专利名称：一种落纱机抓管机构的控制方法
技术领域：
本发明涉及一种控制方法，尤其涉及一种落纱机抓管机构的控制方法。
技术背景
现在，国内大量旧式的短锭细纱机仍然采用人工将满纱管从锭子上取下，再换上空纱管。由于满纱管与锭子粘合力紧密需要很大的拔管力，同时还要换上空纱管。这样势必落纱工劳动强度非常大和降低生产效率从而使得成本增加；另一方面，由于细纱车间噪声大、温度高、空气污染严重和恶劣的生产环境，使得愿意从事落纱工作的工人越来越少， 企业面临很大的用工压力。因此，对于旧式短锭细纱机落纱过程自动化改造的需求非常紧迫。发明内容
本发明的目的在于提供了一种落纱机抓管机构的控制方法，该方法实现自动化抓管，提高生产力，节约成本。
本发明是这样来实现的，实现该方法的装置包括FPGA控制器、夹紧电机、机械臂的X轴电机、机械臂的Y轴电机、顶松电机和传感器，FPGA控制器分别连接夹紧电机、机械臂的X轴电机、机械臂的Y轴电机、顶松电机和传感器；其特征是方法为(1)FPGA控制器输出信号驱动机械臂的X轴电机正向旋转将加紧装置推出，通过传感器检测夹紧装置推出的位置，当到达预定位置后传感器输出信号给FPGA控制器，FPGA控制器接收到信号后输出X轴电机的制动信号并将电机的力矩保持；(2)FPGA控制器输出信号驱动夹紧电机正向旋转带动夹紧装置将满纱管加紧后，接着 FPGA控制器驱动顶松电机将加紧装置顶起，将满纱管与纺纱机的定子顶松；(3)FPGA控制器接着驱动机械臂的Y轴电机正向旋转，将夹紧的满纱管提起到传感器位置后，X轴电机反向旋到传感器位置；(4)FPGA控制器驱动夹紧电机反向旋转，满纱管由于重力原因自由落入预先放置的筐子里。
本发明的技术效果是方法过程简单，抓管过程流程，实现了自动化抓管，故障率低，提高企业竞争力。
图1为本发明的结构原理图。
在图中，1、FPGA控制器2、夹紧电机3、机械臂的X轴电机4、机械臂的Y轴电机 5、顶松电机6、传感器。
具体实施方式
如图1所示，本发明是这样来实现的，实现该方法的装置包括FPGA控制器1、夹紧电机2、机械臂的X轴电机3、机械臂的Y轴电机4、顶松电机5和传感器6，FPGA控制器1分别连接夹紧电机2、机械臂的X轴电机3、机械臂的Y轴电机4、顶松电机5和传感器6 ；方法为(1)FPGA控制器1输出信号驱动机械臂的X轴电机3正向旋转将加紧装置推出，通过传感器6检测夹紧装置推出的位置，当到达预定位置后传感器输出信号给FPGA控制器1， FPGA控制器1接收到信号后输出X轴电机的制动信号并将电机的力矩保持；(2)FPGA控制器1输出信号驱动夹紧电机正向旋转带动夹紧装置将满纱管加紧后，接着FPGA控制器1驱动顶松电机5将加紧装置顶起，将满纱管与纺纱机的定子顶松；(3)FPGA控制器1接着驱动机械臂的Y轴电机4正向旋转，将夹紧的满纱管提起到传感器6位置后，X轴电机反向旋到传感器位置；(4)FPGA控制器驱动夹紧电机反向旋转，满纱管由于重力原因自由落入预先放置的筐子里。
权利要求
1. 一种落纱机抓管机构的控制方法，实现该方法的装置包括FPGA控制器、夹紧电机、 机械臂的X轴电机、机械臂的Y轴电机、顶松电机和传感器，FPGA控制器分别连接夹紧电机、 机械臂的X轴电机、机械臂的Y轴电机、顶松电机和传感器；其特征是方法为(1)FPGA控制器输出信号驱动机械臂的X轴电机正向旋转将加紧装置推出，通过传感器检测夹紧装置推出的位置，当到达预定位置后传感器输出信号给FPGA控制器，FPGA控制器接收到信号后输出X轴电机的制动信号并将电机的力矩保持；(2)FPGA控制器输出信号驱动夹紧电机正向旋转带动夹紧装置将满纱管加紧后，接着 FPGA控制器驱动顶松电机将加紧装置顶起，将满纱管与纺纱机的定子顶松；(3)FPGA控制器接着驱动机械臂的Y轴电机正向旋转，将夹紧的满纱管提起到传感器位置后，X轴电机反向旋到传感器位置；(4)FPGA控制器驱动夹紧电机反向旋转，满纱管由于重力原因自由落入预先放置的筐子里。
全文摘要
一种落纱机抓管机构的控制方法，方法为(1)FPGA控制器输出信号驱动机械臂的X轴电机正向旋转将加紧装置推出，FPGA控制器接收到信号后输出X轴电机的制动信号并将电机的力矩保持；(2)FPGA控制器输出信号驱动夹紧电机正向旋转带动夹紧装置将满纱管加紧后，将满纱管与纺纱机的定子顶松；(3)FPGA控制器接着驱动机械臂的Y轴电机正向旋转，X轴电机反向旋到传感器位置；(4)FPGA控制器驱动夹紧电机反向旋转，满纱管由于重力原因自由落入预先放置的筐子里。本发明的技术效果是方法过程简单，抓管过程流程，实现了自动化抓管，故障率低，提高企业竞争力。
文档编号D01H13/32GK102534897SQ20121005331
公开日2012年7月4日 申请日期2012年3月3日 优先权日2012年3月3日
发明者代冀阳, 储宝君, 吴国辉, 应进, 辛凯 申请人:南昌航空大学