一种停车设备车辆位置纠偏的方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及机械式停车设备技术领域，更具体地说，涉及一种车辆在驶入设备内部停放时的位置检测和位置纠偏的方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着汽车保有量的增加，停车场地不足的问题日趋明显，机械式停车设备已得到广泛应用。停车设备虽然能够有效增加车位，但通常要求操作者在一个相对狭小的空间内高质量停放车辆，这存在较大难度，也影响到客户使用停车设备的意愿。显然，若停车设备能够对存在位置偏差的已停放车辆自动进行位置检测和自动纠正偏，则对停车设备的推广应用将起到很大的促进作用。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种对操作者停放在停车设备内部的车辆自动进行位置检测，并对车辆的停放偏差进行自动纠偏的方法及装置。
[0004]为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现:
[0005]—种停车设备车辆位置纠偏的方法，其特征在于:所述包含检测、比较、纠偏三个步骤;检测是指对车辆实际停放的具体坐标进行检测，由检测单元完成，坐标数据包含车辆外廓信息；比较是指把车辆实际停放坐标数据与无位置偏差停放车辆的标准车位坐标数据进行比较，得出车辆实际停放的偏差数据，由分析单元完成;纠偏是指车辆实际停放偏差数据发送至执行机构进行纠偏，由纠偏单元完成;所述纠偏采用如下方法之一:
[0006]方法一:纠偏单元包含角度纠偏、纵向纠偏、横向纠偏;分析单元从检测单元得到车辆实际停放坐标数据、并提取车辆外廓信息，以刚好容纳当前车辆外廓、面积最小的矩形形成车辆最大轮廓;判定该车辆最大轮廓中心线与标准车位坐标中心线之间存在的角度偏差，该角度偏差即为使得车辆最大轮廓中心线与标准车位坐标中心线平行所需的角度位移数值；以标准车位坐标中心为圆心，车辆最大轮廓逆向转动上述角度位移数值，使得车辆最大轮廓中心线与标准车位坐标中心线平行；以上经过角度纠偏的车辆最大轮廓与标准车位坐标数据进行比较，得出车辆最大轮廓位移至标准车位中间位置所需的纵向位移数值和横向位移数值;上述角度位移数值、纵向位移数值、横向位移数值作为车辆位置纠偏数据发往纠偏单元进行纠偏运行；
[0007]方法二:纠偏单元只包含纵向纠偏、横向纠偏;分析单元从检测单元得到车辆实际停放坐标数据、并提取车辆外廓信息，以边线分别与标准车位坐标纵向和横向中心线平行、刚好容纳当前车辆外廓的平面矩形作为车辆最大轮廓;该车辆最大轮廓与标准车位坐标数据进行比较，得出车辆最大轮廓位移至标准车位中间位置所需的纵向位移数值、横向位移数值;上述纵向位移数值、横向位移数值作为车辆位置纠偏数据发往纠偏单元进行纠偏运行。
[0008]—种停车设备车辆位置纠偏的装置，其特征在于:包括信号连接的检测单元、分析单元和纠偏单元;检测单元用于检测车辆实际停放的具体坐标，坐标数据包含车辆外廓信息;分析单元用于从检测单元得到车辆实际停放坐标数据形成纠偏信息；纠偏单元用于调整车辆的停放位置。
[0009]进一步地，以上所述停车设备车辆位置纠偏的装置，其特征在于:所述检测单元为拍照器件，所述拍照器件设置在车辆进入停放的位置区间的上方，至少安装I个，由操作者停放好车辆、离开停车位置的信号触发拍照;所述分析单元为图像处理器件。
[0010]进一步地，以上所述停车设备车辆位置纠偏的装置，其特征在于:所述纠偏单元包含角度纠偏装置、纵向纠偏装置、横向纠偏装置;其中，角度纠偏装置为停车设备内设的汽车转盘，纵向纠偏装置为停车设备内设的纵向移动部件，横向纠偏装置为停车设备内设的横向移动部件。
[0011]进一步地，以上所述停车设备车辆位置纠偏的装置，其特征在于:所述纠偏单元包含纵向纠偏装置、横向纠偏装置;其中，纵向纠偏装置为停车设备内设的纵向移动部件，横向纠偏装置为停车设备内设的横向移动部件。
[0012]进一步地，以上所述所述一种停车设备车辆位置纠偏的装置，其特征在于:所述纠偏单元全部设置在车辆进入停放的位置区间，纠偏动作在同一位置完成;或者，所述纠偏单元的纠偏装置分别设置在停车设备的车辆进入停放的位置区间和搬运小车位置区间，纠偏动作在不同位置相继完成。
[0013]很明显，当纠偏单元不包含角度纠偏，只包含纵向纠偏、横向纠偏的时候，若所停放车辆存在角度偏差，则以边线分别与标准车位坐标纵向和横向中心线平行、刚好容纳当前车辆外廓的平面矩形的外形尺寸显然大于以刚好容纳当前车辆外廓、面积最小的矩形的外形尺寸。因此，最理想的纠偏单元为包含角度纠偏、纵向纠偏、横向纠偏，纠偏之后可以达到最佳效果。
[0014]前述分析单元可以设计成独立设置、单独运行，或者集成在停车设备的电控系统之内、作为主控制程序的子程序，由主控制程序调用运行。很明显，对于新设计、制作的停车设备，分析单元集成在停车设备的电控系统之内、作为主控制程序的子程序，由主控制程序调用运行是较佳选择。若是用于已使用设备的改进，则把分析单元独立设置、单独运行，则是较稳妥的做法。
[0015]前述拍照器件以及配套的图像处理器件都是常用、成熟的元器件，采用通用技术和处理方法。
[0016]前述纠偏单元中的汽车转盘、纵向移动部件、横向移动部件都是停车设备的通用部件。汽车转盘通常设置在车辆进入停放的位置区间，其回转中心就是标准车位的坐标中心。因此，把纵向移动部件、横向移动部件同时设置在车辆进入停放的位置区间是合适做法之一。此时，在车辆进入停放的位置区间内分别完成汽车转盘转动的角度纠偏、纵向移动部件移动的纵向纠偏以及横向移动部件的横向纠偏。
[0017]对于某些停车设备类型，比如垂直升降类型，充分利用设备内部现有机构的做法是:汽车转盘按通常做法设置在车辆进入停放的位置区间;纵向移动部件需要增加设置，或者通过直观提示要求司机把车辆的纵向停放位置停放准确，而这点应不会额外增加司机的操作难度;横向移动部件由停车设备内部已经设置的垂直搬运小车的横向移动机构来替代，当垂直搬运小车移动至车辆拟停放所在层之后，在车辆横移至车辆停放位置时增加考虑横向位移数值。
[0018]对于某些停车设备类型，比如平面移动或者巷道堆垛类型，充分利用设备内部现有机构的做法是:汽车转盘按通常做法设置在车辆进入停放的位置区间；横向移动部件由停车设备内部已经设置的搬运小车的横向移动机构来替代;纵向移动部件由停车设备内部已经设置的搬运小车的纵向移动机构来替代。此时，具体运行过程如下:
[0019]S1:操作者驾驶车辆进入停车设备停放车辆的位置区间并停好车辆，操作员离开停车位置的信号触发拍照器件进行拍照；照片包含标准车位坐标信息以及车辆实际停放位置的外廓信息，相关信息发往图像处理器件作进一步处理。
[0020]S2:图像处理器件提取实际停放车辆的外部轮廓信息，与标准车位坐标信息进行比较，得出当前的车辆纵向中心线与标准车位位置停放车辆的纵向中心线存在的角度偏差(即角度位移数值)以及汽车转盘转动该偏差角度进行纠偏之后车辆还需要纵向位移数值和横向位移数值;其中，纠偏所需的角度位移数值发送至汽车转盘控制装置;纠偏所需的纵向位移数值和横向位移数值发送至搬运小车控制装置。
[0021]S3:汽车转盘控制装置按照图像处理器件发来的角度位移数值旋转纠偏；角度纠偏之后的车辆准备移送至搬运小车。
[0022]S4:搬运小车横向移动至正对车辆停放的位置区间；然后，根据图像处理器件发来的横向纠偏尺寸增加一个横向位移数值，使得经过角度纠偏的车辆