爪离开夹持连杆一端的棘齿，同时夹持电机开始向反方向工作，带动夹持臂两两相互背向转动，车轮接触车位平面，汽车停在车位上，车轮夹持自行机构的行走电机反转，夹持臂返回底部自行机构上合适位置。
[0030]取车过程:
[0031 ]底部自行机构左右横移到所需的横向位置时，底部自行机构停止工作，此时车轮夹持机构的行走电机工作，驱动车轮夹持机构沿底部自行机构上的轨道及车位轨道运动到车子下方合适位置后行走电机停止工作，此时夹持电机开始工作，带动夹持臂夹持车轮后夹持电机停止工作，此时汽车离开车位平面，随后行走电机反转，驱动车轮夹持机构沿轨道返回到底部自行机构上合适位置后，行走电机停止工作，此时底部自行机构的双向电机开始工作，驱动底部自行机构横向移动到合适位置后，双向电机停止工作，此时电磁铁通电并吸附棘爪，夹持电机反转，夹持臂放开车轮，车辆被放在底部自行机构上，汽车可驶离底部自行机构。
【附图说明】
[0032]图1是本发明整体结构示意图；
[0033]图2是本发明底部行走轮的局部结构图；
[0034]图3是本发明车轮夹持机构俯视图；
[0035]图4是本发明车轮夹持机构仰视图；
[0036]图5是本发明双向行走轮的结构示意图；
[0037]图6是本发明车轮夹持机构电机安装示意图；
[0038]图7是本发明车轮夹持臂待命状态俯视图。
【具体实施方式】
[0039]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细的说明。
[0040]—种基于轮轨的立体车库车辆搬运装置，包括:
[0041]底部自行机构，包括底部双向行走机构、底架24的两端设有带动力的行走轮23，底架24上设有两条轨道25的安装槽，轨道25的安装槽为两条平行对称的直线槽，位于底架24上方，平行于底架24的长度方向。
[0042]底部双向行走机构:设于底架24底部、用于拖动底架24移动的四个带动力的行走轮23，每个行走轮23包括与其联接的双向电机19、主动同步轮20、从动同步轮21、同步带22。双向电机19通过与其输出轴固结的主动同步轮20以及同步带22带动从动同步轮21驱动车轮23运转，带动底架24沿垂直于轨道25的安装槽的方向有选择的双向移动；
[0043]设于轨道25的安装槽上方、并且用于承载车轮夹持机构的两根轨道25;
[0044]设于两根轨道25上方的两组车轮夹持机构，每组车轮夹持机构包括夹持机构、四个行走轮14、底盘15、四个棘爪16、四个电磁铁17以及四个弹簧18，每个底盘15通过四个行走轮与轨道25平面保持平行。
[0045]分别设于两个底盘15下方的四个行走轮14，每个行走轮14包括行走电机9、联轴器
10、电磁离合器11、第二主动链轮12、第二从动链轮13，行走电机9通过联轴器10以及电磁离合器11驱动第二主动链轮12，第二主动链轮12通过链传动带动第二从动链轮13以及行走轮14转动，驱动底盘15相对于底部自行机构沿平行于轨道25方向移动，并且电磁离合器11可以控制行走电机9的动力传送与切断，
[0046]分别设于两个底盘15上的夹持机构，包括滚筒1、夹持臂2、第一夹持连杆关节3、第二夹持连杆关节4、夹持电机5、第一主动链轮6、第一从动链轮7以及链条8，夹持电机5有两个，分别设于底盘15两侧，其输出轴与第一主动链轮6固结，通过链条8带动第一从动链轮7以及驱动第一夹持连杆关节3、第二夹持连杆关节4以及四个夹持臂2转动，带动设于夹持臂2上的滚筒1两两分别互相同轴或平行。
[0047]分别设于底盘15上、并且另一端安装在棘爪16上的四个弹簧18;
[0048]分别设于底盘15上、并且用于锁定夹持连杆4的四个棘爪16，棘爪16通过弹簧18压紧在第二夹持连杆关节4的棘齿上。
[0049]分别设于底盘15上、并且分别位于每个棘爪16附近的四个电磁铁17，通过电磁铁17的通断电控制棘爪16离开或压紧第二夹持连杆关节4，进而控制夹持臂2的转动与否。
【主权项】
1.一种基于轮轨的立体车库车辆搬运装置，包括底部自行机构和车轮夹持机构，其特征在于:底架(24)的两端分别设有一对带动力的行走轮(23)，两根轨道(25)敷设于底架(24)的凹形底部两边，底架(24)的凹形上方设有两组车轮夹持机构，车轮夹持机构的底盘(15)上方设有两组对称布置车轮夹持机构，底盘(15)两侧设有输出轴朝下的夹持电机(5)，设在底盘(15)下方的第一主动链轮(6)与夹持电机(5)的输出轴固定，通过链条(8)与第一从动链轮(7)链接;滚筒(1)通过两端的轴与夹持臂(2)内侧的短臂固定，第一夹持连杆关节(3)的一端与夹持臂(2)外侧中部铰接，另一端与第二夹持连杆关节(4)的一端铰接，第二夹持连杆关节(4)带有棘轮齿的一端与第一从动链轮(7)的轴固定;底盘(15)设有四个悬臂，该悬臂设有与第二从动链轮(13)同轴的行走车轮(14)，固定在底盘(15)下方的行走电机(9)通过联轴器(10)与电磁离合器(11)的一端相连，电磁离合器(11)另一端与第二主动链轮(12)连接，第二主动链轮(12)通过传动链与第二从动链轮(13)链接;底盘(15)上方还设有四组与第二夹持连杆关节(4)棘轮齿配合的棘爪(16)，棘爪(16)附近设有电磁铁(17)，弹簧(18)的一端与棘爪(16)，另一端与底盘(15)固定。2.根据权利要求1所述的一种基于轮轨的立体车库车辆搬运装置，其特征在于:所述带动力的行走轮(23)与从动同步轮(21)的轴固定，从动同步轮(21)通过同步带(22)与主动同步轮(20)联接，主动同步轮(20)与底架(24)的下方设置的双向电机(19)的输出轴固结。3.根据权利要求1所述的一种基于轮轨的立体车库车辆搬运装置，其特征在于:所述行走车轮(14)的踏面与底架(24)的轨道(25)配合。
【专利摘要】本实用新型提供了一种基于轮轨的立体车库车辆搬运装置，属于载重机械技术领域,涉及立体车库存取车设备。它能有效地实现立体车库存取车辆时的夹持固定和纵向、横向运动。包括底部自行机构和车轮夹持机构，底架的两端分别设有一对带动力的行走轮，两根轨道敷设于底架的凹形底部两边，底架的凹形上方设有两组车轮夹持机构，车轮夹持机构的底盘上方设有两组对称布置车轮夹持机构，底盘两侧设有输出轴朝下的夹持电机，设在底盘下方的主动链轮与夹持电机的输出轴固定，通过链条与从动链轮链接；滚筒通过两端的轴与夹持臂内侧的短臂固定，夹持连杆关节的一端与夹持臂外侧中部铰接，底盘两侧的悬臂设有与从动链轮同轴的行走车轮，主要用于立体停车库。
【IPC分类】E04H6/34
【公开号】CN205100621
【申请号】CN201520844886
【发明人】田强, 潘宏烨, 郑立宁, 张祖涛, 赵翔, 薛国州, 胡怀仁, 王成, 李志奎
【申请人】西南交通大学, 中建地下空间有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年10月28日