移值。通过存储实时存储压力值与位移值，可以帮助用户建立合理的控制模型，以优化控制播种深度控制精度。
[0049]如图1所示，可选地，本发明实施例提供的播种装置还包括镇压轮9，镇压轮9铰接在小机架3上，并且设置在开沟器7的后方，用于镇压开沟上层的覆土。其中，“后方”是指控制装置在工作时，在前进方向上，镇压轮9设置在限深轮5的后方。
[0050]可选地，本发明实施例提供的播种装置还包括镇压力度调节单元，镇压力度调节单元一端与镇压轮的轮轴连接，另一端与限深轮的轮轴连接，用于调节镇压轮的镇压力度。
[0051]如图2所示，本发明实施提供的播种装置的工作原理如下:用户可以通过控制器操作面板设定播种深度，控制器实时读取位移传感器8所采集的开沟器7位置的信息，与所设定的播种深度进行比较以获取第二控制量，并将该第二控制量输出至限深轮调节单元4。该限深轮调节单元4根据第二控制量带动限深轮5到所设定的位置，以实现开沟器7所形成设定播种深度的开沟。
[0052]当播种装置工作时，限深轮5实时读取销轴传感器6所采集的当前限深轮5与地表面12之间的压力值，并读取用户所设定的预设压力阈值区间；比较上述压力值与预设压力阈值区间以获取第一控制量；输出第一控制量至限深轮调节单元4以改变平行四连杆仿形机构从而调节限深轮5与地表面12的压力值。当地表面12比较平整时，限深轮5与地表面12保持一定的压力值，此时开沟器7所开沟可以达到用户所设定的播种深度。当地表面12比较低时，限深轮5与地表面12之间的压力值会减小，从而造成开沟器7所开沟会小于所设定的播种深度。控制器比较压力值与预设压力阈值区间以获取第一控制量，通过调节仿形机构调节单元2降低限深轮5的下降幅度，从而使限深轮5与地表面12之间的压力值保持在预设压力阈值区间。当地表面12比较高时，限深轮与地表面12之间的压力值增大，会造成开沟器7所开沟会大于所设定的播种深度，此时控制器获取第一控制量，通过调高仿形机构调节单元2的调度，调节限深轮5与地表面12之间的压力值，使该压力值保持在预设压力阈值区间。本发明实施例通过控制器实时采集销轴传感器所采集的压力值，通过调节仿形机构调节单元2使限深轮5与地表面12之间的压力值保持在预设压力阈值区间，从而使播种深度保持在用户设定的播种深度附近。
[0053]为体现本发明实施例提供的播种装置的优越性，本发明实施例还提供了一种播种深度控制装方法，基于上文所述的播种装置实现，如图3所示，包括:
[0054]读取销轴传感器所采集的压力值并读取预设压力阈值区间；
[0055]比较压力值与预设压力阈值区间以获取第一控制量；
[0056]输出第一控制量至仿形机构调节单元以改变平行四连杆仿形机构形状从而调节限深轮与地表面的压力值。
[0057]可选地，还包括:
[0058]读取位移传感器所采集的开沟器位移并读取预设播深值；
[0059]比较开沟器位移与预设播深值以获取第二控制量；
[0060]输出第二控制量至限深轮调节单元以调节限深轮到预设位置。
[0061]可选地，读取销轴传感器所采集的压力值并读取预设压力阈值区间的步骤之后还包括:
[0062]将该压力值实时存储至存储器中。
[0063]可选地，读取位移传感器所采集的开沟器位移并读取预设播深值的步骤之后还包括:
[0064]将开沟器位移实时存储至存储器中。
[0065]本发明实施例提供的可调节播种深度的控制方法，与上文所述的播种装置基于同样的发明目的，解决同样的技术问题，达到同样的技术效果，本发明实施例不再一一赘述。
[0066]综上所述，本发明实施例提供的播种装置及可调播种深度的控制方法，采用销轴传感器测量限深轮与地表面压力值为控制依据，与现有技术中超声波测距传感器和限深轮胎面形变传感器相比具有可靠性高，安装简便，通用性强的特点。采用位移传感器测量限深轮位置，通过控制器驱动限深轮调节单元实现播种深度的实时调节，可以有效减少播深调节时间，提高播种作业效率。此外，本发明提供的控制器实时记录目标播深、限深轮与地表面压力等数据，为播种质量评估提供数据支持。
[0067]在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。
[0068]虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
【主权项】
1.一种播种装置，其特征在于，包括:平行四连杆仿形机构、仿形机构调节单元、开沟器、限深轮、限深轮调节单元、小机架、销轴传感器和控制器，其中: 所述平行四连杆仿形机构连接所述小机架，用于改变形状以调节所述小机架的位置； 所述限深轮通过所述限深轮调节单元固定在所述小机架上； 所述开沟器通过所述销轴传感器安装在所述限深轮上； 所述销轴传感器安装在所述限深轮的轴心位置，用于采集所述开沟器与所述销轴传感器之间的压力值； 所述仿形机构调节单元固定在所述平行四连杆仿形机构上，用于改变所述平行四连杆仿形机构形状以调节所述限深轮与地表面的压力值； 所述控制器的信号输入端与所述销轴传感器的信号输出端电连接，信号输出端与所述仿形机构调节单元电连接，用于根据所述销轴传感器所采集的压力值控制所述仿形机构调节单元以调节所述平行四连杆仿形机构的形状。2.根据权利要求1所述的播种装置，其特征在于，还包括位移传感器，所述位移传感器设置在所述限深轮调节单元上，用于测量所述开沟器的位置。3.根据权利要求1或者2所述的播种装置，其特征在于，还包括存储器，所述存储器与所述控制器相连接，用于存储销轴传感器所采集的压力值或者位移传感器所采集的位移值。4.一种可调节播种深度的控制方法，基于权利要求1?3任意一项所述的播种装置实现，其特征在于，包括: 读取销轴传感器所采集的压力值并读取预设压力阈值区间； 比较所述压力值与所述预设压力阈值区间以获取第一控制量； 输出所述第一控制量至仿形机构调节单元以改变平行四连杆仿形机构形状从而调节所述限深轮与地表面的压力值。5.根据权利要求4所述的可调节播种深度的控制方法，其特征在于，还包括: 读取位移传感器所采集的开沟器位移并读取预设播深值； 比较所述开沟器位移与所述预设播深值以获取第二控制量； 输出所述第二控制量至限深轮调节单元以调节限深轮到预设位置。6.根据权利要求4所述的可调节播种深度的控制方法，其特征在于，所述读取销轴传感器所采集的压力值并读取预设压力阈值区间的步骤之后还包括: 将该压力值实时存储至存储器中。7.根据权利要求5所述的可调节播种深度的控制方法，其特征在于，所述读取位移传感器所采集的开沟器位移并读取预设播深值的步骤之后还包括: 将所述开沟器位移实时存储至存储器中。
【专利摘要】本发明涉及一种播种装置及可调节播种深度的控制方法。该装置包括：平行四连杆仿形机构、仿形机构调节单元、开沟器、限深轮、限深轮调节单元、大机架、小机架，销轴传感器和控制器，其中：平行四连杆仿形机构分别连接大机架与小机架；限深轮通过限深轮调节单元固定在小机架上；开沟器通过销轴传感器安装在限深轮上；销轴传感器安装在限深轮的轴心位置；仿形机构调节单元固定在平行四连杆仿形机构上；控制器的信号输入端与销轴传感器的信号输出端电连接，信号输出端与仿形机构调节单元电连接，用于根据销轴传感器所采集的压力值控制仿形机构调节单元以调节平行四连杆仿形机构的形状。本发明结构简单，操作方便，可靠性高。
【IPC分类】A01C7/20, A01C7/00
【公开号】CN105103722
【申请号】CN201510494587
【发明人】付卫强, 高娜娜, 董建军, 李由, 卢彩云, 武广伟, 丛岳
【申请人】北京农业信息技术研究中心
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年8月12日