精纺机的线轴输送装置的制作方法

专利名称：精纺机的线轴输送装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及精纺机的线轴输送装置，详细地讲，涉及使用在上表 面上突设有栓(^y歹)的栓盘进行空线轴及满线轴的输送的精纺机 的线轴输送装置。
背景技术：
一般，在环形精纺机中，为了使线轴更换装置的自动更换作业变 得容易，需要将落纱的满线轴送出、并且沿着纺锤轨道以与纺锤间距 对应的状态配置空线轴的输送装置。以往，采用了使用在上表面上突 设有栓的栓盘进行空线轴及满线轴的输送的线轴输送装置。在该装置
中，第1及第2移送装置沿着精纺机机台的下部的长度方向延伸设置 在左右两侧。在精纺机机台的第1端部侧设有将两输送装置连接的连 接部。在精纺机机台的第2端部侧具备满管排出部及空线轴供给装置。 在该装置中，在伴随着满管的落纱结束后，在通过驱动装置的动作使 栓盘在导引轨道上旋绕移动的期间中，从栓盘拔取满线轴，并且插入 空线轴，配置在与纺锤对应的位置上。第1及第2移送装置具备在气 缸的作用下往复运动的移送部件(移送轨道)，使栓盘每次既定量地 间歇移动。
此外，在特开昭64-85332号公报中，公开了串行配置有精纺机的 结构，所述精纺机在左右两侧具备通过移送部件的往复运动沿着机台 的长度方向将栓盘每次既定间距地移送的线轴移送装置。在精纺机之 间，设有将上述线轴移送装置连结的一对导引轨道。在多台精纺机的 机台上，设有共用的一条栓盘移送路径。并且，在上述公报中，在使 配置在栓盘的行进方向下游侧的线轴移送装置动作而开始该移送装置 的移送部件的往动后，使配置在上游侧的线轴移送装置的移送部件往 动而移送满线轴及空线轴。
如果驱动延伸设置在精纺机机台的左右两侧的移送装置、将满线 轴送出并将空线轴送入，则送出侧与送入侧的负栽变化。由于移送轨 道由气缸驱动，所以根据负载，移送轨道的速度变化。机台越长，则送出侧与送入侧的负载的平衡越被破坏。移送装置具备在机台的 一端 侧(齿轮末端侧)将栓盘从送入侧向送出侧导引的连接部，构成为，
使栓盘u形旋转而向送出侧传送。但是，如果负载平衡被破坏，则送
入侧的移送轨道的速度超过送出侧的移送轨道的速度，送出侧的栓盘 推压送入侧的栓盘，结果栓盘的间距混乱，传送爪不钩挂在栓盘上而 引起堵塞。该问题随着精纺机机台的锭数变多而变得容易发生。以前，
精纺机机台的锭数为单侧200锭左右，但近年来，由于多锭化，也有 单侧500锭~600锭的机台，在具备这样的多个锭的机台中，该问题变 得显著。
在上述公报中，提出了在使配置在栓盘的行进方向下游侧的线轴 移送装置动作而开始该移送装置的移送部件的往动后、使配置在上游 侧的线轴移送装置的移送部件往动来移送满线轴及空线轴、即在下游 侧移送部件的驱动与上游侧移送部件的驱动之间设有一定的时滞(0.1 秒)的技术。根据该公报，设置时滞的理由如下。即， 一般由于气缸
在启动特性中存在偏差，所以即使多个气缸同时接受动作信号，也会 在其启动中产生偏差。如果在配置于下侧的气缸动作之前上游侧的气
缸动作，则不仅会在该气缸上施加强制的力，而且会给栓盘的移送带 来障碍。因此，设置上述那样的时滞。即，在上述公报中，关于在本 发明中作为问题的下述情况并没有任何考虑通过起因于即使气缸正 常地开始动作、插入在左右的移送部件移送的栓盘上的满线轴与空线 轴的数量在移送中变化的负荷变动、使移送部件的速度变化而在线轴 的输送中产生障碍。

发明内容
本发明的目的是提供一种在使用通过移送部件的往复移动而移送 的栓盘进行满线轴的送出、空线轴的送入的情况下、即使送出侧与送 入侧的负载变化也能够无障碍地输送线轴的精纺机的线轴输送装置。
为了达到上述目的，在本发明的一技术方案中，提供一种具备第1 及笫2移送装置、连接部、第1及第2电磁阀、和控制部的精纺机的 线轴输送装置。上述第l及第2移送装置设在精纺机机台的左右两侧。 上述第1及第2移送装置分别具备栓盘通路、移送部件、和气缸。上 述栓盘通路沿着上述精纺机机台的长度方向延伸设置。上述移送部件为了每次既定间距地移送栓盘而能够沿着上述栓盘通路往复移动。上 述气缸使上述移送部件往复移动。第1移送装置的气缸是第1气缸，
第2移送装置的气缸是笫2气缸。上述连接部为了将上述栓盘从上述 第1移送装置移送到上述第2移送装置上而将上述第1及第2移送装 置在精纺机机台的第1端部侧连接。上述第1及笫2电磁阀分别独立 地对应于上述第1及第2气缸。上述控制部，控制上述第1及第2电 磁阀，以使上述第1气缸的动作开始时间比上述第2气缸的动作开始 时间延迟。上述线轴输送装置具备分别检测上述第1及第2气缸的动 作时间的第1及第2动作时间检测部。上述控制部根据由上述两动作 时间检测部检测到的动作时间的变动修正上述笫1及第2气缸的动作 开始时间的差，以使上述第1移送装置上的栓盘不会对上述第2移送 装置上的栓盘施加推压力。
在本发明的另一技术方案中，提供一种具备第l及第2移送装置、 连接部、和第1及第2电磁阀的精纺机的线轴输送方法。上述第1及 第2移送装置设在精纺机机台的左右两侧。上述第1及第2移送装置 分别具备栓盘通路、移送部件、和气缸。上述栓盘通路沿着上述精纺 机机台的长度方向延伸设置。上述移送部件为了每次既定间距地移送 栓盘而能够沿着上述栓盘通路往复移动。上述气缸使上述移送部件往 复移动。第1移送装置的气缸是第1气缸，第2移送装置的气缸是第2 气缸。上述连接部为了将上述栓盘从上述第l移送装置移送到上述第2 移送装置上而将上述第1及第2移送装置在精纺机机台的第1端部侧 连接。上述第1及第2电磁阀分别独立地对应于上述第1及第2气缸。 上述方法具备在落纱结束后控制上述第1及第2电磁阀、以使上述第1 气缸的动作开始时间比上述第2气缸的动作开始时间延迟的步骤、分 别检测上述两气缸的动作时间的步骤、和根据检测到的两气缸的动作 时间的变动修正上述第1及第2气缸的动作开始时间的差，以使上述 第1移送装置上的栓盘不会对上述第2移送装置上的栓盘施加推压力 的步骤。


图1A是有关笫1实施方式的线轴输送装置的概略俯视图。 图1B是表示图1A的气缸的驱动结构的框图。图2A是表示图1A的第1连接部附近的部分剖断部分俯视图。 图2B是表示图2A的移送轨道的支承状态的剖视图。 图3是表示气缸的动作时机的设定顺序的流程图。 图4A~图4C是表示两气缸的动作时机的时间图。 图5是表示有关第2实施方式的气缸的动作时机的设定顺序的流 程图。
图6是表示有关第3实施方式的气缸的动作时机的时间图。 图7是表示气缸的动作时机的设定顺序的流程图。 图8是接着图7的流程图的流程图。
图9是表示速度控制器的调节警告显示的输出顺序的流程图。
具体实施例方式
以下，按照图1A 图4C说明将本发明具体化的第1实施方式。 如图1A所示，在精纺机机台11的左右两侧，沿着精纺机机台11的长 度方向延伸而配置有第1及第2移送装置Tl、 T2。在精纺机机台11 的第1端部侧(齿轮末端GE侧)具备将栓盘12从第1移送装置Tl 向第2移送装置T2移送的第1连接部13。在纺机机台的第2端部侧(外 末端OE侧)，具备从第2移送装置T2的端部向第1移送装置Tl的 端部移送栓盘12的第2连接部14。如图2B所示，在栓盘12的下表面 上形成有圆形的卡止凹部12a，在栓盘12的上表面上突设有安装线轴 B的栓12b。
两移送装置Tl、 T2与在例如特开2000-96364号公报中公开的移 送装置基本上同样地构成，如图2B所示，具备作为移送部件的一对移 送轨道15、作为导引部件的导引盖16、和定位部件17。导引盖16构 成能够抑制搭载在移送轨道15上的栓盘12从移送轨道15相对于移动 方向横向偏移的栓盘通路。定位部件17沿着移送轨道15的长度方向 延伸并且配置在移送轨道15的内侧。在定位部件17上，隔开与纺锤 间距相同的间隔以锯齿状形成有作为能够与卡止凹部12a卡合的卡止 部的多个卡止突起17a。定位部件17经由板簧19可上下运动地被支承， 以使各卡止突起17a能够在与纺锤18对应的位置上配置为进入到卡止 凹部12a内的状态。定位部件17容许栓盘12向移送轨道15的往动侧 (栓盘12的进给侧)的移动，并且限制向回动侧(返回侧)的移动。移送轨道15在导引盖16的内侧以与形成在托架20的上表面上的 导引槽20a卡合的状态沿着纺锤列可往复移动地被支承。移送轨道15 可形成为以1列状态搭载栓盘12。在移送轨道15的上表面上，以与栓 盘12的直径相同的既定间隔、即与纺锤间距相等的间隔突设有卡止凸 部15a (图2A中图示)。卡止凸部15a在移送轨道15的往动时(栓盘 12向进给侧的移动时)与栓盘12的外周面卡合，限制栓盘12与移送 轨道15的相对移动而使栓盘12 —体地移动。卡止凸部15a形成为，在 移送轨道15的回动时(栓盘12向与进给侧相反侧、即返回侧的移动 时)、将通过上述卡止突起17a的作用限制了移动的状态的栓盘12推 起而能够通过其下方。
移送轨道15在精纺机机台11的端部侧(在该实施方式中是外末 端OE侧)，经由连结部件(未图示)连结在配置于移送轨道15的下 方位置的气缸21、 22的活塞杆21a、 22a上。气缸21、 22的冲程设定 为比纺锤间距的几倍(在本实施方式中是4倍)大一些，通过气缸21、 22的动作，移送轨道15沿着纺锤列以比纺锤间距的4倍大一些的冲程 往复运动。并且，第1移送装置Tl将栓盘12从外末端OE侧向齿轮 末端GE侧移送，第2移送装置T2将栓盘12从齿轮末端GE侧向外末 端OE侧移送。另外，各气缸21、 22配置在导引盖16的下方，在图 1A中为了方便而图示在导引盖16的侧方，并且精纺机机台11的长度 方向的位置也图示在比外末端OE靠精纺机机台11的中央附近。
第1连接部13设在两移送装置Tl、 T2之间，为了能够进行在两 移送装置T1、 T2之间的栓盘12的平滑的移载，两端形成为大致圆弧 状，平面形成为大致U字状。如图2A所示，第1连接部13具备可滑 动地支承栓盘12的基础板24、和经由托架25支承在基础板24上的导 引盖26。导引盖26与栓盘12的轮毂部12c抵接来限制其移动方向。 基础板24配置为，使其上表面成为与移送轨道15的上表面相同的高 度。
在分别对应于第l移送装置Tl的出口部Tla、和第2移送装置T2 的入口部T2a的位置上，配置有用来在移送轨道15向第2端部侧移动 时支承保持4个栓盘12的支承部(未图示)。支承部一体地形成在基 础板24上，从基础板24的两端部延伸到移送轨道15之间而突设。另 外，根据附图的情况，在图1A和图2A用不同的状态表示第1连接部13的长度。
第2连接部14具备将栓盘12可滑动地从第2移送装置T2的端部 导引到第1移送装置Tl的端部的导引通路27。导引通路27通过与第 1及笫2移送装置T1、 T2分别位于一直线上的直线部、向与精纺机机 台11的长度方向正交的方向延伸的直线部27a、和将它们连接的圆弧 部形成为平面大致U字状。导引通路27具备可滑动地支承栓盘12的 基础板、和经由未图示的支柱支承在基础板上并且与栓盘12的轮毂部 12c卡合来限制其移动方向的导引板。基础板配置为，使其上表面成为 与移送轨道15的上表面相同的高度。
此外，在第2连接部14上，在分别与第1移送装置Tl的入口部 Tlb、第2移送装置T2的出口部T2b对应的位置上，配置有用来在移 送轨道15向精纺机机台11的第1端部侧移动时支承保持4个栓盘12 的支承部(未图示)。支承部与基础板一体地形成，水平地突设，以 使其从基础板的端部延伸到移送轨道15之间。
在第2连接部14的入口附近的直线部上设有满线轴拔取部(未图 示)，在满线轴拔取部的侧方，沿着精纺机机台11配置有线轴送出用 的带输送机30。满线轴拔取部与例如在特开2000-96364号公报中记载 的结构同样地构成，与安装在通过第2移送装置T2的作用移动的栓盘 12上的线轴B的底部卡合，随着栓盘12的移动而使线轴B从栓12b 脱离，并且排出到带输送机30的带上。
在导引通路27的直线部27a的上方，配置有将空线轴供给到被拔 取了线轴B的栓盘12上的空线轴供给部(未图示)。空线轴供给部也 与在例如特开2000-96364号公报中记载的结构同样地构成。
在导引通路27的中途、在与第1移送装置Tl侧的圓弧部对应的 部位上配置有转台31。转台31的上表面的高度设定为与基础板的上表 面相同的高度。转台31被未图示的马达向使转台31上的栓盘12向第 1移送装置Tl侧移动的方向旋转驱动。
如图1B所示，气釭21、 22经由管路32a、 32b、 33a、 33b分别连 接在电磁阀32、 33上。电磁阀32、 33经由管路34及稳定器35连接在 压缩空气源36上。在各管路32a、 32b、 33a、 33b上分别设有速度控 制器37。速度控制器37构成为，能够如节流阀那样通过手动操作调节 在管路32a、 32b、 33a、 33b中流动的压缩空气的流速。速度控制器37在试运转时，在只有空的栓盘12的输送时，调节为，使送出侧的气缸 22的1冲程的往复时间为例如6秒、送入侧的气缸21的1冲程的往复 时间为例如6.6秒。送入侧与送出侧的时间差0.6秒对应于两气缸21 、 22的动作开始时间的差。
电磁岡32、 33通过作为控制部的控制装置C的指令，切换动作为 将气缸21、 22向栓盘进给侧驱动的状态、和将气缸21、 22向返回侧 驱动的状态。
在气缸21、 22上，设有检测活塞杆21a、 22a处于没入状态的传感 器Sla、 S2a、和检测活塞杆21a、 22a处于突出状态的传感器Slb、 S2b。 各传感器Sla、 S2a、 Slb、 S2b电气地连接在控制装置C上。控制装置 C基于来自各传感器Sla、 S2a、 Slb、 S2b的输出信号，控制电磁阀32、 33。传感器Sla、 Slb构成检测气缸21的动作时间的笫1动作时间检 测部，传感器S2a、 S2b构成检测气缸22的动作时间的第2动作时间 检测部。
控制装置C控制电磁阀32、 33,以使第1移送装置T1的气缸21 的动作开始时间比第2移送装置T2的气缸22的动作开始时间延迟。 控制装置C通过来自传感器Sla、 S2a、 Slb、 S2b的输出信号运算气缸 21、 22的动作时间(动作速度)。并且，根据由第1及第2动作时间 检测部检测到的动作时间的变动对两气缸21、 22的动作开始时间的差 进行修正，以使第1移送装置Tl上的栓盘12不会对第2移送装置T2 上的栓盘12施加推压力。具体而言，控制两电磁阀32、 33，以使得第 1移送装置T1的气缸21的动作开始时间与第2移送装置T2的气缸22 的动作开始时间的差tl、和气缸21的动作停止时间与气缸22的动作 停止时间的差t2都为Tinit以上。这里，Tinit是笫1及第2移送装置 Tl、 T2的驱动开始时的气缸21的动作开始时间与气缸22的动作开始 时间的差、即tl的初始值。
控制装置C在两第l及第2移送装置T1、T2的驱动开始时控制两 电磁阀32、 33，以使气缸21的动作开始时间与气缸22的动作开始时 间的差tl、和气缸21的动作停止时间与气缸22的动作停止时间的差 t2相同。控制装置C基于多次(在该实施方式中是10次)的气缸21、 22的往动需要的时间Tin、 Tout,计算至少两气缸21、 22的往动所需 要的时间Tin、 Tout的各自的平均值，基于这些值对接着的多次的各次设定使气缸21、 22往复运动的动作开始时间。
控制装置C在接着的多次的各次中设定使第1移送装置Tl的气缸 21往动的时间Tin时，在时间Tin的平均值比时间Tout的平均值大的 情况下，将气缸21的动作开始时间与气缸22的动作开始时间的差tl 设定为与初始值Tinit相同。控制装置C在时间Tin的平均值比时间 Tout的平均值小的情况下，将气缸21的动作开始时间与气缸22的动 作开始时间的差tl设定为时间Tout与初始值Tinit的和减去时间Tin 后的值。结果，气缸21的动作停止时间与气缸22的动作停止时间的 差t2成为初始值Tinit。
此外，控制装置C在第2移送装置T2的往复运动结束之前使第1 移送装置Tl的移送轨道15移动180mm以上，在第2移送装置T2的 移送轨道15移动180mm之前启动第1移送装置T1。另外，180mm是 不存在形成于第2连接部14上的栓盘12的空间的大小。控制装置C 具备微型计算机，在其存储器中存储有用来如上述那样驱动控制气缸 21、 22的控制程序。
接着说明如上述那样构成的装置的作用。如果随着线轴变为满线 轴而精纺机机台11停止、公知的全部纺锤一齐式的线轴更换装置(未 图示)的线轴更换作业结束，则开始满线轴的送出作业及空线轴的送 入作业。
在满线轴的送出及空线轴的送入作业开始时，两移送装置Tl、 T2 处于配置在原位置的状态。气缸21的活塞杆21a的没入状态成为原位 置，并且气缸22的活塞杆22a的突出状态成为原位置。在此状态下， 在两移送装置T1、 T2的移送轨道15、支承部及第1连接部13的基础 板24上以相互抵接的状态载置有栓盘12。此外，在笫2连接部14的 导引通路27上，在比与转台31对应的位置靠上游侧，以相互抵接的 状态载置有栓盘12，在与转台31对应的位置上空置有两个栓盘12的 量的空间，在比其靠栓盘12的移动方向下游侧，以相互抵接的状态载 置有栓盘12。此外，速度控制器37进行调节，以使作为送出側的第2 移送装置T2的气缸22的1冲程往复时间为6秒、作为送入侧的第1 移送装置T1的气缸21的1冲程往复时间为6.6秒。
从该状态开始，基于控制装置C的指令使气缸21、 22动作，首先 驱动第2移送装置T2，延迟既定时间而驱动第1移送装置T1。接着，使移送轨道15以比纺锤间距的4倍大一些的冲程往动。栓盘12通过 突设在移送轨道15的上表面上的卡止凸部15a的作用，在移送轨道15 的往动时被移送移送轨道15的往动的量。随着第2移送装置T2的移 送轨道15的往动，在第2移送装置T2的入口部T2a处形成能够配置 4个栓盘12的空间。并且，随着第1移送装置T1的移送轨道15的往 动，将4个栓盘12推入到笫1连接部13内，将载置于第1连接部13 的第2端部侧的4个栓盘12依次送入到上述空间中。
此外，随着第2移送装置T2的移送轨道15的往动，载置于第2 移送装置T2的出口部T2b的4个栓盘12被送出到笫2连接部14上。 接着，配置在导引通路27的比转台31靠上游侧的栓盘12被移动4个 的量，如果转台31向上移动，则在转台31的作用下被积极地移动。 因而，在两移送轨道15的向进给方向的移动(往动)结束的时刻，在 与转台31对应的位置上形成能够配置4个栓盘12的空间。
在移送轨道15的前进结束的时刻，定位部件17的卡止突起17a 进入到栓盘12的卡止凹部12a内，在卡止凹部12a与卡止突起17a之 间产生了间隙的状态下配置。在移送轨道15的回动时，进入到卡止凹 部12a内的卡止突起17a与卡止凹部12a卡合而阻止栓盘12的后退， 因而，处于与纺锤列对应的部分上的各栓盘12配置在与纺锤18对应 的既定的线轴更换位置上。在移送轨道15的回动时，卡止凸部15a将 通过卡止突起17a的作用限制了移动的状态的栓盘12推起而通过其下 方。此外，在第2移送装置T2的移送轨道15回动时，经由卡止凸部 15a向第l连接部13侧推入的力作用在受支承部支承的栓盘12上，但 由于栓盘12处于与第1连接部13内的栓盘12抵接的状态，所以其移 动被限制而被保持在支承部上。
当被从第2移送装置T2送入到第2连接部14中的栓盘12通过与 满线轴拔取部对应的位置时，将安装在栓12b上的满线轴或空线轴从 栓12b拔取，并且向带输送机30侧倾倒而排出到带输送机30上。接 着，通过带输送机30输送满线轴及空线轴，向未图示的收容容器内排 出。
被拔取了满线轴或空线轴的栓盘12然后向与空线轴供给部对应的 位置移动，将空线轴安装在栓12b上。接着，将安装有空线轴的栓盘 12向与转台31对应的位置移动。成为与转台31卡合的状态的栓盘12
13通过转台31的旋转被积极地移送，被移动到与先移送的栓盘12抵接 的位置。
以下，同样，控制装置C输入来自各传感器Sla、 S2a、 Slb、 S2b 的检测信号，确认两活塞杆21a、 22a的没入及突出状态，4吏气缸21、 22动作，以4吏两气缸21、 22分别使移送轨道15往动及回动。因而， 第2移送装置T2的移送轨道15上的栓盘12被每次4个地输送到第2 连接部14上。此外，从第2连接部14依次将栓盘12每次4个地供给 到第1移送装置Tl的移送轨道15上，并且将安装有满线轴或空线轴 的栓盘12经由第1连接部13依次从第1移送装置Tl向第2移送装置 T2每次4个地移送。并且，在安装了空线轴的栓盘12在两移送装置 Tl、 T2上配置有既定数量的时刻，满线轴的送出及空线轴的送入结束。
接着，按照图3的流程图，说明使气缸21、 22动作的情况下的、 气缸21的动作开始时间与气缸22的动作开始时间的差tl的设定顺序。
控制装置C在步骤S1中开始气缸21、 22的驱动控制，开始栓盘 12的进给。控制装置C将差tl的初始值Tinit设定为栓盘12在第2连 接部14的转台31附近的栓盘12的空隙部中以通常速度移动所需要的 时间、例如0.6秒，并且将Tin及Tout设定为相同的时间(例如4秒)。 接着，控制装置C在步骤S2中，10次内的气缸21、 22的往复运动在 相同的条件下对电磁阀32、 33输出驱动指令。此外，基于传感器Sla、 Slb及传感器S2a、 S2b的输出信号运算从1次到10次的各次的冲程的 时间Tin及时间Tout,并且，如果10次的冲程结束，则控制装置C在 分别运算时间Tin及时间Tout的10次的平均值Tin(Nl， NIO)、 Tout (Nl， N10)后，前进到步骤S3。另外，平均值Tin(Nl, N10) 、 Tout (Nl， N10)在最初的10次冲程的情况下是从第1次到第10次的平均 值，以后为10次10次地相加后的次数、即从第11次到第20次、从第 21次到第30次……从第(10xn-9)次到第U0xn)次的平均值(其 中，n是自然数)。
控制装置C在步骤S3中判断时间Tin的平均值Tin (Nl, N10) 是否为时间Tout的平均值Tout (Nl， N10)以上。控制装置C如果平 均值Tin (Nl， N10)为平均值Tout (Nl， N10)以上，则在步骤S4 中将从下次开始的差tl设定为初始值Tinit后，前进到步骤S5。此外， 控制装置C如果平均值Tin(Nl， N10)不到平均值Tout ( Nl ， N10)，则在步骤S6中将从下次开始的差tl设定为从时间Tout和初始值Tinit 的和减去时间Tin后的值，然后前进到步骤S5。
控制装置C在步骤S5中进行从时间Tout减去差tl后的值是否比 对时间Tin乘以180/300后的值大、即在第2移送装置T2的气缸22的 进给结束之前第1移送装置Tl的气缸21是否移动了 180mm以上的判 断。接着，如果在步骤S5中作出了肯定判断，则控制装置C前进到步 骤S7。如果在步骤S5中作出了否定判断，则控制装置C在步骤S8中 将差tl设定为时间Tout与对时间Tin乘以180/300后的值的差，然后， 前进到步骤S7。另外，180/300是将第2连接部14的转弯部的不存在 栓盘12的空间(180mm)用气缸21、 22的冲程(300mm )除后的值。
控制装置C在步骤S7中进行差tl是否比对时间Tout乘以180/300 后的值大、即在第2移送装置T2的气缸22移动了 180mm之前第1移 送装置T1的气缸21是否启动的判断。接着，如果在步骤S7中作出了 肯定判断，则控制装置C前进到步骤S9。如果在步骤S7中作出了否 定判断，则控制装置C在步骤S10中将差tl设定为对时间Tout乘以 180/300后的值，然后，前进到步骤S9。
控制装置C在步骤S9中进行差tl及差t2是否为零以上的判断， 如果差tl及差t2为零以上，则前进到步骤Sll,如果差tl及差t2不 为零以上，则前进到步骤S12。控制装置C在步骤S12中进行了错误 显示后，前进到步骤Sll。所谓的错误显示，是指使例如未图示的警告 灯点亮、或在未图示的显示部上显示错误消息等。另外，即使显示了 错误消息，也不会直接给第1及第2移送装置Tl、 T2的动作产生障碍， 所以两移送装置T1、 T2的动作继续。
控制装置C在步骤Sll中判断是否输送了既定数量的栓盘12、即 两气缸21、 22的往复运动的次数是否达到了既定次数。并且，如果两 气缸21、 22的往复运动的次数达到了既定次数，则控制装置C结束栓 盘12的输送作业。如果没有达到既定次数，则控制装置C回到步骤 S2。
通过以上的控制，对电磁阀32、 33输出指令信号，以使得从笫1 次到第10次的气缸21、 22的动作如图4A所示那样时间Tin及时间 Tout相同、差tl成为初始值Tinit(0.6秒)。并且，在第11次以后的 从各第(10xn-9)次到第(10xn)次中，如果此前面的IO次的平均值Tin(Nl， N10)为平均值Tout (Nl， N10)以上，则如图4B所示， 在差tl为初始值Tinit的原样状态下对电磁阀32、 33输出指令信号。 由于平均值Tin(Nl， N10)为平均值Tout (N1, N10)以上，所以结 果差t2变得比差tl-初始值Tinit大。此外，如果此前面的10次的平 均值Tin(Nl, N10)不到平均值Tout (Nl， NIO)，则如图4C所示， 对电磁阀32、 33输出指令信号，以使得差tl成为从平均值Tout (Nl， N10)与初始值Tinit的和减去平均值Tin (Nl， N10)后的值、即t2 成为初始值Tinit。结果，在进行落纱后的满线轴的送出、空线轴的送 入的情况下，即使送出侧与送入侧的负载变化，也不会有第1移送装 置Tl侧的栓盘12经由第1连接部13推压第2移送装置T2侧的栓盘 12的障碍而能够输送线轴。
另外，在精纺机机台11的运转停止时进行速度控制器37的调节。
在该实施方式中，能够得到如下的优点。
U)在每个气缸21、 22中设置单独的电磁阀32、 33，并且通过 控制装置C进行控制以使气缸21的动作开始时间比气缸22的动作开 始时间延迟。设有分别检测两气缸21、 22的动作时间的第l及第2动 作时间检测部(传感器Sla、 Slb及传感器S2a、 S2b)。接着，控制装 置C才艮据由两动作时间检测部检测到的动作时间Tin、 Tout的变动， 修正两气缸21、 22的动作开始时间的差，以使得笫1移送装置T1上 的栓盘12不会对第2移送装置T2上的栓盘12施加推压力。因而，在 利用通过移送轨道15的往复移动移送的栓盘12进行满线轴的送出、 空线轴的送入的情况下，即使送出側与送入侧的负荷变化，也能够无 障碍地输送线轴。
(2) 控制装置C在线轴输送装置的驱动开始时控制两电磁阀32、 33，以使得两气缸21、 22的动作开始时间的差tl与动作停止时间的差 t2相同。然后，基于多次(在该实施方式中是10次)各气缸21、 22 的往动所需要的时间Tin、 Tout,计算至少两气缸21、 22的往动所需 要的时间的平均值，基于该值设定使接着的多次中的各次的气缸21往 复运动的动作开始时间。因而，与每1次变更两气缸21、 22的动作条 件的情况相比较，控制变得容易。此外，即使在两气缸21、 22的各次 的动作状态中存在偏差，也会成为适当的条件。
(3) 控制装置C将多次气缸21的往动需要的时间Tin的平均值、与气缸22的往动需要的时间Tout的平均值比较，设定两气缸21、 22 的动作开始时间的差tl。在精纺机的通常的运转状态下，气缸21的往 动时间变得比气缸22的往动时间短。但是，在为了减少生产量而仅通 过单侧纺锤进行纺织那样的特殊的运转状态的情况下，有气缸21的往 动时间变得比气缸22的往动时间长的情况。在该实施方式中，对于这 样的情况也能够应对。
(4) 将使栓盘12间歇地每次既定间距地移动的移送轨道15的1 冲程设定为比纺锤间距的4倍大一些的值，使栓盘12每次4倍纺锤间 距地移动。因而，到满线轴的送出及空线轴的送入结束为止使移送轨 道15往复动作的气缸21、 22的动作次数成为使栓盘12每次纺锤间距 地移动的装置的1/4，每1个栓盘12的输送时间被大幅地缩短。
(5) 在第2连接部14的导引通路27的中途配置有转台31，因而， 通过转台31的旋转，在导引通路27的中途积极地形成栓盘12的大致 两个量以上的大小的空间(180mm)。因而，在第2移送装置T2的移 送轨道15的往动时，将移送轨道15上的4个栓盘12平滑地送入到第 2连接部14上。
(6 )控制装置C将在气缸22的进给结束之前气缸21移动上述空 间180mm以上、并且气缸22移动180mm之前气缸21启动的情况判 断为正常，在不正常的情况下进行错误显示。因而，作业者能够确认 错误显示而较早地修复异常状态。
接着，参照图5说明第2实施方式。另外，在第2实施方式中， 通过控制装置C使气缸21、 22动作的情况下的、气缸21、 22的动作 开始时间的差tl的设定顺序与笫1实施方式不同，其他结构与第1实 施方式同样。因此，对于同样的部分赋予相同的附图标记而省略其详 细的说明。
控制装置C在两第l及第2移送装置T1、T2的驱动开始时控制两 电磁阀32、 33，以使气缸21的动作开始时间与气缸22的动作开始时 间的差tl和气缸21的动作停止时间与气缸22的动作停止时间的差t2 相同。控制装置C基于多次(在该实施方式中是10次)的各气缸21、 22的往动需要的时间Tin、 Tout,计算两气缸21、 22的往动所需要的 时间Tin、 Tout的平均值。此外，计算多次的气缸21的动作开始时间 与气缸22的动作开始时间的差tl的平均值tl (Nl， N10)、和气缸21的动作停止时间与气缸22的动作停止时间的差t2的平均值t2(Nl， N10)。接着，在设定接着的多次的各次的使气缸21往动的时间时， 进行设定，以使差tl成为平均值U(Nl， N10)及平均值t2(Nl， N10) 的简单平均。
如图5的流程图所示，控制装置C在步骤S21中开始第1及第2 移送装置T1、 T2的气缸21、 22的驱动控制，开始栓盘12的进给。控 制装置C将差tl的初始值Tinit设定为例如0.6秒，并且将Tin及Tout 设定为相同的时间(例如4秒)。接着，控制装置C在步骤S22中， 10次以内的气缸21、 22的往复运动在相同的条件下对电磁阀32、 33 输出驱动指令。此外，基于传感器Sla、 Slb及传感器S2a、 S2b的输 出信号运算各次的冲程的时间Tin、时间Tout、差tl及差t2。接着， 如果IO次的冲程结束，则在运算时间Tin及时间Tout的10次的平均 值Tin (Nl， N10) 、 Tout (Nl， N10)、和气缸21、 22的动作开始 时间的差tl的平均值tl (Nl, N10)与动作停止时间的差t2的平均值 t2 (Nl， N10)后，前进到步骤S23。
控制装置C在步骤S23中设定接着的10次的差tl，以使其成为前 面的10次的差tl的平均值tl (Nl， N10)与差t2的平均值t2 (Nl， N10)的简单平均。接着，控制装置C在步骤S24中进行差tl是否比 初始值Tinit大、并且时间Tout与差tl的差是否比初始值Tinit大的 判断。接着，如果在步骤S24中作出了肯定判断，则控制装置C前进 到步骤S25，如果在步骤S24中作出了否定判断，则控制装置C前进 到步骤S26。控制装置C在步骤S26中进行了错误显示后，前进到步 骤S25。所谓的错误显示，是指例如使未图示的警告灯点亮、或在未图 示的显示部上显示错误消息。
控制装置C在步骤S25中判断是否输送了既定数量的栓盘12、即 两气缸21、 22的往复运动的次数是否达到了既定次数。接着，如果两 气缸21、 22的往复运动的次数达到了既定次数，则结束栓盘12的输 送作业，如果没有达到既定次数，则回到步骤S22。
因而，根据该实施方式，除了与笫1实施方式的(1) 、 (2)、 (4) 、 (5)同样的优点以外，还能够得到以下的优点。
(7)控制装置C基于多次的各气缸21、 22的往动所需要的时间 Tin、 Tout,除了在两气缸21、 22的往动中需要的时间的平均值以外，还计算多次的气缸21、 22的动作开始时间的差的平均值tl (Nl， N10) 和动作停止时间的差的平均值t2 (Nl， N10)。并且，在接着的多次 的每次中设定使气缸21往复运动的动作开始时间时，进行设定以使气 缸21、 22的动作开始时间的差tl成为上述平均值tl (Nl， NIO)、平 均值t2 (Nl， NIO)的筒单平均(tl (Nl， N10)十t2 (Nl，腦)}/2。 因而，差tl的设定逻辑变得简单。
接着，参照图6~图9说明第3实施方式。另外，第3实施方式 中，通过控制装置C使气缸21、 22动作的情况下的、气缸21、 22的 动作开始时间的差tl的设定顺序与第1实施方式不同，其他结构与第 1实施方式同样，所以对于同样的部分赋予相同的附图标记而省略其详 细的i兌明。
在图6中显示表示来自控制装置C的动作指令与传感器Sla、 Slb 及传感器S2a、 S2b的检测信号的关系的时间图。
如图6的时间图所示，控制装置C输出动作指令，以使送出侧的 气缸22的动作开始时间比送入侧的气缸21的动作开始时间早△ tl 、并 且送出侧的气缸22的动作停止时间比送入侧的气缸22的动作4亭止时 间早。详细地讲，输出动作指令，以使进给动作的开始时间在送出侧 早AU、返回动作的开始时间及停止时间在两者中相同。为了避免齿轮 末端GE的第1连接部13的栓盘12的堵塞，需要在两气缸21、 22的 动作停止时间中具有差At2 (>0)。另外，在送出侧动作指令中进给指 令的结束时间比传感器S2a的检测时间晚是因为气缸22的活塞杆22a 的动作比在预先从输出开始时间经过既定时间后设定的进给指令的输 出结束时间早地结束。
随着满线轴的送出及空线轴的送入，作用在气缸21、 22上的负栽 变动。并且，在几乎全部的情况下，气缸21侧的负载比气缸22侧的 负载小。控制装置C经由电磁阀32、 33控制气缸21、 22的动作开始 时间，以使送出侧的气缸22的动作停止时间比送入侧的气缸22的动 作停止时间早、即差At2为正(>0)。
在栓盘12为空的状态的试运转中，调节速度控制器37的压缩空 气的供给速度，以使送入侧的气缸21的1冲程的往复时间成为6.6秒、 送出侧的气缸22的1冲程的往复时间成为6秒。并且，控制装置C作 为满线轴的送出及空线轴的送入开始时的气缸21、 22的动作开始时间的差Atl的初始值Atl (0)，设定为栓盘12以通常速度在第2连接部 14的转台31附近的栓盘12的空隙部(180mm)中移动所需要的时间、 0.6秒。
接着，控制装置C在满线轴的送出及空线轴的送入开始后，到使 两气缸21、 22往复运动多次(在该实施方式中是10次)为止，将各 次的两气缸21、 22的动作开始时间的差Atl的设定值Atl (Nl， N2) 设定为初始值Atl (0)，来控制气缸21、 22。然后，每10次求出从 20次前到11次前的10次的气缸21、 22的动作停止时间的差的平均值 △ t2 (Nl， N2)、与从10次前到l次前的10次的气缸21、 22的动作 停止时间的差的平均值At2 (Nl， N2)的差At2'。接着，基于差At2 '是否比零大的判断设定差Atl (Nl， N2)。但是，在设定从第11次 到第20次的差Atl (Nl， N2)的情况下，即在笫IO次结束时设定接 着的lO次的差Atl (Nl， N2)的情况下，由于没有前面的从20次前 到11次前的数据，所以从第1次到第20次将Atl (Nl， N2)设定为 初始值Atl (0)，控制气缸21、 22。
以下，按照图7及图8所示的流程图，说明两气缸21、 22的动作 开始时间的差Atl (Nl， N2)的设定方法。
控制装置C在步骤S31中开始气缸21、 22的驱动控制，开始栓盘 12的进给。控制装置C将差Atl的初始值Atl (0)设定为例如0.6秒， 并且设定为，使送出侧的进给指令输出开始时间比送入侧的进给指令 输出开始时间早Atl输出。
接着，控制装置C在步骤S32中，20次以内的气缸21、 22的往复 运动在相同的条件下对电磁阀32、 33输出驱动指令。此外，基于传感 器Sla、Slb及传感器S2a、S2b的输出信号运算各次的冲程的时间Tout 及差t2。如果到第20次为止的气缸21、 22的动作结束，则控制装置C 前进到步骤S33，求出从20次前到11次前的10次的气缸21、 22的动 作停止时间的差的平均值At2 (1， 10)、与从10次前到1次前的10 次的气缸21、 22的动作停止时间的差的平均值At2 (11, 20)的差A t2'。
接着，控制装置C在步骤S34中进行差At2'是否比零大的判断。 如果差At2'比零大，则控制装置C在步骤S35中将接着的IO次的动 作开始时间的差Atl (21， 30)设为初始值Atl (0)与差At2'的和后，前进到步骤S36。如果差At2'为零以下，则控制装置C前进到步 骤S37，将接着的10次的动作开始时间的差Atl (21, 30)设为初始 值Atl (0)后，前进到步骤S36。
控制装置C在步骤S36中进行差Atl (21， 30)是否比将第2连 接部14的转弯部的空间S (例如18Qmm)用气缸21、 22的冲程L (例 如300mm)除后的值S/L乘以送出侧气缸22的动作时间Tout的平均 值Tout (11， 20)后的值以下的判断。即，进行是否在笫2移送装置 T2的气缸22移动与空间S (180mm)对应的距离之前开始第1移送装 置T1的气缸21的动作的判断。如果在步骤S36中作出了肯定判断， 则控制装置C前进到步骤S38。如果在步骤S36中作出了否定判断， 则控制装置C在步骤S39中将差Atl (21, 30)设定为对S/L乘以平 均值Tout (11， 20)后的值，然后，前进到步骤S38。接着，控制装 置C在步骤S38中，将接着的10次、即从第21次到第30次的气缸21、 22的动作开始时间的差厶tl设定为在步骤S35中设定的初始值Atl(O) 与差At2'的和或对在步骤S39中设定的S/L乘以平均值Tout (11， 20)后的值。
如果第21~30次的气缸21、 22的动作结束，则控制装置C前进 到步骤S40，求出从20次前到11次前的10次的气缸21、 22的动作停 止时间的差的平均值At2 (11， 20)、与从10次前到1次前的IO次的 气缸21、 22的动作停止时间的差的平均值At2 (21， 30)的差t2"。
接着，控制装置C在步骤S41中，进行差At2〃是否比零大的判 断。如果差At2〃比零大，则控制装置C在步骤S42中将接着的10次 的动作开始时间的差Atl (31， 40)设为差Atl (21， 30)与差At2' 的和后，前进到步骤S43。如果差At2〃是零以下，则控制装置C在步 骤S44中将接着的10次的动作开始时间的差Atl (31， 40)设为差A tl (21, 30)后，前进到步骤S43。
控制装置C在步骤S43中进行差Atl (31， 40)是否比对将第2 连接部14的转弯部的空间S (例如180mm)用气缸21、 22的冲程L (例如300mm)除后的值S/L乘以送出侧气缸22的动作时间Tout的 平均值Tout(21， 30)后的值以下的判断。如果在步骤S43中作出了 肯定判断，则控制装置C前进到步骤S45。如果在步骤S43中作出了 否定判断，则控制装置C在步骤S46中将差Atl (31， 40)设为对S/L乘以平均值Tout (21， 30)后的值，然后，前进到步骤S45。接着， 控制装置C在步骤S45中，将接着的10次、即从第31次到第40次的 气缸21、 22的动作时的动作开始时的差Atl (31， 40)设定为在步骤 S42中设定的差Atl (21， 30)与差At2'的和或者对在步骤S46中设 定的S/L乘以平均值Tout (21， 30)后的值。
如果第31 ~40次的气缸21、 22的动作结束，则控制装置C前进 到步骤S47。接着，在进行了对应于上述步骤S40~步骤S45的作业后， 前进到步骤S48。控制装置C在步骤S48中判断是否输送了既定数量 的栓盘12、即两气缸21、 22的往复运动的次数是否达到了既定次数。 接着，如果两气缸21、 22的往复运动的次数达到了既定次数，则控制 装置C在步骤S49中，在结束了栓盘12的输送作业后，将差Atl设定 为初始值Atl(O)，结束作业。如果在步骤S48中两气缸21、 22的往 复运动的次数没有达到既定次数，则控制装置C前进到步骤S47,在 设定了接着的10次的气缸21、 22的动作开始时间的差tl后，控制气 缸21、 22的往复运动。
此外，控制装置C按照图9的流程图进行速度控制器37的调节警 告显示。控制装置C在步骤S61中在第1 ~ 10次的气缸21、 22的动作 时运算气缸21、 22的动作停止时间的差的平均值At2U， 10)。接着， 在步骤S62中，控制装置C判断平均值At2 (1， IO)是否比零大。如 果平均值At2(1， 10)比零大则判断为正常，控制装置C在步骤S63 中不进行速度控制器37的调节警告显示而前进到步骤S64。如果在步 骤S62中平均值At2 (1, IO)是零以下，则控制装置C在步骤S64中 进行速度控制器37的调节警告显示后，前进到步骤S64。
控制装置C在步骤S64中在第11 ~20次的气缸21、 22的动作时 运算气缸21、 22的动作停止时间的差的平均值At2 (11， 20)。接着， 控制装置C在步骤S66中判断平均值At2 (11, 20)是否比零大。如 果平均值At2(11， 20)比零大则判断为正常，控制装置C在步骤S67 中不进行速度控制器37的调节警告显示而前进到步骤S68。控制装置 C如果在步骤S66中平均值At2 (11, 20)是零以下，则前进到步骤 S69,进行速度控制器37的调节警告显示后，前进到步骤S68。控制装 置C在步骤S68中重复对应于步骤S64、 S66、 S67、 S69的作业直到输 送结束。另外，所谓的调节警告显示，是指例如在未图示的显示部上显示调节速度控制器37以使送入侧的气缸21的动作速度降低的消息。 作业者看到调节警告显示后，在精纺机机台11的运转停止时进行速度 控制器37的调节。
在该实施方式中，除了与第1实施方式的(1) 、 (4)、 (5)同 样的优点以外也能够得到下面的优点。
(8) 控制装置C设定两气缸21、 22的动作开始时间的差Atl， 以使送出侧的气缸22的动作停止时间比送入侧的气缸22的动作停止 时间早、即差At2为正(X))。因而，差Atl的设定变得简单。
(9) 控制装置C在两气缸21、 22进行20次往复运动以内，将各 次的两气缸21、 22的动作开始时间的差Atl的设定值Atl (Nl， N2) 设定为初始值Atl (0)，控制气缸21、 22。然后，每10次求出从20 次前到11次前的10次的气缸21、 22的动作停止时间的差的平均值、 与从10次前到1次前的10次的气缸21、 22的动作停止时间的差的平 均值的差At2'，基于差At2'是否比零大的判断设定差Atl(Nl，N2)。 并且，差Atl (Nl, N2)的上限值为对将空间S U80mm)用气缸21、 22的冲程L (例如300mm )除后的值S/L乘以送出侧气缸22的动作时 间Tout的平均值Tout (21, 30)后的值。因而，差Atl的设定变得简 单。
实施方式并不限于以上所述，例如也可以如下这样构成。
控制装置C在设定两气缸21、 22的动作开始时间tl时，以两气 缸21、 22的IO次的动作为基准计算多次的时间Tin及时间Tout的平 均值、差tl及差t2的平均值，但也可以设为IO次以下的多次、例如9 次以下或11次以上的多次。
速度控制器37并不限于进行调节以使作为送出侧的第2移送装置 T2的气缸22的1冲程往复时间为6秒、作为送入侧的第1移送装置 Tl的气缸21的1冲程往复时间为6.6秒的情况，也可以设为其他的时 间。该时间由于根据气缸21、 22移动的栓盘12的数量而适当值不同， 所以通过试验求出适当值。
在第l实施方式中，在步骤S5中，与从时间Tout减去差tl的值 比较的值并不限于对时间Tin乘以180/300后的值。例如，也可以设为 对时间Tin乘以120/300后的值或对时间Tin乘以150/300后的值，以 在更安全侧(不易发生栓盘12的堵塞的条件下)动作。在第1实施方式中，在步骤S7中，与差tl比较的值并不限于对时 间Tout乘以180/300后的值。例如，也可以设为对时间Tout乘以120/300 后的值或对时间Tout乘以150/300后的值。
在各实施方式中，也可以不进行错误消息显示或速度控制器警告 显示。
气缸21、 22的冲程只要是比纺锤间距的多倍大一些的值就可以， 并不限于比4倍大一些的值。例如，也可以设定为比2倍或3倍大一 些的值、或设定为比5以上的整数倍大一些的值。但是，在比4倍大 的情况下确保移送轨道15的冲程的空间变大，并不是很优选。
卡止凸部15a并不一定在每个栓盘12中需要，也可以以每多个栓 盘12有1个的比例进行设置。
在本发明中，作为移送装置Tl、 T2而使用以1列状态搭载有栓盘 12而往复运动的移送轨道15的装置。也可以使用在特开昭57-161133 号公报中公开的装置代替这样的装置。在上述公报中，公开了将栓盘 12栽置在导引轨道上、通过气缸使设有卡止爪的杆往复运动的结构的 装置。在该装置中，导引轨道构成栓盘通路，设有卡止爪的杆及气缸 构成移送部件。
也可以代替通过具有导引槽20a的托架20支承移送轨道l5、而做 成与在特开平6-184839号公报中公开的装置等同样经由滚珠轴承支承 移送轨道15的结构。
也可以将空线轴供给部配置在第1移送装置Tl的延长线上。
也可以将第1连接部13配置在外末端OE侧、将第2连接部14配 置在齿轮末端GE側。
本发明并不限于应用在具备满线轴拔取部及空线轴供给部的精纺 机中，也可以应用在与络纱机连结而在与络纱机之间直接输送供给空 线轴及满线轴的精纺机中。
权利要求
1、一种精纺机的线轴输送装置，具备第1及第2移送装置，分别具备沿着精纺机机台的长度方向延伸设置的栓盘通路、沿着上述栓盘通路往复移动并每次既定间距地移送栓盘的移送部件、和使上述移送部件往复移动的气缸；连接部，为了将上述栓盘从上述第1移送装置移送到上述第2移送装置上而将上述第1及第2移送装置在精纺机机台的第1端部侧连接；第1及第2电磁阀，分别独立地对应于上述第1及第2移送装置的气缸；控制部，控制上述第1及第2电磁阀，以使上述第1移送装置的气缸的动作开始时间比上述第2移送装置的气缸的动作开始时间延迟；其特征在于，具备分别检测上述第1及第2移送装置的气缸的动作时间的第1及第2动作时间检测部，上述控制部根据由上述两动作时间检测部检测到的动作时间的变动修正上述第1及第2移送装置的气缸的动作开始时间的差，以使上述第1移送装置上的栓盘不会对上述第2移送装置上的栓盘施加推压力。
2、 如权利要求1所述的精纺机的线轴输送装置，其特征在于， 上述第1及第2动作时间检测部分别求出对应的移送装置的气缸的往动所需要的时间即往动时间；上述控制部在线轴输送装置的驱动开始时控制上述两电磁阀，以 使上述第1移送装置的气缸的动作开始时间与上述第2移送装置的气 缸的动作开始时间的差、与上述第1移送装置的气缸的动作停止时间 与上述第2移送装置的气缸的动作停止时间的差相同；然后，基于由各动作时间检测部检测到的多次的上述往动时间， 至少计算各缸的平均往动时间，基于有关两气缸的两个平均往动时间，设定接着的多次的各次的上述第1移送装置的气缸的动作开始时间。
3、 如权利要求2所述的精纺机的线轴输送装置，其特征在于， 上述控制部在上述接着的多次的各次中设定上述笫1移送装置的气缸的;f主动时间时，在上述第1移送装置的气缸的上述平均往动时间比上述笫2移送装置的气缸的上述平均往动时间大的情况下，将上述第1移送装置的气缸的动作开始时间与上述第2移送装置的气缸的动作开始时间的差 设定为与初始状态的值相同；在上述第1移送装置的气缸的上述平均往动时间比上述第2移送 装置的气缸的上述往动时间小的情况下，将上述第1移送装置的气缸 的动作停止时间与上述第2移送装置的气缸的动作停止时间的差设定 为与初始状态的值相同。
4、 如权利要求2所述的精纺机的线轴输送装置，其特征在于， 上述控制部基于多次的各气缸的往动时间，计算多次的两气缸的动作开始时间的差的平均值、与多次的两气缸的动作停止时间的差的 平均值；在上述接着的多次的各次中设定上述第1移送装置的气缸的往动 时间，以使两气缸的动作开始时间的差成为上述两气缸的动作开始时 间的差的平均值以及上述两气缸的动作停止时间的差的平均值的简单 平均。
5、 如权利要求1所述的精纺机的线轴输送装置，其特征在于， 上述控制部对上述第1及第2移送装置的气缸输出动作指令，以使上述第2移送装置的气缸的动作开始时间比上述第1移送装置的气 缸的动作开始时间早；在两气缸的动作开始后，到两气缸往复运动既定次数为止，将各 次的两气缸的动作开始时间的差(Atl)的设定值设定为初始值，控 制两气缸；然后，每既定的多次，求出从上述多次的2倍的次数前到上述多 次+1次前的次数的多次的两气缸的动作停止时间的差的平均值、与从 上述多次前到1次前的多次的两气缸的动作停止时间的差的平均值的 差(At2')，基于该差(At2')是否比零大的判断设定上述差(△ tl)，以使两气缸的动作停止时间的差(At2)比零大。
6、 如权利要求1所述的精纺机的线轴输送装置，其特征在于，还 具备第2连接部，将上述两移送装置在精纺机机台的第2端部侧连接； 线轴更换装置，设在上述第2连接部的中途，该线轴更换装置具 有拔取栓盘上的满线轴的满线轴拔取部、和对被拔取了满线轴的栓盘供给空线轴的空线轴供给部。
7、 如权利要求1~6中任一项所述的精纺机的线轴输送装置，其 特征在于，上述移送部件每次对应于两个以上栓盘的量而往复运动。
8、 一种精纺机的线轴输送方法，该精纺机具备第1及第2移送装置，分别具备沿着精纺机机台的长度方向延伸 设置的栓盘通路、沿着上述栓盘通路往复移动并每次既定间距地移送 栓盘的移送部件、和使上述移送部件往复移动的气缸；连接部，为了将上述栓盘从上述第1移送装置移送到上述第2移 送装置上而将上述第1及第2移送装置在精纺机机台的第1端部侧连接；第1及第2电磁阀，分别独立地对应于上述第1及第2移送装置的气缸；其特征在于，具备在落纱结束后，控制上述笫1及第2电磁阀，以使上述第1移送 装置的气缸的动作开始时间比上述第2移送装置的气缸的动作开始时 间延迟的步骤；分别检测上述两气缸的动作时间的步骤；根据检测到的两气缸的动作时间的变动修正上述第1及第2移送 装置的气缸的动作开始时间的差，以使上述第1移送装置上的栓盘不 会对上述第2移送装置上的栓盘施加推压力的步骤。
全文摘要
公开了一种具备第1及第2移送装置、将第1及第2移送装置连接的连接部、第1及第2电磁阀、和控制装置的精纺机的线轴输送装置。第1及第2移送装置分别具备栓盘通路、为了移送栓盘而能够往复移动的移送部件、和使移送部件往复移动的气缸。控制装置控制第1及第2电磁阀，以使第1气缸的动作开始时间比第2气缸的动作开始时间延迟。线轴输送装置具备分别检测第1及第2气缸的动作时间的第1及第2动作时间检测部。控制装置根据由两动作时间检测部检测到的动作时间的变动修正第1及第2气缸的动作开始时间的差，以使第1移送装置上的栓盘不会对第2移送装置上的栓盘施加推压力。
文档编号D01H13/32GK101314877SQ20081010814
公开日2008年12月3日 申请日期2008年5月27日 优先权日2007年5月28日
发明者古贺宏之, 林久秋, 药司诚 申请人:株式会社丰田自动织机