专利名称：仿生行走装置的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机电领域，具体涉及一种供人们骑乘、娱乐用的仿生行走装置。
人与老虎、熊猫、狮子等动物有着特殊的感情，但人们想驯服它们供人骑乘、娱乐是很困难的。
为了满足人们的需要，本实用新型的目的是提供一种供人们骑乘、娱乐用的仿生行走装置。
本实用新型由前机架5、后机架2、动力传送部分、四肢行走部分和转向部分组成，动力传动部分包括直流电动机1、链轮27、主传动轴10、锥型齿轮18、19、22、23，万向节9和前、后横轴21、24，四肢行走部分包括曲柄25、轴承26、腿滑条16、棘轮14和插销15，转向部分包括前后机架之间的铰链轴4、抱刹3和转向圆环6，抱刹由刹轮28、定位销钉29、锁紧钢片30、刹片31、凸轮轴32、双头螺杆33、锁紧弹簧34、底板35、凸轮轴柄36、纵向连杆20、横向连杆37、转向轴38组成，直流电机1通过链条11将动力传递给链轮27，链轮27固定在主传动轴10上，主传动轴的两端分别固定锥形齿轮19、23，通过锥形齿轮19与固定在后横轴上的锥形齿轮18啮合带动后横轴24转动，通过锥形齿轮23与固定在前横轴上的锥形齿轮22啮合带动前横轴21转动，轴承26装在曲柄25的一端并嵌入腿滑条16内，可在腿滑条内滚动，曲柄25的另一端装在前、后横轴上，前、后横轴两端的曲柄呈对角同步安装，四条腿的上方通过活动轴17分别与前、后机架活动联接，棘轮14装在四条腿的下方，并装有决定装置双向或单向滑动的插销15，当插销提起时，棘轮双向滑动，当插销压下时，棘轮单向滑动，铰链轴4和刹轮28固定在前机架上，锁紧钢片30和底板35固定在后机架上，锁紧钢片与刹轮之间有刹片31，锁紧钢片的另一端夹有凸轮轴32，通过双头螺杆33、锁紧弹簧34弹性夹紧，凸轮轴的顶端与凸轮轴柄36的一端固定连接，凸轮轴柄36的另一端与纵向连杆20活动连接，纵向连杆20的另一端与横向连杆37活动连接，横向连杆37固定在转向轴38上，转向轴38固定在转向圆环6上。
本实用新型具有以下优点
结构简单，操作简便直观，仿生效果很好。外观可以饰以各种动物造型，供人乘骑、娱乐之用。
本实用新型的实施例参见下列各图
图1为本实用新型的主视图图2为本实用新型的俯视图图3为本实用新型转向部分的结构图图中1——电机 2——后机架 3——抱刹4——铰链轴5——前机架 6——转向圆环7、8——前腿 9——万向节 10——主传动轴11——链条 12、13——后腿 14——棘轮15——插销 16——腿滑条17——活动轴18、19、22、23——锥形齿轮 20——纵向连杆21——前横轴 24——后横轴25——曲柄26——轴承 27——链轮 28——刹轮29——定位销钉 30——锁紧钢片 31——刹片32——凸轮轴 33——双头螺杆 34——锁紧弹簧35——底板 36——凸轮轴柄 37——横向连杆38——转向轴
以下结合附图对本实用新型作进一步说明本装置的前机架5、后机架2及四条腿7、8、12、13形成整体稳定的支撑架。动力所有动力均由直流电机1供给，通过链条11将动力传递给主传动轴10上的链轮27，主传动轴通过锥型齿轮18、19、22、23将转矩传递给前横轴21和后横轴24。
曲柄25一端装在前、后横轴上，另一端装有轴承26，轴承嵌入腿滑条16内，同一横轴两端的曲柄反向安装，前、后横轴两端的曲柄对角同步安装，这样，当前后横轴转动时，轴承绕前、后横轴作圆周运动，同时轴承在四个腿滑条内滚动，相当于滑块推动四个腿作前后摆动。由于曲柄的安装方式，所以四个腿摆动时是对角同步的，而前后的左右腿又是相反的，与真正的兽类动物行走方式是一样的。腿下部装有棘轮机构，插销15拔出时，棘轮14可双向滑动，反应到四腿行走时便是原地踏步而整个身体不前进。当插销压下时，棘轮单向滑动，另一方向则与地面形成静磨擦，因而推动整个装置动物以行走姿势朝前迈进。
转向机构主要包括铰链轴4、抱刹3和转向圆环6，抱刹由刹轮28、定位销轴29、锁紧钢片30、刹片31、凸轮轴32、双头螺杆33、锁紧弹簧34、底板35、凸轮轴柄36、纵向连杆20、横向连杆37、转向轴38和转向圆环6组成。其转向动作是通过如下一些步骤实现的拉动转向圆环6，横向连杆37便会转动一个角度，横向连杆转动时同时推动纵向连杆20动作，使凸轮轴柄36转动一个角度。由于凸轮轴柄36与凸轮轴32是固定联接，因此凸轮轴32也转动一个角度，凸轮轴一转动，就会推动锁紧钢片30压缩两边的锁紧弹簧34，使锁紧钢片30向两边张开，因而刹片31脱离刹轮28，在固定抱刹时，铰链轴及刹轮固定在前机架上，锁紧钢片及底板固定在后机架上，因此前后机架会以铰链轴为轴心而左右转动。当无需转向时，凸轮轴回位，锁紧钢片将刹轮锁住，前后机架被固定在一起，保持直线前行。
权利要求1.一种仿生行走装置，由前机架5、后机架2、动力传送部分、四肢行走部分和转向部分组成，其特征在于动力传动部分包括直流电动机1、链轮27、主传动轴10、锥型齿轮18、19、22、23，万向节9和前、后横轴21、24，四肢行走部分包括曲柄25、轴承26、腿滑条16、棘轮14和插销15，转向部分包括前后机架之间的铰链轴4、抱刹3和转向圆环6，抱刹由刹轮28、定位销轴29、锁紧钢片30、刹片31、凸轮轴32、双头螺杆33、锁紧弹簧34、底板35、凸轮轴柄36、纵向连杆20、横向连杆37、转向轴38和转向圆环6组成直流电机1通过链条11将动力传递给链轮27，链轮27固定在主传动轴10上，主传动轴的两端分别固定锥形齿轮19、23，通过锥形齿轮19与固定在后横轴上的锥形齿轮18啮合带动后横轴24转动，通过锥形齿轮23与固定在前横轴上的锥形齿轮22啮合带动前横轴21转动，轴承26装在曲柄25的一端并嵌入腿滑条16内，可在腿滑条内滚动，曲柄25的另一端装在前、后横轴上，前、后横轴两端的曲柄呈对角同步安装，四条腿的上方通过活动轴17分别与前、后机架活动联接，棘轮14装在四条腿的下方，并装有决定装置双向或单向滑动的插销15，铰链轴4和刹轮28固定在前机架上，锁紧钢片30和底板35固定在后机架上，锁紧钢片与刹轮之间有刹片31，锁紧钢片的另一端夹有凸轮轴32，通过双头螺杆33、锁紧弹簧34弹性夹紧，凸轮轴的顶端与凸轮轴柄36的一端固定连接，凸轮轴柄36的另一端与纵向连杆20活动连接，纵向连杆20的另一端与横向连杆37活动连接，横向连杆37固定在转向轴38上，转向轴38固定在转向圆环6上。
2.根据权利要求1所述的仿生行走装置，其特征在于前、后横轴的曲柄呈对角同步安装。
3.根据权利要求2所述的仿生行走装置，其特征在于当插销提起时，棘轮双向滑动，当插销压下时，棘轮单向滑动。
专利摘要一种仿生行走装置，由前机架、后机架、动力传动部分、四肢行走部分和转向部分组成，所有动力均由直流电机供给，通过链条将动力传递给主传动轴上的链轮，主传动轴通过锥形齿轮将转矩传递给前、后横轴，从而带动四肢行走。本装置结构简单，操作简便直观，仿生效果很好。外观可饰以各种动物造型，可供人乘骑、娱乐之用。
文档编号A63G19/00GK2268559SQ96241540
公开日1997年11月26日 申请日期1996年11月1日 优先权日1996年11月1日
发明者蔡培芳 申请人:蔡培芳