支撑杆4-1的上端设置在旋转臂2的一侧并与滑轨15滑动连接。其它未提及的组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0021]【具体实施方式】三:结合图3说明本实施方式，本实施方式中所述抓放部件14包括存储筒和软质筒，所述存储筒和软质筒同轴设置，所述存储筒的下端与软质筒的上端固定连接，所述软质筒的下端沿软质筒的圆周方向设置有线绳16。其它未提及的组成及连接关系与【具体实施方式】二相同。
[0022]【具体实施方式】四:结合图1、图2和图5说明本实施方式，本实施方式中所述一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置还包括摄像镜头17，所述摄像镜头17安装在旋转臂2上靠近滑块4的一端。当本发明在进行抓取作业时，起落架I位于目标上方，通过摄像镜头17观察目标位置，通过旋转臂2的旋转和滑块4的滑行使抓放部件14到达目标正上方，滑块4控制抓放部件14下降，套住目标，抓放部件14的软质夹持口通过线绳16收缩，使目标固定在抓放部件14内。其它未提及的组成及连接关系与【具体实施方式】三相同。
[0023]本发明第一舵机8、第二舵机9、第三舵机10和第四舵机11均受遥控器的控制，当遥控器发射顺时针旋转信号时，信息处理模块12接收信号并输送给第二舵机9使其工作带动旋转臂2顺时针旋转；当遥控器发射逆时针旋转信号时，信息处理模块12接受并输送给第二舵机9使其工作带动旋转臂2逆时针旋转。
[0024]当遥控器发射前进信号时，信息处理模块12接收信号并输送给第一舵机8使其工作，同时带动滑块4前进；当遥控器发射后退信号时，信息处理模块12接收信号并输送给第一舵机8使其工作，同时带动滑块4后退。
[0025]当遥控器发射抬升信号时，信息处理模块12接收信号并输送给第三舵机10使其工作带动摇臂5抬升；当遥控器发射下降信号时，信息处理模块12接收信号并输送给第三舵机10使其工作带动摇臂5下降。
[0026]当遥控器发射抓取信号时，信息处理模块12接收信号并输送第四舵机11使其工作，通过线绳16收紧进行抓取动作；当遥控器发射投放信号时，信息处理模块12接收信号并输送第四舵机11使其工作，通过线绳16放松进行投放动作。
[0027]工作过程:抓取物资时，起落架I降落到物资区上方，摄像镜头17采集实时画面传回给操控人员，操控人员通过遥控器遥控旋转臂2旋转和滑块4滑行，使抓放部件14到达要抓取的物资上方，然后遥控第三舵机10使抓放部件14下降，套住物资，控制摇臂5上的第三舵机10收紧穿过软质夹持口的线绳16，缩小软质夹持口以固定物资；投放物资时，遥控旋转臂2和滑块4使抓放部件14到达投放区上方，控制第四舵机11放松线绳，抓放部件14上的软质夹持口恢复原来大小，物资掉落。
【主权项】
1.一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置，其特征在于:它包括起落架(1)、旋转臂(2)、连接轴(3)、滑块(4)、摇臂(5)、主动齿轮(6)、从动齿轮(7)、第一舵机(8)、第二舵机(9)、第三舵机(10)、第四舵机(11)、信息处理模块(12)、电源模块(13)、抓放部件(14)、滑轨(15)和线绳(16); 所述主动齿轮(6)和从动齿轮(7)均设置在起落架(I)上且主动齿轮(6)和从动齿轮(7)相啮合，所述电源模块(13)、信息处理模块(12)、第一舵机⑶和第二舵机(9)从左至右依次设置在旋转臂(2)的一端，第一舵机(8)、第二舵机(9)和信息处理模块(12)均与电源模块(13)电连接，所述主动齿轮(6)套装在第二舵机(9)的输出轴上，连接轴(3)的一端与起落架(I)固定连接，连接轴(3)的另一端穿过从动齿轮(7)固定连接在旋转臂(2)上，旋转臂(2)的另一端上设置有滑轨(15)，所述滑块(4)设置在旋转臂(2)上并与滑轨(15)滑动配合，滑块(4)上设置有第三舵机(10)，第三舵机(10)的输出轴与摇臂(5)的一端相铰接，摇臂(5)的另一端固定连接抓放部件(14)，抓放部件(14)的底面上加工有软质夹持口，第四舵机(11)设置在摇臂(5)上，所述线绳(16)的一端与第四舵机(11)的输出轴相连接，所述线绳(16)的另一端沿软质夹持口圆周方向围绕一圈后与第四舵机(11)的输出轴相连接。2.根据权利要求1所述的一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置，其特征在于:所述滑块(4)包括两个支撑杆(4-1)，两个支撑杆(4-1)并列设置，两个支撑杆(4-1)之间夹持有旋转臂(2)，每个支撑杆(4-1)的上端设置在旋转臂(2)的一侧并与滑轨(15)滑动连接。3.根据权利要求2所述的一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置，其特征在于:所述抓放部件(14)包括存储筒和软质筒，所述存储筒和软质筒同轴设置，所述存储筒的下端与软质筒的上端固定连接，所述软质筒的下端沿软质筒的圆周方向设置有线绳(16)。4.根据权利要求3所述的一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置，其特征在于:所述一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置还包括摄像镜头(17)，所述摄像镜头(17)安装在旋转臂(2)上靠近滑块(4)的一端。
【专利摘要】一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置，它涉及一种搜救抓取装置。本发明是为解决模型直升机在比赛中由于特定的赛场和严格的规定，使其所用搜救装置灵活性差，抓放物资过程中灵活性差导致投放物资所耗费的时间长，无法满足比赛的要求的问题。本发明中主动齿轮和从动齿轮均设置在起落架上且主动齿轮和从动齿轮相啮合，电源模块、信息处理模块、第一舵机和第二舵机依次设置在旋转臂的一端，主动齿轮套装在第二舵机的输出轴上，滑块在旋转臂上并与滑轨滑动配合，第三舵机的输出轴与摇臂的一端相铰接，摇臂的另一端固接抓放部件，第四舵机在摇臂上，线绳的另一端沿软质夹持口圆周方向围绕一圈后与第四舵机输出轴相连接。本发明用于灾害模拟救援中。
【IPC分类】A63H27/133
【公开号】CN104958912
【申请号】CN201510400630
【发明人】朱杰, 苗勃然
【申请人】哈尔滨工业大学
【公开日】2015年10月7日
【申请日】2015年7月9日