在一些实施例中，网络适配器可以耦合至系统，以使得数据处理系统能够例如通过中间的专用或公共网络变得耦合至其它数据处理系统或远程打印机或存储设备。在一些实施例中，调制解调器、线缆调制解调器和以太网卡是网络适配器类型的说明性示例。可以使用其它合适的部件。通过集成到收割机的一个或多个数据处理系统中，本文公开的任何传感器可以在任何公开的收割机上工作。例如，在一些实施例中，本公开涉及一种包括可执行软件程序产品的数据处理系统，该可执行软件程序产品被配置用于发送和接收关于收割机的操作的信息。

如本文所使用的，术语“实时”和短语“实时地”被定义为描述与主动操作收割机的过程同时发生的过程、事件或动作的方式。在一些实施例中，各种传感器连续感测关于收割机的操作的信息，并将该信息实时地传输到控制器。在一些实施例中，操作员可以通过以电子方式访问系统并输入一个或多个值来通过操作员界面实时地调整一个或多个操作状态的值或阈值。

在本公开中使用的许多紧固、连接、过程以及其它手段和部件是广泛已知的，并且在所描述的本公开的领域中使用，并且它们的确切性质或类型对于本领域技术人员理解和使用本公开不是必需的，因此将不对其进行详细讨论。此外，对于本公开的任何具体应用，本文示出或描述的各种部件可以被改变，并且任何元件的具体应用的实践可能已经被本领域技术人员广泛已知或用于本领域中，并且同样将不对每一个进行详细讨论。

割晒机和拖拉机(诸如自推进割晒机)在农业领域是众所周知的，并且本发明可以与任何这样的机器一起使用。例如，参考美国专利no.9,101,090和no.8,020,648；其图示了这样的割晒机，这些专利的公开内容通过引用整体并入本文。本发明的实施例特别适合但不限于与割晒机一起使用。本发明还可以用于农业收割机，包括例如自推进割晒机、牧草收割机、棉花收割机或割草机。本公开的实施例尤其适合但决不限于与具有前后转向系统的任何车辆一起使用。

在一些实施例中，该方法由包括作物供应室、作物门控系统和一个或多个传感器的收割机执行。在一些实施例中，一个或多个传感器能够确定一系列信息，包括但不限于以下信息中的一种或其组合：草捆室中的草捆的尺寸(直径和/或重量)、后挡板的位置、控制臂的位置、后壁的位置以及作物门控系统的位置。在一些实施例中，一个或多个传感器与一个或多个控制器电子通信。在一些实施例中，传感器可以用于确定脚轮的位置。

本文讨论的示例性收割机(例如，割晒机)包括两个液压泵和马达，用于对收割机的推进和转向功能两者进行双路径控制。行车制动器设置在每个前驱动轮上或与之相关联。行车制动器可以被集成到车轮和轮胎安装到的最终驱动系统中或者被添加到该最终驱动系统上。行车制动器可以由操作员通过踏板(例如，应用的制动器)或驾驶室中的类似设备来控制，或者可以通过mfh或fnr手柄降低的速率(例如，降低速度)来控制。本文讨论的任何制动系统都可以被并入到收割机中。

在制动系统的操作中，可以使用电子软件控制器/模块来控制收割机的制动。如本文所使用的，术语“制动”可以被定义为：任何时间由于操作员激活或者当在推进或转向控制中检测到需要使收割机安全停止的故障时降低收割机的速度。控制逻辑的输入可以是fnr/mfh杆(所要求的移动率或减速率)、电子制动踏板或其它操作员激活的设备和/或转向输入设备(例如，方向盘和所要求的转向角)。

系统的反馈参数也可以用作控制逻辑的输入(例如，在控制器/模块处)。例如，由收割机的传感器测量的发动机速度、lh和rh车轮速度和液压回路压力的反馈可以用作由控制器/模块执行的控制逻辑的输入。软件控制可以用于在制动事件期间监视反馈参数，同时控制以下各项的任意组合或全部：例如，制动控件、机械制动(液压制动)的液压泵和马达控件、用于机械制动的发动机排气阀(挡板阀)、用于机械制动的行车制动应用，等等。

在监视任何或所有反馈参数并尝试实现所需的机械制动时，可以在闭环软件控制过程中一起或独立地连续调整制动控件以调整施加到系统的制动力的比率。例如，排气或发动机挡板阀可以被完全关闭或开启，或者成比例地控制在两者之间的某个位置处。在一些实施例中，行车制动器压力可以与行车制动器接合量或施加的力成比例地控制。在一些实施例中，行车制动器可以左右相等地应用或以不同的比率独立地应用，从而通过以不同的比率降低lh和rh车轮速度以提供收割机的额外转向，从而产生导致收割机转向的扭矩差。在使用转向输入设备位置时，可以自动独立地应用行车制动器从而在泵和马达转向控件失败的情况下产生使收割机转向的车轮速度差。

本文讨论的示例性收割机和制动系统允许增加或改善停止距离。可以实现较快的机器行驶速度，并且也可以实现在制动期间减少发动机、变速箱和泵的超速量。在液压泵和马达故障的情况下，经由行车制动器对车轮速度进行独立的成比例控制可以实现对收割机的改进的控制。发动机挡板或排气阀的成比例控制也可以通过示例性制动系统来实现。因此，行车制动器可以与泵、马达和/或发动机挡板阀的控制结合使用来控制割晒机的制动。还可以监视转向输入设备位置，并将其用于成比例应用和控制行车制动器，以在主驱动器出现错误或故障(例如，液压泵和马达故障)时停止割晒机。

图2示出了本公开的示例性收割机100的框图。收割机100包括一个或多个液压泵102和一个或多个马达104，用于收割机100的推进和转向功能二者的双路径控制。收割机100包括安装在收割机100的框架上的左手(lh)轮106和右手(rh)轮108(例如，类似于图1的车轮12、14的收割机100的前轮)。收割机100包括与车轮106、108相关联的前驱动系统110，其驱动车轮106、108以使收割机100移动。

收割机100包括用于调节收割机100的减速和/或停止的制动系统112(例如，本文讨论的制动系统200-500之一)。收割机100包括与lh轮106相关联的lh行车制动器114和与rh轮108相关联的rh行车制动器116(和/或前驱动系统110)。可以选择性地控制行车制动器114、116以使收割机100减速和/或停止。虽然行车制动器114、116被示出为与制动系统112分离的部件，但是应该理解的是，它们可以在结构上被视为制动系统112的一部分。

收割机100可以包括驾驶室内的用户界面118(例如，图形用户界面)。用户界面118允许将信息、命令和/或数据输入到收割机100中，并向收割机100的操作者提供反馈(例如，视觉、音频、其组合等)。收割机100可以包括电子软件控制器/模块120(例如，处理设备)，其被配置为接收数据和/或指令作为输入并且控制收割机100的一个或多个特征件的操作。例如，控制器/模块120可以用于调节制动系统112、液压泵102、液压马达104、前驱动系统110、行车制动器114、116等的操作。

收割机100可以包括被配置为监督收割机100的操作的中央计算系统122。在一些实施例中，控制器/模块120可以被集成到中央计算系统122中。收割机100可以包括通信接口124，其被配置为实现在收割机100的一个或多个特征件之间传输和/或接收数据。收割机100可以包括设置在收割机100的各个位置处的一个或多个传感器126。每个传感器126可以被配置为检测或测量与收割机100的特征件相关联的特性，并将该特性传送到制动系统112、控制器/模块120、中央计算系统122等。

图3示出了收割机100的制动系统200的一个实施例的框图。制动系统200可以接收一个或多个输入202、经由控制系统206调节一个或多个输出204，并接收反馈208以测量和改善输出控制逻辑的有效性。输入202、输出204、控制系统206和反馈208中的每一个可以与控制器/模块120通信。在一些实施例中，收割机100的操作者可以测量输入202，并经由通信接口124将其电子地传输到控制器/模块120以进行处理。

在一些实施例中，具有一个或多个处理器212的处理设备210可以被集成到控制器/模块120中或与控制器/模块120相关联，以分析和处理输入202。控制器/模块120可以使用由控制器/模块120接收的一个或所有输出204来实现输入202，同时监视并防止发动机超速。反馈208可以用于连续地调整输出控制逻辑，以实现对收割机100的有效、高效和精确的控制。

输入202可以包括所请求的速率214(例如，减速率)、应用的制动器216和/或机械和/或电子转向输入设备218(例如，方向盘、操纵杆等)中的一个或多个。基于多功能手柄(mfh)或前进、空挡、倒车(fnr)杆的移动或致动，或输入到用户界面118中的数据，所请求的速率214可以对应于收割机100的期望速度或收割机100的减速度。在一些实施例中，用户界面118可以包括用于输入所请求的速率214或任何其它输入数据的图形用户界面220。应用的制动器216可以与电子行车制动器踏板或任何其它操作者应用的制动设备的致动(以及基于这种致动而传输的传感器数据)对应。在一些实施例中，应用的制动器216可以对应于例如制动踏板、制动按钮、mfh手柄、fnr手柄、其组合等的致动。转向输入设备218可以对应于代表在收割机100的操作期间转向设备的旋转位置的传感器数据。

输出204可以包括以下中的一项或多项的控制：例如，lh液压泵和马达222、rh液压泵和马达224、发动机挡板位置226、排气阀位置228、lh液压比例压力阀230、rh液压比例压力阀232、lh行车制动器234、rh行车制动器236、其组合等。发动机挡板位置226和排气阀位置228可以是挡板和/或阀的可变位置(例如，负扭矩百分比)。lh液压比例压力阀230的致动或控制可以致动或控制lh行车制动器234的操作。类似地，rh液压比例压力阀232的致动或控制可以致动或控制rh行车制动器236的操作。

控制系统206可以包括液压泵和马达控件238、发动机挡板阀控件240和行车制动器控件242。液压泵和马达控件238可以用于机械制动和转向，从而致动和/或控制lh和rh液压泵和马达222、224。发动机挡板阀控件240(例如，排气制动器)可以用于控制机械制动，从而致动和/或控制发动机挡板或排气阀位置226、228。行车制动器控件242可以用于机械制动，从而致动和/或控制lh和rh液压比例压力阀230、232，lh和rh液压比例压力阀230、232进而致动和/或控制lh和rh行车制动器234、236。

反馈208可以包括例如发动机速度244、lh车轮速度246，rh车轮速度248、rh泵/马达反向驱动压力250、lh泵/马达反向驱动压力252、rh泵斜盘位置254、lh泵斜盘位置256、其组合等中的一个或多个。可以经由设置在收割机100内的一个或多个传感器来提供反馈208。例如，收割机100的发动机可以包括被配置为检测速度的传感器。作为另一个示例，每个车轮可以包括被配置为检测各个车轮的旋转速度的传感器。检测到的或测量的数据可以基本上实时地被电子地传输到制动系统200。

图4示出了收割机100的制动系统300的另一个实施例的框图。制动系统300的某些特征件在结构和功能上可以与制动系统200基本上类似。因此，相似的附图标记指代类似的部件。制动系统300包括一个或多个输入302、一个或多个输出304、一个或多个控制系统306以及反馈308。输入302可以包括所请求的速率214、应用的制动器216和/或转向输入设备218中的一个或多个。

输出304可以包括例如左驱动泵排量310、右驱动泵排量312、左驱动马达排量314、右驱动马达排量316、其组合等中的一个或多个。输出304可以表示由收割机100控制的相应泵和马达排量的调整。控制系统306可以包括用于机械制动和转向的液压泵和马达控件238。控制系统306可以致动或控制每个输出304。

反馈308可以包括例如发动机速度244、lh车轮速度246、rh车轮速度248、rh泵/马达反向驱动压力250、lh泵/马达反向驱动压力252、rh泵斜盘位置254、lh泵斜盘位置256、其组合等中的一个或多个。液压泵和马达可以由制动系统300控制，以改变泵和/或马达的排量来使收割机100制动和转向。反馈308中的一个或多个可以用于帮助调整排量以实现从操作者接收到的输入302。

图5示出了收割机100的制动系统400的另一个实施例的框图。制动系统400的某些特征件在结构和功能上可以与制动系统200基本上类似。因此，相似的附图标记指代类似的部件。制动系统400包括一个或多个输入402、一个或多个输出404、一个或多个控制系统406以及反馈408。输入402可以包括所请求的速率214、应用的制动器216和/或转向输入设备218中的一个或多个。

输出404可以包括例如发动机挡板位置226、排气阀位置228、其组合等中的一个或多个。发动机挡板位置226和/或排气阀位置228可以以负扭矩百分比表示对发动机挡板或排气阀的位置的调整。控制系统406可以包括用于发动机制动的发动机挡板阀控件240。控制系统406可以直接致动或控制输出404。

反馈408可以包括发动机速度244。在制动过程期间，可以将发动机挡板阀或排气制动器可变地控制在从完全开启(on)到完全关闭(off)位置或介于两者之间的任意位置处，从而降低发动机速度以防止发动机超速。在制动过程期间可以通过改变发动机的负扭矩百分比来实现这种操作，从而降低否则可能会增加的发动机速度。

图6示出了收割机100的制动系统500的另一个实施例的框图。制动系统500的某些特征件在结构和功能上可以与制动系统200基本上类似。因此，相似的附图标记指代类似的部件。制动系统500包括一个或多个输入502、一个或多个输出504、一个或多个控制系统506以及反馈508。输入502可以包括所请求的速率214、应用的制动器216和/或转向输入设备218中的一个或多个。

输出504可以包括例如lh液压比例压力阀230、rh液压比例压力阀232、lh压力510、rh压力512、lh行车制动器234、rh行车制动器236、或其组合等中的一个或多个。控制系统506可以包括用于机械制动的行车制动器控件242。控制系统506可以致动或控制lh和rh液压比例压力阀230、232，lh和rh液压比例压力阀230、232进而致动或控制相应的lh和rh压力510、512。可以基于施加的行车制动力的量(从零到最大)来命令lh和rh压力510、512。lh和rh压力510、512进而致动相应的lh和rh行车制动器234、236应用。

反馈508可以包括例如lh车轮速度246、rh车轮速度248、其组合等中的一个或多个。通过使用比例阀来控制向制动器致动设备施加压力，可以使施加的行车制动力从零到最大制动力成比例地变化。lh和rh压力与力可以相等或不同。制动力可以用来帮助收割机100减速，并且可以监测车轮速度以获得反馈，以确保达到目标车轮速度。

虽然本文已经描述了示例性实施例，但是应明确指出，这些实施例不应被解释为限制性的，相反地，对本文中明确描述的内容的添加和修改也包括在本公开的范围内。此外，应该理解的是，本文描述的各种实施例的特征不是互相排斥的，并且即使各种组合和置换没有表述在本文中，也可存在这样的组合或置换而不脱离本公开的精神和范围。