嫁接夹整排自动输送装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及农业机械技术领域，特别涉及一种用于园艺、蔬菜育苗的自动嫁接机器人的嫁接夹整排自动输送装置。
【背景技术】
[0002]嫁接苗固定是嫁接作业中非常重要的一个环节，主要作用是固定砧木和接穗的接合位置，保证嫁接苗的正常生长。很多嫁接方法如贴接法、劈接法和靠接法等采用嫁接夹进行嫁接苗的固定。在自动嫁接机器人中，嫁接夹输送的效率和稳定性以及嫁接夹固定嫁接苗的效率和质量直接关系到嫁接机器人的工作效率和嫁接苗的成活率。现有的嫁接夹输送装置多数一个作业循环只能完成一个嫁接夹的输送以及一株嫁接苗的固定，效率低，影响整个嫁接机的工作效率。
【发明内容】
[0003]为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种嫁接夹整排自动输送装置，其可实现嫁接夹的拾取、整排输送以及整排嫁接苗的固定，整个作业过程由机器自动完成。
[0004]为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案:
[0005]一种嫁接夹整排自动输送装置，包括嫁接夹输送台、喂夹机构、嫁接夹输送台推送气缸31以及嫁接夹输送台横向运动机构12 ;其中，
[0006]所述嫁接夹输送台包括主框架板27，主框架板27的上表面固定有第四连接板28，第四连接板28滑动装配在丝杠连接板30的竖向直槽中，第四连接板28和丝杆连接板30通过调节螺栓29连接紧固，所述丝杠连接板30与由步进电机驱动的嫁接夹输送台横向运动机构12的滑块连接；
[0007]所述主框架板27的下表面左侧安装有左侧滑轨51，右侧安装有右侧滑轨52 ;左侧滑轨51的滑块上吊挂着第一 U形框架1，右侧滑轨52的滑块上吊挂着第二 U形框架11 ;第一 U形框架I嵌入到直角框架25的左侧的直槽中，与直角框架25紧固连接；第二 U形框架11嵌入到直角框架25的右侧的直槽中，与直角框架25紧固连接；
[0008]所述直角框架25的垂直外表面上设置有两根平行的第一滑轨23和第二滑轨24，第一滑轨23的滑块上固定有第一 L形连接块5，第二滑轨24的滑块上固定有第二 L形连接块8 ;第一 L形连接块5通过螺钉固定有多个间距相同的第一嫁接夹夹持爪6，第二 L形连接块8通过螺钉固定有多个间距相同的第二嫁接夹夹持爪7 ;
[0009]所述第一 L形连接块5和第二 L形连接块8均为具有一个短杆和一个长杆的L形连接块，其中，第一 L形连接块5和第二 L形连接块8各自的短杆上均设置有一个水平的螺纹通孔，第一 L形连接块5通过其螺纹通孔与左侧水平推送气缸2的活塞杆连接，第二 L形连接块8通过其螺纹通孔与右侧水平推送气缸10的活塞杆连接；所述左侧水平推送气缸2通过第一连接板3与伸缩气爪4的左侧活塞杆连接，所述右侧水平推送气缸10通过第二连接板9与伸缩气爪4的右侧活塞杆连接；
[0010]所述伸缩气爪4固定在直角框架25的水平上表面；
[0011]所述主框架板27下表面在左侧滑轨51和右侧滑轨52中间的位置固定有嫁接夹输送台推送气缸31，嫁接夹输送台推送气缸31的活塞杆与第三连接板26相连，该第三连接板26的外表面与伸缩气爪4的内立面重合，与伸缩气爪4紧固连接；
[0012]所述喂夹机构包括L形连接板13、喂夹气缸14、嫁接夹排序震动盘15、喂夹左滑槽16、夹滑槽固定块17、连接件18、L形调节块19、嫁接夹20、喂夹拨杆21、喂夹拨杆固定块22和喂夹右滑槽32，其中，
[0013]喂夹滑槽固定块17固定在机架上，在喂夹滑槽固定块17的上表面，左右对称固定有喂夹左滑槽16和喂夹右滑槽32，喂夹左滑槽16和喂夹右滑槽32的入夹口与嫁接夹排序震动盘15的出夹口对接，喂夹左滑槽16和喂夹右滑槽32的出夹口与第一嫁接夹夹持爪6和第二嫁接夹夹持爪7的入夹口对接；喂夹气缸14通过L形连接板13固定在嫁接夹排序震动盘15的出夹口的上方，喂夹气缸14的活塞杆上固定有连接件18，连接件18下表面的直槽中配装有L形调节块19，L形调节块19的外立面有一个竖向的直槽，喂夹拨杆固定块22配装在该竖向直槽中，喂夹拨杆21通过螺钉固定在喂夹拨杆固定块22的前端。
[0014]所述第一嫁接夹夹持爪6与第二嫁接夹夹持爪7交错成对分布，每对夹持一个嫁接夹20。
[0015]在喂夹时，喂夹左滑槽16和喂夹右滑槽32之间的槽间距与第一嫁接夹夹持爪6和第二嫁接夹夹持爪7之间的槽间距相同。
[0016]所述喂夹气缸14的安装位置应保证喂夹气缸14的活塞杆推出前，喂夹拨杆21前端能落在震动盘15出夹口处的嫁接夹20两翼的中间位置。
[0017]与现有技术相比，本发明的有益效果在于:
[0018]本发明的嫁接夹整排自动输送装置实现了嫁接夹的快速拾取、输送以及整排嫁接苗的固定，提高了自动嫁接装置的嫁接夹输送和嫁接苗固定的工作效率，从而提高了嫁接作业的劳动效率，节省了劳动力。
【附图说明】
[0019]图1是本发明的嫁接夹整排自动输送装置的结构主视示意图；
[0020]图2是本发明的嫁接夹整排自动输送装置的结构左视示意图；
[0021]图3是本发明的喂夹机构的爆炸视图；
[0022]图4a是本发明的喂夹机构喂夹前的状态示意图；
[0023]图4b是本发明的喂夹机构喂夹后的状态示意图；
[0024]图5a是本发明的嫁接夹夹持爪的第一状态示意图；
[0025]图5b是本发明的嫁接夹夹持爪的第二状态示意图；
[0026]图5c是本发明的嫁接夹夹持爪的第三状态示意图；
[0027]图6a是本发明的嫁接夹输送台推送气缸推送前的状态示意图；
[0028]图6b是本发明的嫁接夹输送台推送气缸推送后的状态示意图；
[0029]图7是本发明的嫁接夹的示意图。
[0030]【主要组件符号说明】
[0031]I 第一 U形框架
[0032]2左侧水平推送气缸
[0033]3第一连接板
[0034]4伸缩气爪
[0035]5第一 L形连接块
[0036]6第一嫁接夹夹持爪
[0037]7第二嫁接夹夹持爪
[0038]8第二 L形连接块
[0039]9第二连接板
[0040]10右侧水平推送气缸
[0041]11第二 U形框架
[0042]12嫁接夹输送台横向运动机构
[0043]13L形连接板
[0044]14喂夹气缸
[0045]15嫁接夹排序震动盘
[0046]16喂夹左滑槽
[0047]17喂夹滑槽固定块
[0048]18连接件
[0049]19L形调节块
[0050]20嫁接夹
[0051]21喂夹拨杆
[0052]22喂夹拨杆固定块
[0053]23第一滑轨
[0054]24第二滑轨
[0055]25直角框架
[0056]26第三连接板
[0057]27主框架板
[0058]28第四连接板
[0059]29调节螺栓
[0060]30丝杠连接板
[0061]31嫁接夹输送台推送气缸
[0062]32喂夹右滑槽
[0063]51左侧滑轨
[0064]52右侧滑轨
[0065]53嫁接苗
[0066]54嫁接夹尾翼
[0067]55嫁接夹金属圈
[0068]Dl喂夹状态时第一嫁接夹夹持爪6和第二嫁接夹夹持爪7之间的槽间距
[0069]D2固苗前第一嫁接夹夹持爪6和第二嫁接夹夹持爪7之间的槽间距
[0070]D3固苗后第一嫁接夹夹持爪6和第二嫁接夹夹持爪7之间的槽间距
【具体实施方式】
[0071]下面结合附图和实施例对本发明的【具体实施方式】作进一步说明，但并不以此为限。
[0072]图1是本发明的嫁接夹整排自动输送装置的结构主视示意图；图2是本发明的嫁接夹整排自动输送装置的结构左视示意图；图3是本发明的喂夹气缸的爆炸视图；图4a是本发明的喂夹气缸喂夹前的状态示意图；图4b是本发明的喂夹气缸喂夹后的状态示意图；图5a是本发明的嫁接夹夹持爪的第一状态示意图；图5b是本发明的嫁接夹夹持爪的第二状态示意图；图5c是本发明的嫁接夹夹持爪的第三状态示意图。图6a是本发明的嫁接夹输送台推送气缸推送前的状态示意图；图6b是本发明的嫁接夹输送台推送气缸推送后的状态示意图，图7是本发明的嫁接夹的示意图。
[0073]本发明的嫁接夹整排自动输送装置包括嫁接夹输送台、喂夹机构、嫁接夹输送台推送气缸31以及嫁接夹输送台横向运动机构12，其能够在一次作业循环中自动输送一排五个嫁接夹，并对一排五株嫁接苗同时进行固定作业。
[0074]所述嫁接夹输送台包括主框架板27，主框架板27的上表面固定有第四连接板28，第四连接板28滑动装配在丝杠连接板30的竖向直槽中，第四连接板28和丝杆连接板30通过调节螺栓29连接紧固，使得嫁接夹输送台的安装高度可调。所述丝杠连接板30与由步进电机驱动的嫁接夹输送台横向运动机构12的滑块连接，进而由步进电机驱动所述嫁接夹输送台沿嫁接夹输送台横向运动机构12实现横向运动。
[0075]所述主框架板27的下表面左侧安装有左侧滑轨51，右侧安装有右侧滑轨52 ;左侧滑轨51的滑块上吊挂着第一 U形框架1，右侧滑轨52的滑块上吊挂着第二 U形框架11 ;直角框架25的水平下表面的左右两侧均设置有一个直槽，第一 U形框架I嵌入到直角框架25的左侧的直槽中，与直角框架25紧固连接；第二 U形框架11嵌入到直角框架25的右侧的直槽中，与直角框架25紧固连接。
[0076]所述直角框架25包括相互垂直的水平面和垂直面，其中，水平面包括水平上表面和水平下表面，垂直面包括垂直内表面和垂直外表面；所述垂直外表面设置有两根平行的第一滑轨23和第二滑轨24，第一滑轨23的滑块上固定有第一 L形连接块5，第二滑轨24的滑块上固定有第二 L形连接块8。第一 L形连接块5通过螺钉固定有五个间距相同的第一嫁接夹夹持爪6，第二 L形连接块8通过螺钉固定有五个间距相同的第二嫁接夹夹持爪7，在装配时，第一嫁接夹夹持爪6与第二嫁接夹夹持爪7交错分布，组成五对，每对夹持一个嫁接夹20。
[0077]所述第一 L形连接块5和第二 L形连接块8均为具有一个短杆和一个长杆的L形连接块，其中，第一 L形连接块5和第二 L形连接块8各自的短杆上均设置有一个水平的螺纹通孔，第一 L形连接块5通过其螺纹通孔与左侧水平推送气缸2的活塞杆连接，第二 L形连接块8通过其螺纹通孔与右侧水平推送气缸10的活塞杆连接。所述左侧水平推送气缸2通过第一连接板3与伸缩气爪4的左侧活塞杆连接，右侧水平推送气缸10通过第二连接板9与伸缩气爪4的