一种立体停车库运载系统及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明属于立体停车库领域，特别是涉及一种立体停车库运载系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]随着我国国民经济的高速发展以及我国城市化步伐不断加快、城市化水平不断提高，城市交通拥挤的矛盾日益突出。车辆的不断增多，城市道路设施跟不上经济发展的步伐，造成了各地交通的严重阻塞。同时，停车场地设置的不合理，出现了严重的占道停车，占用居民绿化区，造成停车混乱现象，从而进一步加剧了交通拥挤，破坏了城市的居住环境和城市形象，如何高效、环保地解决停车问题已成为各个城市共同面临的一大难题。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是:提供一种立体停车库运载系统及其控制方法，能够提高立体车库运载系统自动化程度，以及车主存取车效率。
[0004]本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为:一种立体停车库运载系统，包括搬运台车、台车导轨、停车场以及用于控制搬运台车在台车导轨上运行及相应操作的控制系统，其特征在于:所述的停车场为至少I层环形停车场，每层环形停车场的相同位置上设有一个可升降的中转车位，中转车位用于车主停车；所述的台车导轨为设置在环形停车场中间的环形导轨，所述的搬运台车由控制系统控制其在台车导轨上作环形移动；
所述的搬运台车上设有搬运器和搬运台车位置检测器，搬运器上设有车轮位置检测器和夹持臂，夹持臂上设有夹持臂位置检测器；搬运台车位置检测器、夹持臂位置检测器和车轮位置检测器的信号传输给所述的控制系统，由控制系统分析处理并输出控制信号给搬运台车和/或搬运器和/或夹持臂和/或旋转载车台，完成停车和/或取车操作。
[0005]按上述系统，最接近地面的一层环形停车场中间的搬运台车上设有可旋转180度的旋转载车台。
[0006]按上述系统，还包括车牌识别系统，与所述的控制系统连接，用于提供车牌信息供控制系统确定车辆位置。
[0007]一种立体停车库运载系统的控制方法，其特征在于:它包括:
存车步骤:
中转车位位于地面出入口，车辆停入中转车位后，中转车位升降至其中一层环形停车场；搬运台车运行至与中转车位对齐位置，搬运器进入中转车位，正对车轮并停止移动；夹持臂打开，夹持车轮使之脱离中转车位；搬运器将车辆搬运至搬运台车；载有车辆的搬运台车移动至与目标车位对齐处；搬运器将车辆送到目标车位；夹持臂闭合，车辆下降至目标车位，搬运器回到搬运台车；
取车步骤:
搬运台车移动至与目标车位对齐处；搬运器进入目标车位，正对车轮并停止移动；夹持臂打开，夹持车轮使之脱离目标车位；搬运器将车辆搬运至搬运台车；载有车辆的搬运台车移动至与中转车位对齐处；搬运器将车辆送到中转车位；夹持臂闭合，车辆下降至中转车位，搬运器回到搬运台车；载有车辆的中转车位升降至地面出入口。
[0008]按上述方法，在存车步骤或取车步骤中，车辆位于搬运台车上时的任一时刻，搬运台车上的旋转载车台载着车辆旋转180度。
[0009]按上述方法，在存车步骤中，车牌识别系统识别车辆车牌，车辆车牌与目标车位建立对应关系；在取车步骤中，根据车辆车牌与目标车位的对应关系引导对应层的搬运台车进行取车。
[0010]本发明的有益效果为:
1、通过将停车场设置成环形，依靠可升降的中转车位将车辆停入环形停车场，依靠设置在内环的搬运台车的环形运动将车辆停放在目标车位，与现有立体车库的直线运动相比，节约了路程，从而节省了停车时间；配置了全面的检测器和驱动器，可以实现高度自动化运行，车辆存取流程不须要车辆驾驶员或者设备操作员进入立体车库内部干预运行，实现了库区人车分流的技术设想；将搬运台车、搬运器、夹持臂等设备一体化设计，结构紧凑，智能化程度高。
[0011]2、通过设置旋转载车台，保证用户存车时正常开进中转车位，取车时车头朝向驶离方向，无需人工调头，直接小角度进入车道、车库，方便了存车客户；为了节约成本，只在最接近地面的一层环形停车场的搬运台车设置旋转载车台，以便车辆调头，其它层的搬运台车无需设置旋转载车台设备。
【附图说明】
[0012]图1为本发明一实施例的系统整体示意图。
[0013]图2为本发明一实施例的控制框图。
[0014]图中:1-内轨道，2-旋转载车台，3-车位，4-中转车位，5-搬运器，6-外轨道，7-防撞支架，8-夹持臂，9-搬运台车。
【具体实施方式】
[0015]下面结合具体实例和附图对本发明作进一步说明。
[0016]图1为本发明一实施例的系统整体示意图，图2为本发明一实施例的控制框图，一种立体停车库运载系统包括搬运台车9、台车导轨、停车场以及用于控制搬运台车在台车导轨上运行及相应操作的控制系统；所述的停车场为至少I层环形停车场，每层环形停车场的相同位置上设有一个可升降的中转车位4，中转车位4用于车主停车，其它地方设有用于停放车辆的车位3 ;所述的台车导轨为设置在环形停车场中间的环形导轨，包括内轨道I和外轨道6，其中外轨道与环形停车场的内环重合，所述的搬运台车9由控制系统控制其在台车导轨上作环形移动；
所述的搬运台车9上设有搬运器5和搬运台车位置检测器，搬运器上设有车轮位置检测器和夹持臂8，夹持臂8上设有夹持臂位置检测器；搬运台车位置检测器、夹持臂位置检测器和车轮位置检测器的信号传输给所述的控制系统，由控制系统分析处理并输出控制信号给搬运台车9和/或搬运器5和/或夹持臂8和/或旋转载车台2，完成停车和/或取车操作。
[0017]优选的，最接近地面的一层环形停车场中间的搬运台车9上设有可旋转180度的旋转载车台2。
[0018]优选的，搬运台车9的两侧设有防撞支架7，可以在发生碰撞事故时保护所运载的车辆不受直接碰撞。
[0019]优选的，本系统还包括车牌识别系统，与所述的控制系统连接，用于提供车牌信息供控制系统确定车辆位置。
[0020]一种立体停车库运载系统的控制方法，它包括存车步骤和取车步骤。
[0021]存车步骤:中转车位位于地面出入口，车辆停入中转车位后，中转车位升降至其中一层环形停车场；搬运台车运行至与中转车位对齐位置，搬运器进入中转车位，正