插入装置的制作方法

本发明涉及插入装置，该插入装置具有：驱动源和被驱动部件，它们配置在挠性管内；以及传递部件，其在该挠性管内沿长轴设置并将该驱动源的旋转驱动力传递给被驱动部件。

背景技术：

内窥镜在医疗领域和工业用领域等中被使用。

医疗用的内窥镜可以通过将插入部插入到作为被检部的体内来进行观察、检查或者处置等。

内窥镜通常具有插入部、操作部以及通用线缆。在插入部具有挠性管部的结构中，该插入部经由肛门、经由嘴或者经由鼻插入到消化器官消化道。

在日本特许4965002号公报中示出了如下的电子内窥镜，该电子内窥镜具有：细长的插入部，其插入到体内等；操作部，其设置于该插入部的基端；以及通用线缆，其从该操作部的侧部延伸。

该电子内窥镜的插入部的挠性管部和通用线缆构成为分别具有蛇管，该蛇管具有挠性，例如，构成通用线缆的蛇管是层叠外皮、网管以及螺旋管而成的层状管部件，具有从前端至基端的贯通孔。而且，螺旋管是将具有导电性的带状的金属制薄板卷绕成螺旋状而得的。网管是将具有导电性的金属细线编织成网眼状而成的导电性管状金属丝网，该网管包覆螺旋管。螺旋管和网管构成导电性管部件。外皮是具有挠性和绝缘性的树脂部件。外皮包覆网管。

另外，构成挠性管部的蛇管的结构与通用线缆的蛇管的结构大致相同，但有时外径尺寸、长度尺寸等不同。

在将具有上述结构的挠性管部的插入部插入到例如肠管内时，手术医生一边操作设置在操作部上的弯曲操作旋钮使弯曲部弯曲，一边对位于体外的插入部进行扭转操作或者进行进给操作而使插入部朝向肠管深部插入。

但是，在操作弯曲操作旋钮时，会对手术医生的手指施加较大的负载。另外，需要熟练作为使插入部朝向深部顺畅地插入的技术的扭转操作或者进给操作。

因此，在内窥镜中公知有用于减轻施加给手术医生的手指的负载的电动弯曲机构或者用于使插入部朝向深部进退的插入辅助机构等电动机构部。

在日本特许5458224号公报中示出了如下的活体内导入装置：该活体内导入装置与本申请的外接装置对应，设置于与本申请的管体对应的插入部的前端侧。

该活体内导入装置在插入部的外皮上空出间隙而设置有螺旋管，该螺旋管形成有以卷绕成螺旋状的方式作为推进部位(或后退部位)而发挥功能的翅片，该螺旋管以长度轴为中心绕轴旋转，作为导入推进而发挥功能。

螺旋管能够通过旋转驱动部进行旋转。旋转驱动部在操作部上配置有作为驱动源的马达，在旋转轴上连结有柔软弯曲的与本申请的传递部件对应的线圈轴的一端。马达的旋转力通过柔软弯曲的线圈轴传递而使驱动齿轮旋转。

马达的旋转力用于作为本申请的被驱动部件的螺旋管的旋转，通过翅片回拉管腔而对该管腔进行压缩从而使插入部前进。螺旋管具有如下的材料(例如橡胶材料或树脂材料)或构造等：该材料或构造具有追随着弯曲部的弯曲的柔软性。

在日本特开2014-223293号公报中示出了通过扭矩线来传递驱动部的旋转驱动力从而使功能部进行动作的导入装置，对电动地使弯曲功能进行弯曲动作的电动驱动机构也具体地示出。

该电动弯曲机构构成为主要具有作为本申请的驱动源的马达、作为本申请的传递部件的驱动轴以及作为本申请的被驱动部件的滑轮，其中，该传递部件是扭矩线。

马达产生用于使弯曲部进行弯曲动作的旋转驱动力。而且，马达设置在驱动线缆的第一连接部内。

驱动轴将马达的驱动力传递给滑轮。驱动轴以被保护管覆盖的状态沿长轴贯穿插入到通用线缆内。

滑轮通过旋转而牵引或松弛上弯曲线、下弯曲线从而使弯曲部向上弯曲或者向下弯曲。滑轮设置在操作部内。

在文献3中，在通过将第一连接部与驱动线缆连接部连结而使输出用连结部的输出侧壳体安装在连结凸部的状态下，在筒状部件的驱动力传递部内卡入配置有销部件，成为能够将马达的旋转驱动力传递给滑轮的连结状态，其中，该连结凸部设置在输入用连结部的壳体主体上。

在该连结状态下，通过马达的马达轴141a旋转而使销部件旋转。于是，第一旋转输入轴旋转而使第一伞齿轮旋转。随着第一伞齿轮的旋转，第二伞齿轮旋转而使第二旋转输入轴旋转。通过第二旋转输入轴旋转使驱动轴旋转，驱动轴的旋转驱动力经由驱动力承受部而传递给滑轮。其结果是，滑轮旋转而牵引例如上线从而使弯曲部向上方向弯曲。

而且，在设置有日本特许5458224号公报的具有追随着弯曲部的弯曲的柔软性的螺旋管的插入部中，以提高向深部的顺畅的插入性为目的，实现了构成该插入部的挠性管部的柔软性的提高。另外，在日本特开2014-223293号公报的贯穿插入有驱动轴的通用线缆中，通过提高该通用线缆的柔软性而防止了因贯穿插入有该驱动轴而导致的操作部的处理困难。

然而，在为了使挠性管部和通用线缆具有柔软性而提高蛇管的挠性的情况下，蛇管有可能产生如下的不良情况。具体而言，在日本特许5458224号公报中，马达的旋转力用于使螺旋管旋转。而且，旋转力通过线圈轴的旋转而传递，在通过线圈轴传递旋转力的状态下，螺旋管绕长度轴旋转。

此时，一方面向线圈轴施加了扭转力，另一方面从旋转的螺旋管向蛇管施加了扭转力。

因此，为了实现插入部的顺畅的插入性，柔软性被设定得较高的蛇管有可能因扭转力而比线圈轴先破损。

与此相对，在日本特开2014-223293号公报中，马达的驱动力用于牵引弯曲线。而且，马达的驱动力在输出用连结部的输出侧壳体安装在连结凸部的连结状态下，处于能够传递给滑轮的状态，其中，该连结凸部设置在输入用连结部的壳体主体上。

因此，在驱动轴旋转的状态下，一方面向该驱动轴施加了扭转力，另一方面向固定设置在连接用连接器上的通用线缆也施加了扭转力，其中，该连接用连接器设置在使该驱动轴旋转的输入侧壳体上。

这里，以使操作部的处理变得容易为目的将柔软性设定得较高的蛇管有可能因扭转力而比线圈轴先破损。

而且，在挠性管的蛇管或者通用线缆的蛇管破损的情况下，与线圈轴破损的情况相比，内窥镜的修理繁杂，并且价格高。

本发明就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供如下的插入装置：不会损害电动机构部所具有的功能，而防止配置有旋转驱动源或被驱动部件并且具有蛇管的管体因来自该旋转驱动源的扭转力或来自该被驱动部件的扭转力而比将该电动机构部所具有的该旋转驱动源的旋转力传递给该被驱动部件的传递部件先破损。

技术实现要素：

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的插入装置具有：具有蛇管的管体，其在长轴方向上延伸设置；驱动源，其配置于所述管体的基端侧；被驱动部件，其配置于所述管体的前端侧；以及传递部件，其在所述管体内沿该管体的长轴设置，借助所述驱动源的驱动力而绕所述长轴旋转从而将该旋转传递给所述被驱动部件，将所述管体绕长轴的扭转抗性设定为比从所述驱动源的输出部经由所述传递部件至所述被驱动部件的输入部的扭转抗性高。

附图说明

图1是对第一实施方式的作为插入装置的一例的包含具有插入辅助机构的内窥镜在内的内窥镜系统进行说明的图。

图2是对向第一实施方式的旋转单元传递旋转驱动力的结构进行说明的图。

图3是对第一实施方式的弯曲部、挠性管部以及旋转单元的结构例进行说明的图。

图4是对第一实施方式的挠性管部、基座部以及旋转单元进行说明的图。

图5是图4的Y5-Y5线剖视图。

图6是对第一实施方式的挠性管的结构例进行说明的图。

图7是对第二实施方式的作为插入装置的另一例的包含具有电动弯曲机构的内窥镜在内的内窥镜系统进行说明的图。

图8是对向第二实施方式的滑轮传递旋转驱动力的结构进行说明的图。

图9是对第二实施方式的通用线缆的结构例进行说明的图。

图10是对第二实施方式的通用线缆与连接器主体的固定构造进行说明的图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

另外，在下面的说明所使用的各附图中，为了使各构成要素为能够在附图上识别的程度的大小，有时针对每个构成要素使比例尺不同。即，本发明不仅限定于这些附图中所记载的构成要素的数量、构成要素的形状、构成要素的大小的比例以及各构成要素的相对位置关系。

参照图1至图6对本发明的第一实施方式进行说明。

在本实施方式中，插入设备是图1所示的内窥镜2。内窥镜系统1具有内窥镜2以及作为内窥镜外部装置的周边单元10而构成主要部分。

本实施方式的内窥镜2例如具有插入到体内的插入部3，在插入部3上设置有作为电动机构部的旋转单元30，该旋转单元30成为后述的插入辅助机构。

内窥镜2具有：插入部3，其沿作为长轴的长度轴C延伸设置；以及操作部5，其设置在比插入部3靠基端方向侧的位置。

插入部3具有作为管体的挠性管部4，该管体是蛇管。挠性管部4的基端部与操作部5连接。挠性管部4是从中心轴侧依次层叠螺旋管4a、网状管4b以及外皮4c而成的层状管部件，具有预先确定的挠性。标号4h是从挠性管部4的前端至基端的贯通孔。

螺旋管4a是将带状的例如金属制的薄板卷绕成螺旋状而形成的。网状管4b例如是将金属细线编织成网眼状而成的管状金属丝网。网状管4b包覆螺旋管4a。外皮4c是具有挠性和绝缘性的树脂部件。外皮4c包覆由螺旋管4a和网状管4b成为一体的管状的网状管4b。

在操作部5上连接有通用线缆6的一端。通用线缆6是蛇管，是从中心轴侧依次层叠螺旋管6a、网管6b以及外皮6c而成的层状管部件，具有预先确定的挠性。标号6h是从通用线缆6的前端至基端的贯通孔。

螺旋管6a、网管6b以及外皮6c与螺旋管4a、网状管4b以及外皮4c大致同样地构成，适当设定外径尺寸、长度尺寸以及挠性。在本实施方式中，考虑到操作部5的处理而设定挠性。

通用线缆6的另一端与周边单元(peripheral unit)10连接。周边单元10具有图像处理部11、光源部12、驱动控制部13、驱动操作输入部15以及显示部16等。

插入部3具有：前端硬性部(distal rigid section)21，其形成插入部3的前端；弯曲部(bending section)22，其设置在比前端硬性部21靠基端方向侧的位置；以及构成挠性管部4的第一挠性管部(first flexible tube section)23、第二挠性管部(second flexible tube section)25和第三挠性管部(third flexible tube section)26，它们设置在比弯曲部22靠基端方向侧的位置，其中，第二挠性管部(second flexible tube section)25设置在比第一挠性管部23靠基端方向侧的位置，第三挠性管部(third flexible tube section)26设置在比第二挠性管部25靠基端方向侧的位置。

在与长度轴C平行的轴平行方向上，在第二挠性管部25与第三挠性管部26之间设置有基座部27。第二挠性管部25经由基座部27与第三挠性管部26连结。在本实施方式中，挠性管部4从前端侧依次具有第一挠性管部23、第二挠性管部25、基座部27以及第三挠性管部26。

第一挠性管部23在与长度轴C平行的轴平行方向上的第一轴平行尺寸L1比第二挠性管部25在轴平行方向上的第二轴平行尺寸L2小。另外，第二挠性管部25在轴平行方向上的第二轴平行尺寸L2比第三挠性管部26在轴平行方向上的第三轴平行尺寸L3小。并且，基座部27在轴平行方向上的第四轴平行尺寸L4比第一轴平行尺寸L1小。

这里，在与长度轴C垂直的截面上，设远离长度轴C的方向为外周方向(离轴方向)，设朝向长度轴C的方向为内周方向(向轴方向)。

在插入部3的外周方向侧设置有筒状的旋转单元30。旋转单元30是外接装置，以被插入部3贯穿插入的状态安装在该插入部3的外周面侧。

如后面所述，安装在插入部3上的旋转单元30通过被传递旋转驱动力而相对于插入部3以长度轴C为中心绕轴旋转。

旋转单元30具有沿长度轴C延伸设置的螺旋管31。

螺旋管31具有波纹管部32和翅片部33。

翅片部33设置在波纹管部32的外周面上，从波纹管部32的基端方向向前端方向以长度轴C为中心呈螺旋状延伸设置。

在螺旋管31的前端方向侧设置有前端侧筒状部35。前端侧筒状部35形成为随着朝向前端方向侧而外径变小的锥状。与此相对，在螺旋管31的基端方向侧设置有筒状的基端侧筒状部36。

旋转单元30在翅片部33被管腔壁(lumen wall)等向内周方向按压的状态下，通过使螺旋管31以长度轴C为中心进行旋转，对插入部3施加向前端方向或基端方向的推进力。

插入部3借助向前端方向的推进力而提高了在小肠的内部、大肠的内部等管腔内朝向作为插入部插入方向(前端方向)的深部的移动性，借助向基端方向的推进力而提高了朝向作为插入部拔出方向(基端方向)的外部的移动性。

在操作部5的外表面上设置有用于使弯曲部22进行弯曲动作的弯曲操作旋钮37。通过弯曲操作旋钮37的操作来牵引弯曲线(参照图5的标号38A、38B)从而使弯曲部22弯曲。

在本实施方式中，弯曲部22仅由通过弯曲操作而弯曲的主动弯曲部构成。

另外，弯曲线38A、38B以贯穿插入于线圈(参照图5的标号39A、39B)的状态沿长度轴C延伸设置。弯曲线38A、38B的前端与弯曲部22的前端部连接，基端与滑轮(未图示)连接，该滑轮与弯曲操作旋钮37连结。

另一方面，线圈39A、39B的前端与第一挠性管部23的前端部的内周面连接，基端延伸设置至操作部5的内部。

在本实施方式中，设置有两根弯曲线38A、38B，从而弯曲部22能够向2个方向弯曲。但是，也可以采用如下结构：例如设置四根弯曲线从而使弯曲部22能够向4个方向弯曲。

在插入部3的内部，如图3至图5所示，摄像线缆41、光导42以及通道管43沿长度轴C延伸设置。

在构成插入部3的前端部的前端硬性部21的内部设置有对被摄体进行拍摄的摄像元件(未图示)。摄像元件通过观察窗46进行被摄体的摄像。

摄像线缆41的一端与摄像元件连接。摄像线缆41穿过插入部3的内部、操作部5的内部以及通用线缆6的内部而延伸设置。摄像线缆41的另一端与周边单元10的图像处理部11连接。在图像处理部11中对拍摄到的被摄体像进行图像处理而生成被摄体的内窥镜图像。所生成的被摄体的内窥镜图像显示在显示部16上。

光导42与周边单元10的光源部12连接。光导42穿过通用线缆6的内部、操作部5的内部以及插入部3的内部而延伸设置。从光源部12射出的照明光被光导42引导，从设置于前端硬性部21的照明窗47朝向被摄体照射。

图1的标号48是处置器具插入部。处置器具插入部48具有供钳子等处置器具插入的插入口，并且该处置器具插入部48设置在操作部5的外表面上。图3至图5所示的通道管43的一端与处置器具插入部48连接，穿过操作部5的内部、插入部3的内部而延伸设置。从处置器具插入部48插入的处置器具穿过通道管43的内部而从形成于前端硬性部21的开口部49朝向外部导出。

如图4所示，在基座部27上设置有由金属形成的支承部件51。在支承部件51的前端部连结有第二挠性管部25的基端部，在支承部件51的基端部经由连接部件90连结有第三挠性管部26的前端部。由此，第二挠性管部25和第三挠性管部26经由基座部27而连接。

如图4和图5所示，在基座部27上，通过支承部件51来规定空洞部52。另外，在支承部件51上安装有作为被驱动部件的驱动力传递单元53。驱动力传递单元53配置在空洞部52中。

驱动力传递单元53通过被传递使旋转单元30旋转的旋转驱动力而被驱动。驱动力传递单元53具有驱动齿轮55。

驱动力传递单元53具有旋转筒状部件58。旋转筒状部件58以支承部件51贯穿插入于旋转筒状部件58的状态可旋转地卡定于基座部27。旋转筒状部件58能够相对于插入部3(基座部27)以长度轴C为中心进行旋转。

这里，设旋转单元30旋转的2个方向为绕长度轴方向。

在旋转筒状部件58的内周面上，在绕长度轴方向的整周范围内设置有内周齿轮部59。内周齿轮部59与驱动齿轮55相啮合。

在本实施方式中，在旋转筒状部件58上安装有三个内侧辊61A、61B、61C。内侧辊61A、61B、61C以相对于绕长度轴方向大致等间隔地分离的状态进行配置。内侧辊61A、6B、61C分别具有对应的辊轴Q1、Q2、Q3。

内侧辊61A、61B、61C能够分别以对应的辊轴Q1、Q2、Q3为中心相对于旋转筒状部件58旋转。另外，内侧辊61A、61B、61C能够与旋转筒状部件58一体地相对于插入部3(基座部27)以长度轴C为中心进行旋转。

在旋转筒状部件58和内侧辊61A、61B、61C的外周方向侧包覆有筒状的罩部件62。罩部件62的前端经由粘接剂等粘接部63A而固定在支承部件51的外周面上，罩部件62的基端经由粘接剂等粘接部63B而固定在支承部件51的外周面上。

通过罩部件62，将配置有驱动力传递单元53的空洞部52与插入部3的外部隔开。在罩部件62的前端的固定位置和罩部件62的基端的固定位置，支承部件51与罩部件62之间被保持为液密。

由此，防止了来自插入部3的外部的液体向空洞部52和驱动力传递单元53流入。另外，在绕长度轴方向上，在内侧辊61A、61B、61C所处的部位，罩部件62朝向外周方向突出。

另外，罩部件62相对于插入部3固定，旋转筒状部件58和内侧辊61A、61B、61C能够相对于罩部件62在绕长度轴方向上旋转。

如图5所示，在基端侧筒状部36的内周面上安装有六个外侧辊65A、65B、65C、65D、65E、65F(以下也记为外侧辊65A～65F)。这些外侧辊65A～65F位于罩部件62的外周方向侧。

在旋转单元30安装于插入部3的状态下，在绕长度轴方向上，内侧辊61A位于外侧辊65A与外侧辊65B之间，在绕长度轴方向上，内侧辊61B位于外侧辊65C与外侧辊65D之间。另外，在绕长度轴方向上，内侧辊61C位于外侧辊65E与外侧辊65F之间。

外侧辊65A～65F分别具有对应的辊轴P1、P2、P3、P4、P5、P6(以下也记为辊轴P1～P6)。外侧辊65A～65F能够分别以对应的辊轴P1～P6为中心相对于罩部件62和基端侧筒状部36旋转。另外，外侧辊65A～65F能够与旋转单元30一体地相对于插入部3(基座部27)以长度轴C为中心进行旋转。

驱动力传递单元53被旋转驱动力驱动，从而旋转筒状部件58以长度轴C为中心进行旋转。由此，内侧辊61A按压外侧辊65A或外侧辊65B。

同样地，内侧辊61B按压外侧辊65C或外侧辊65D，内侧辊61C按压外侧辊65E或外侧辊65F。由此，驱动力从内侧辊61A、61B、61C传递给旋转单元30的外侧辊65A～65F，从而旋转单元30相对于插入部3和罩部件62以长度轴C为中心进行旋转。

如上所述，安装于基端侧筒状部36的外侧辊65A～65F为从被驱动的驱动力传递单元53接受旋转驱动力的驱动力承受部。作为驱动力承受部的外侧辊65A～65F设置于比螺旋管31靠基端方向侧的位置。另外，在旋转单元30安装于插入部3状态下，外侧辊65A～65F位于基座部27的外周方向侧。

另外，内侧辊61A、61B、61C分别以对应的辊轴Q1、Q2、Q3为中心进行旋转。因此，各个内侧辊61A、61B、61C与罩部件62之间的摩擦变小。

另外，同样地，外侧辊65A～65F分别以对应的辊轴P1～P6为中心进行旋转。因此，各个外侧辊65A～65F与罩部件62之间的摩擦也变小。

由此，旋转驱动力被适当地从内侧辊61A、61B、61C传递给旋转单元30，使旋转单元30适当地旋转。

在基端侧筒状部36上设置有朝向内周方向突出的卡定爪67。另外，在基座部27的支承部件51上，在绕长度轴方向上的整周范围内设置有卡定槽68。通过将卡定爪67卡定于卡定槽68，旋转单元30沿插入部3的长度轴C的移动被限制。

另外，相对移动量被设定为比因后述的驱动轴79旋转而产生的长轴方向上的松弛量大。

但是，在卡定爪67卡定于卡定槽68的状态下，卡定爪67能够相对于卡定槽68在绕长度轴方向上移动。

如图1和图2所示，在操作部5上固定设置有马达壳体71。在马达壳体71的内部收纳有作为驱动源的马达72，该马达72与该壳体71一体固定。在马达72上连接有马达线缆73的一端，马达线缆73的另一端与周边单元10的驱动控制部13连接。而且，马达线缆73穿过操作部5的内部和通用线缆6的内部而延伸设置。

马达72从驱动控制部13经由马达线缆73被提供电力，由此马达72的轴部72a被顺时针或逆时针驱动。通过驱动马达72，产生用于使旋转单元30旋转的旋转驱动力。

在马达72的轴部72a上安装有作为输出部的中继齿轮75。另外，在操作部5的内部设置有与中继齿轮75啮合的驱动齿轮76。中继齿轮75和驱动齿轮76构成减速齿轮机构。

如图2和图4所示，在插入部3的第三挠性管部26的内部，引导管77沿长度轴C延伸设置，该引导管77具有轴向的贯通孔。引导管77的前端与基座部27的支承部件51连接。引导通道78的前端侧与空洞部52连通。引导管77是保护部件，轴向的贯通孔形成为引导通道78。

在引导通道78内以贯穿插入的方式配置有作为传递部件的驱动轴79。驱动轴79的轴线S沿长度轴C延伸设置。驱动轴79是柔性轴、作为多条多层线圈的扭矩线圈、扭矩线等，在本实施方式中，驱动轴79例如是具有两个线圈层的多条多层线圈，将特殊硬钢线或弹簧用不锈钢钢线绕轴线S呈螺旋状交替地右绕、左绕而形成为层状。

而且，驱动轴79由预先选择的线径的线材形成，以在向卷绕方向旋转时具有预先确定的扭转特性的方式设定扭转抗性(也称作扭转刚性)。

马达72的旋转驱动力经由中继齿轮75和驱动齿轮76传递给驱动轴79。由于旋转驱动力被传递给该驱动轴79，该驱动轴79以轴线S为中心绕轴旋转。

驱动轴79的前端与作为输入部的驱动力传递单元53的驱动齿轮55连接。驱动轴79绕轴的旋转被传递给驱动力传递单元53从而驱动力传递单元53被驱动。而且，传递给驱动力传递单元53的旋转驱动力被传递给旋转筒状部件58，其结果是，像上述那样传递旋转驱动力，使旋转单元30旋转。

如图1、图3以及图4所示，在本实施方式中，第一挠性管部23和第二挠性管部25由第一螺旋管4a1、第一挠性网状管4b1以及第一挠性外皮4c1形成。第一螺旋管4a1、第一挠性网状管4b1以及第一挠性外皮4c1从第一挠性管部23的前端至第二挠性管部25的基端沿长度轴C延伸设置。

如图3所示，弯曲部22具有弯曲管81。弯曲管81具有金属制的多个弯曲块(bending pieces)82。各个弯曲块82连结成能够相对于相邻的弯曲块82转动。在弯曲部22中，在弯曲管81的外周方向侧包覆有作为弯曲编织层(bending braid)的弯曲网状管(bending reticular tube)83。在弯曲网状管83中，金属制的单线(未图示)被编织成网状。另外，在弯曲部22中，在弯曲网状管83的外周方向侧包覆有弯曲外皮(bending envelope)85。弯曲外皮85例如由氟橡胶形成。

弯曲管81的基端部与筒状的连接管84嵌合。第一螺旋管4a1和第一挠性网状管4b1以插入于连接管84的内周方向侧的状态与连接管84嵌合。另外，第一挠性外皮4c1经由粘接剂等粘接部86而粘接在弯曲外皮85上。如上所述，第一挠性管部23与弯曲部22之间连结。

如图4、图5所示，第一螺旋管4a1、第一挠性网状管4b1以及第一挠性外皮4c1以插入于支承部件51的内周方向侧的状态与支承部件51嵌合。由此，第二挠性管部25与基座部27连结。另外，在本实施方式中，第一螺旋管4a1、第一挠性网状管4b1以及第一挠性外皮4c1以在第一挠性管部23与第二挠性管部25之间连续的状态延伸设置。

如图6所示，第一螺旋管4a1具有金属制的带状部件95，带状部件95卷绕成以长度轴C为中心的螺旋状并延伸设置。第一挠性网状管4b1具有金属制的单线96，单线96被编织。第一挠性外皮4c1由树脂材料形成。

图4所示的第三挠性管部26由图6所示的第二螺旋管4a2、第二挠性网状管4b2以及第二挠性外皮4c2形成。第二螺旋管4a2、第二挠性网状管4b2以及第二挠性外皮4c2从第三挠性管部26的前端至第三挠性管部26的基端沿长度轴C延伸设置。

支承部件51的基端部与连接部件90嵌合。第二螺旋管4a2和第二挠性网状管4b2以插入于连接部件904的内周方向侧的状态与连接部件90嵌合。由此，第三挠性管部26与基座部27连结。

如图6所示，在第二螺旋管4a2中，金属制的带状部件97卷绕成以长度轴C为中心的螺旋状并延伸设置。在第二挠性网状管4b2中，金属制的单线98被编织。第二挠性外皮4c2由树脂材料形成。

另外，在该图6中，与第一挠性管部23和第二挠性管部25相关联的结构用没有括号的参照标号示出，与第三挠性管部26相关联的结构用括号内的参照标号示出。

如上所述，作为安装于插入部3的旋转单元30的驱动力承受部的外侧辊65A～65F位于基座部27的外周方向侧。即，旋转单元30的基端配置于基座部27的外周方向侧。而且，旋转单元30从基座部27的外周方向侧的部位朝向前端方向延伸设置。

因此，安装于插入部3的旋转单元30未包覆第三挠性管部26的外周方向侧。换言之，在将旋转单元30安装于插入部3的状态下，螺旋管31包覆第二挠性管部25的外周方向侧。

而且，在与长度轴C平行的轴平行方向上，旋转单元30的前端位于第一挠性管部23与第二挠性管部25之间的区域中。因此，在将旋转单元30安装于插入部3的状态下，第一挠性管部23的外周方向侧未被旋转单元30包覆。

在弯曲部22上设置有向与长度轴C垂直的轴弯曲的弯曲管81，弯曲外皮85由挠性较高的材料形成。而且，弯曲部22的挠性被设定为比第一挠性管部23、第二挠性管部25以及第三挠性管部26中的任意一个都高。

另外，旋转单元30的螺旋管31由挠性较高的树脂形成，并且该螺旋管31的挠性比第一挠性管部23、第二挠性管部25以及第三挠性管部26中的任意一个都高。

另外，第一挠性管部23、第二挠性管部25以及第三挠性管部26与螺旋管4a1、4a2的内径、带状部件95、97的壁厚、螺旋管4a1、4a2的层数、挠性网状管4b1、4b2的单线96、98的直径、挠性外皮4c1、4c2的壁厚、挠性管部23、25、26的外径以及形成挠性外皮4c1、4c2的树脂的硬度等对应地变化。

具体而言，挠性管部23、25、26的挠性随着螺旋管4a1、4a2的内径变大而变低，随着带状部件95、97的壁厚变厚而变低，随着螺旋管4a1、4a2的层数增多而变低，随着单线96、98的直径变大而变低，随着挠性外皮4c1、4c2的壁厚变厚而变低。而且，若使形成挠性外皮4c1、4c2的树脂的硬度变硬，则挠性管部23、25、26的挠性变低。

而且，在旋转单元30未安装于插入部3的状态下，第一挠性管部23具有与第二挠性管部25的挠性相同或比第一挠性管部23的挠性高的挠性。在本实施方式中，例如通过在第一挠性管部23与第二挠性管部25之间使第一挠性外皮4c1的树脂的硬度变化，从而使第一挠性管部23的挠性与第二挠性管部25不同。

另外，在本实施方式中，在包含上述实施例在内的任意情况下，在螺旋管31未包覆配置于第二挠性管部25的状态下，第二挠性管部25具有与第一挠性管部23相同或比第一挠性管部23高的挠性。

但是，即使在螺旋管31未包覆于第二挠性管部25的状态下，第二挠性管部25的挠性也比螺旋管31和弯曲部22低。

另外，在螺旋管31包覆于第二挠性管部25的外周方向侧的状态下，第二挠性管部25局部的挠性比第一挠性管部23的挠性低。

但是，螺旋管31的挠性比第一挠性管部23和第二挠性管部25高。第二挠性管部25具有与第一挠性管部23相同或比第一挠性管部23高的挠性。因此，即使在螺旋管31包覆在第二挠性管部25的状态下，第二挠性管部25的挠性也不会相对于第一挠性管部23过低。

第三挠性管部26的挠性在与长度轴C平行的轴平行方向上的整个长度上比第一挠性管部23和第二挠性管部25的挠性低。

在插入部3的内部，引导管77和驱动轴79朝向前端方向延伸设置至被支承部件51规定的空洞部52。即，在第三挠性管部26的内部延伸设置有引导管77和驱动轴79，该引导管77和驱动轴79未延伸设置到第一挠性管部23的内部和第二挠性管部25的内部。

因此，内置于第三挠性管部26的内置物的数量比内置于第一挠性管部23和第二挠性管部25的内置物的数量多。而且，因内置物的数量变多，在第三挠性管部26中需要使形成在内部的空间的与长度轴C垂直的截面积比第一挠性管部23和第二挠性管部25的垂直的截面积大。

因此，在第三挠性管部26中需要使第二螺旋管4a2的内径比构成第一挠性管部23和第二挠性管部25的第一螺旋管4a1的内径大，因此，第三挠性管部26的挠性比第一挠性管部23和第二挠性管部25低。

此外，在本实施方式中，第三挠性管部26的扭转刚性被设定为比配置在引导通道78内的驱动轴79的扭转刚性高。即，通过适当设定带状部件97的壁厚、单线的直径、或者挠性外皮4c2的壁厚、或者树脂硬度，第三挠性管部26的扭转刚性被设定为比驱动轴79的扭转刚性高，挠性被设定为比第一挠性管部23和第二挠性管部25低。

这里，对上述那样构成的内窥镜2的作用进行说明。

手术医生在将插入部3向例如肠管内插入时，例如用左手保持内窥镜2的操作部5，用右手保持挠性管部4而将该插入部3插入。此时，手术医生一边根据需要使旋转单元30的螺旋管31旋转而得到例如使插入部3朝向前端方向移动的推进力，一边将插入部3向深部插入。

当手术医生为了使旋转单元30旋转而选择马达72的驱动时，马达72的轴部72a开始旋转，该轴部72a的旋转被传递给与安装在轴部72a上的中继齿轮75啮合的驱动齿轮76。于是，驱动齿轮76的旋转被传递给与该齿轮76连接的驱动轴79而使该轴79以轴线S为中心绕轴旋转。

驱动轴79绕轴的旋转经由与驱动齿轮55啮合的内周齿轮部59被传递给旋转筒状部件58，使该旋转筒状部件58开始旋转。然后，如上所述，驱动力从内侧辊61A、61B、61C传递给旋转单元30的外侧辊65A～65F，使基端侧筒状部36旋转，旋转单元30相对于插入部3和罩部件62以长度轴C为中心进行旋转。其结果是，可以从旋转单元30获得使插入部3向前端方向移动的推进力。

在使插入部3一边获得推进力一边在肠管内朝向深部移动时，安装有旋转单元30的第二挠性管部25有时通过肠管内的屈曲部、或者管腔变窄的狭窄部等。

而且，在插入部3通过肠管内的屈曲部时，因螺旋管31和第二挠性管部25变形，第二挠性管部25的第一挠性外皮4c1与波纹管部32之间的摩擦力增大，并且前端侧筒状部件35与第一挠性管部23的第一挠性外皮4c1之间的摩擦力增大。

另一方面，在插入部3通过狭窄部时，因来自肠壁的外力而导致螺旋管31变形，前端侧筒状部件35与第一挠性管部23的第一挠性外皮4c1之间的摩擦力增大，除此之外，有时波纹管部32与第二挠性管部25的第一挠性外皮4c1之间的摩擦力也增大。

而且，因上述的摩擦力增大而导致螺旋管31无法旋转从而难以获得推进力。此时，手术医生在根据显示在显示部16上的内窥镜图像而判断为处于未获得推进力的状态的情况下，进行使马达72的驱动停止或者使马达72的轴部72a向相反方向旋转等对应。

这里，在万一手术医生没有注意到处于未获得推进力的状态的情况下，马达72的轴部72a继续旋转。但是，由于轴部72a的旋转处于无法使螺旋管31旋转的状态，因此无法将中继齿轮75的旋转传递给驱动齿轮76，即无法使驱动轴79旋转。

因此，在中继齿轮75随着轴部72a的旋转而旋转的期间，对驱动轴79施加扭转力。另一方面，因驱动轴79无法旋转，在中继齿轮75上作用有想要在驱动齿轮75的周围公转的外力。这里，由于马达72与壳体71一体固定，因此中继齿轮75不会公转，该外力经由安装有中继齿轮75的轴部72传递给马达72。

然后，传递给马达72的外力作为扭转力而作用于固定设置在操作部5上的壳体71。由于壳体71固定设置在操作部5上，因此扭转力作为扭转操作部5的扭转力而发挥作用。其结果是，传递给该操作部5的扭转力作用于与操作部5连接的挠性管部4。

如上所述，挠性管部4构成为从前端侧依次具有第一挠性管部23、第二挠性管部25、基座部27以及第三挠性管部26。另外，第二挠性管部25的第一挠性外皮4c1与波纹管部32之间的摩擦力、前端侧筒状部件35与第一挠性管部23的第一挠性外皮4c1之间的摩擦力增大。因此，会对位于基座部27的基端侧的第三挠性管部23、26施加扭转力而使其扭转。

在本实施方式中，将第三挠性管部26的扭转刚性设定为比驱动轴79的扭转刚性高。其结果是，在第二挠性管部25的第一挠性外皮4c1与波纹管部32之间的摩擦力、前端侧筒状部件35与第一挠性管部23的第一挠性外皮4c1之间的摩擦力增大而停止螺旋管31的旋转从而对第三挠性管部26施加扭转力的状态下，能够可靠地防止该第三挠性管部26比驱动轴79先破损。

因此，在设置有作为插入辅助机构的旋转单元30的内窥镜2中，防止了第三挠性管部26比驱动轴79先破损而要修理内窥镜。

参照图7-图10对本发明的第二实施方式进行说明。

如图7所示，本实施方式的导入装置是内窥镜2A。内窥镜系统100具有内窥镜2A以及周边单元10A而构成主要部分。在本实施方式中，在周边单元10A内具有上述的图像处理部、光源部、驱动控制部以及驱动操作输入部。标号16是显示部，像上述那样显示内窥镜图像。

本实施方式的内窥镜2A设置有作为电动机构部的电动弯曲机构，该电动弯曲机构成为后述的插入辅助机构。

内窥镜2A例如具有插入到体内的细长的插入部101。在插入部101的基端侧设置有操作部102。从操作部102延伸出具有挠性的通用线缆103。在通用线缆103的延伸端设置有连接用连接器104。

通用线缆103作为管体是上述那样的蛇管，是从中心轴侧依次层叠螺旋管111、网管112以及外皮113而成的层状管部件。通用线缆103考虑到操作部102的处理而适当设定带状部件的壁厚、单线的直径、或者挠性外皮113的厚度或者树脂硬度而具有预先确定的挠性。标号114是从通用线缆103的前端至基端的贯通孔。

标号115a、115b是防折管，防止与后述的连接器主体(图8、图9的标号130)一体固定的通用线缆103弯折、与后述的操作部主体(图8的标号150)一体固定的通用线缆103弯折。标号116是连接器插座，连接用连接器104相对于连接器插座116装卸自如。

在连接用连接器104上设置有光导接头117、多个触点部(参照图8的标号118、119、120)、送气送水接头(未图示)等。

插入部101设置成从前端侧依次连接设置有前端部121、弯曲部122以及挠性管部123。弯曲部122是向上下方向和左右方向这四个方向弯曲的弯曲部。另外，弯曲部122也可以是向二个方向弯曲的弯曲部。

弯曲部122采用如下结构：通过将作为驱动部的驱动马达(参照图8的标号141)的旋转驱动力传递给作为被驱动部件的滑轮(参照图8的标号142)而进行弯曲动作。

另外，挠性管部123是蛇管，是从中心轴侧依次层叠螺旋管124、网管125以及外皮126而成的层状管部件，形成为具有预先确定的挠性。标号127是从挠性管部123的前端至基端的贯通孔。

在本实施方式中，挠性管部123采用与上述的第一挠性管部23大致相同的结构。挠性管部123的挠性被适当设定。

在操作部102上设置有上下弯曲操作指示旋钮108和左右弯曲操作指示旋钮109作为操作指示部件。指示旋钮108、109分别相对于未图示的轴转动自如。

如图8所示，光导接头117从连接用连接器104的连接器主体130的基端面突出。另外，在基端面上设置有触点部118、119、120。

标号141是驱动马达，与马达固定部172一体固定，该马达固定部172形成在连接器骨架部件170上，该连接器骨架部件170固定设置在连接器主体130上。标号132是第一信号线缆，标号133是第二信号线缆，标号134是马达驱动线缆。

马达驱动线缆134的前端与驱动马达连接，基端经由第三触点部119与驱动控制部连接。

参照图8对电动地使内窥镜系统100的弯曲功能进行弯曲动作的电动弯曲机构进行说明。

另外，为了简化附图，在图8中对于弯曲部122，对电动地驱动上下弯曲功能的电动弯曲机构的结构进行说明，对电动地驱动左右弯曲功能的电动弯曲机构省略说明。

使弯曲部122弯曲的电动弯曲机构构成为主要具有作为驱动部的驱动马达(以下简记为马达)141、作为传递部件的驱动轴143以及滑轮142。

马达141产生用于使弯曲部122进行弯曲动作的驱动力。马达141根据从驱动控制部输出的控制信号和电力而被驱动。在马达141上设置有用于检测马达轴141a的旋转的马达用编码器(未图示)。

马达141的马达轴141a能够顺时针或逆时针旋转。马达轴141a的转动量由马达用编码器进行检测，并经由马达驱动线缆134、第三触点部119输入给驱动控制部。

在马达轴141a上安装有中继齿轮144。在驱动轴143上设置有与中继齿轮144啮合的驱动齿轮145。中继齿轮144和驱动齿轮145构成减速齿轮机构。

驱动轴143的轴线(未图示)以沿通用线缆103的长度轴(未图示)的方式贯穿插入到通用线缆103内。具体而言，驱动轴143贯穿插入到具有作为引导通道的贯通孔的引导管146内，该引导通道在通用线缆103的内部沿长度轴延伸设置。引导管146的前端固定在管固定部件147上，该管固定部件147设置在操作部102内，基端像图8所示那样固定在管固定部173上，该管固定部173设置在连接器骨架部件170上。

驱动轴143是柔性轴、作为多条多层线圈的扭矩线圈、扭矩线等。在本实施方式中，驱动轴143例如是具有二个线圈层的多条多层线圈，将特殊硬钢线或弹簧用不锈钢钢线绕轴线呈螺旋状交替地右绕、左绕而形成为层状。

而且，驱动轴143由预先选择的线径的线材形成，以在向卷绕方向旋转时具有预先确定的扭转特性的方式设定扭转刚性。具体而言，驱动轴143的扭转刚性被设定为比通用线缆103的扭转刚性低。换言之，通用线缆103的扭转刚性比驱动轴143的扭转刚性高。

驱动轴143将马达141的驱动力传递给滑轮142。因此，在位于驱动轴143的滑轮142侧的轴前端部上固定设置有滑轮用伞齿轮151。

即，驱动轴143的端部从引导管146的前端面和基端面突出。

在操作部102内设置有转动自如的滑轮142、检测滑轮142的转动量的滑轮用电位计136以及旋钮轴用电位计135。

旋钮轴用电位计135检测上下弯曲操作指示旋钮108的旋钮轴108a的转动量。在旋钮轴用电位计135上连接有第一信号线缆132的前端。旋钮轴用电位计135的检测信号经由第一信号线缆132、第一触点部118而输出给驱动操作输入部。然后，驱动控制部将与旋钮轴用电位计135的检测信号对应的驱动信号输出给马达141而使弯曲部122进行弯曲动作。

在滑轮用电位计136上连接有第二信号线缆133的前端。滑轮用电位计136的检测信号经由第二信号线缆133、第二触点部119而输出给驱动操作输入部。

滑轮142通过旋转而牵引或松弛弯曲线148、149从而使弯曲部122向上方向或下方向弯曲。因此，在滑轮142上设置有前端被固定设置在弯曲部122的预先确定的上方向位置的上弯曲线148的基端，并且设置有前端被固定设置在弯曲部122的预先确定的下方向位置的下弯曲线149的基端。

在滑轮142上设置有驱动力承受部。驱动力承受部由设置在操作部102内的作为与滑轮用伞齿轮151啮合的输入部的驱动力承受伞齿轮152、第一正齿轮153以及第二正齿轮154构成。

第二正齿轮154与滑轮142是一体的。滑轮142与第二正齿轮154一起转动自如。第一正齿轮153与驱动力承受伞齿轮152是一体的。驱动力承受伞齿轮152与第一正齿轮153一起转动自如。而且，第一正齿轮153和第二正齿轮154处于啮合状态。

在本实施方式中，驱动力承受部和滑轮142是被驱动部件，通过使马达141的马达轴141a例如从箭头Y8方向观察顺时针旋转，作为输出部的中继齿轮144旋转，使驱动齿轮145旋转。通过使该驱动齿轮145旋转，驱动轴143向图中箭头Yr方向旋转。驱动轴143的旋转驱动力经由上述的驱动力承受部而传递给滑轮142。

其结果是，滑轮142向图中箭头Yp方向旋转。于是，上弯曲线148向图中箭头Yu方向被牵引，弯曲部122向上方向弯曲。而且，通过使滑轮142向与图中箭头Yp方向相反的方向旋转，下弯曲线149向图中箭头Yd方向被牵引，使弯曲部122向下方向弯曲。

上述的通用线缆103层叠图10所示的螺旋管111、挠性网状管112以及挠性外皮113而形成为层状管部件。图9所示的通用线缆103的两端部的结构相同，一端部固定设置在连接器主体130上，另一端部固定设置在操作部主体150上。

这里，对固定设置在连接器主体130上的一侧端部的结构进行说明。另外，对于另一端部的结构，由于与一侧端部的结构相同，因此省略说明。

如图9所示，通用线缆103的端部经由线缆接头160而固定设置在连接器主体130上。标号115c是防折插入式部件，由金属材料形成为预先确定的形状。

在通用线缆103的端部设置有线缆接头160。线缆接头160构成为例如具有第一接头161和第二接头162。

具体而言，第一接头161的前端侧部是通用线缆固定部165，在该通用线缆固定部165的内表面上配置有在通用线缆103的端部露出的挠性网状管112的外周面，例如通过涂覆粘接剂而确保水密从而一体地粘接固定。

第二接头162通过未图示的粘接剂而粘接固定在第一接头161的端部。在第二接头162的预先确定的位置上设置有二个螺丝孔(未图示)。在该螺丝孔中配设有螺丝171，该螺丝171将配置在第二接头162的内周面上的连接器骨架部件170一体固定。

因此，连接器骨架部件170和通用线缆103通过线缆接头160而成为一体。

这里，对上述那样构成的内窥镜2A的作用进行说明。

手术医生在将插入部101向例如肠管内插入时，一边用右手把持该插入部101的挠性管部123并根据需要用左手对弯曲操作指示旋钮108、109进行操作而使弯曲部122向上下左右方向进行弯曲动作，一边将插入部101向深部插入。

如上所述，随着弯曲操作旋钮108、109的操作，马达141被驱动，马达轴141a的旋转经由中继齿轮144传递给驱动齿轮145，使驱动轴143旋转。然后，通过将该驱动轴143的旋转驱动力传递给滑轮142，弯曲线148、149随着该滑轮142的旋转而被牵引或松弛，使弯曲部122弯曲。

在使插入部3在肠管内朝向深部移动时，挠性管部123有时通过肠管内的屈曲部。这里，因挠性管部123以较小的弯曲半径弯曲而有可能阻止使以贯穿插入的方式配置在挠性管部123内的内窥镜内置物的配置位置变化的弯曲线148、149的移动。而且，因阻止了弯曲线148、149的移动，滑轮142成为停止旋转的状态。

但是，马达轴141a即使在滑轮142的旋转停止的状态下也继续旋转。但是，由于处于滑轮142的旋转停止的状态，因此马达轴141a的旋转经由中继齿轮144、驱动齿轮145传递给驱动轴143，而无法使该驱动轴143旋转。

因此，在中继齿轮144随着马达轴141a的旋转而旋转的期间，对驱动轴143施加了扭转力。另一方面，因驱动轴143无法旋转，在中继齿轮144上作用有想要在驱动齿轮145的周围公转的外力。这里，由于马达141与连接器骨架部件1170的马达固定部172一体固定，因此中继齿轮144不会公转，该外力经由安装有中继齿轮144的马达轴141a而传递给马达141。

然后，传递给马达141的外力作为扭转力而作用于连接器骨架部件1170。由于连接器骨架部件1170经由线缆接头160与通用线缆103成为一体，因此扭转力作为针对该通用线缆103的扭转力而发挥作用。其结果是，扭转力对通用线缆103进行作用。

在本实施方式中，将通用线缆103的扭转刚性设定为比驱动轴143的扭转刚性高。其结果是，在滑轮142的旋转停止而对通用线缆103施加扭转力的状态下，能够可靠地防止连接器骨架部件170在连接器主体130内被扭转以及通用线缆103比驱动轴143先破损。

因此，在设置有作为插入辅助机构的电动弯曲机构的内窥镜2A中，防止了通用线缆103比驱动轴143先破损而要修理内窥镜。

另外，在上述中采用了线缆接头160具有第一接头161和第二接头162的结构。但是，也可以采用线缆接头由第一接头161和第二接头162一体地构成。

标号163是第一O型环。第一O型环163设置在第一接头161的外周面上，与防折用插入式部件115c的内表面紧贴。标号164是第二O型环。第二O型环164设置在连接器主体130的前端侧外周面上，与防折用插入式部件115c的内表面紧贴，该连接器主体130配置在第二接头162的基端侧外周面上。

在本实施方式中，在经由驱动轴143将马达141的旋转驱动力传递给滑轮142而使弯曲部122进行弯曲动作的状态下，能够可靠地防止通用线缆103比驱动轴143先因扭转力而破损。

因此，在设置有电动弯曲机构的内窥镜中，防止了通用线缆103比驱动轴143先破损而要修理内窥镜。

在本实施方式中，作为为了使弯曲部122弯曲而进行操作的操作指示部件，举出了弯曲操作旋钮108、109。但是，操作指示部件不限定于该旋钮108、109，也可以是操纵杆、或者轨迹球等。

另外，本发明不仅限定于以上所述的实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内，可以实施各种变形。插入设备不限定于内窥镜，例如也可以是贯穿插入到内窥镜的处置器具通道内的内窥镜用处置器具、将内窥镜引导到体内的引导管等。而且，在该情况下，插入装置安装在内窥镜用处置器具的插入部、或者引导管的插入部。

根据本发明，能够实现如下的插入装置：不会损害电动机构部所具有的功能，而防止了配置有旋转驱动源或被驱动部件并具有蛇管的管体因来自该旋转驱动源的扭转力或来自该被驱动部件的扭转力而比将该电动机构部所具有的该旋转驱动源的旋转力传递给该被驱动部件的传递部件先破损。

本发明不限定于上述的实施方式，可以在不改变本发明的主旨的范围内，进行各种变更、改变等。

本申请是以2015年10月28日在日本申请的日本特愿2015-212020号作为优先权主张的基础而申请的，上述的公开内容在本申请说明书、权利要求书中被引用。