使用机器人的立体车库和轿厢汽车搬运机的立体车库的制作方法
【技术领域】
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[0001]本发明涉及一种使用机器人的立体车库和轿厢汽车搬运机的立体车库。
【背景技术】
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[0002]目前，城市的新楼盘都有地下停车场，停车方便。旧城区的楼房没有专用停车场，空地也少。随着旧城区购买汽车的人越来越多，立体车库的需求量在日益增高。大的立体车库有圆形立体车库，环形立体车库和升降横移立体车库。在我国一些地方已经建有地下圆形立体车库，在外国已经建有大型升降横移立体车库。例如:2004年雅典奥运会，运动场旁的临时升降横移立体车库。我国大型立体车库技术不成熟，轿厢上的汽车搬运装置系统有缺陷。
[0003]专利申请号:201310100418.5《立体车库》中的轿厢顶座上使用了转动装置，轿厢上的水平移动装置是使用了液压升降器使托板升降。专利申请号:201410134130.4《立体车库轿厢上的汽车搬运装置》中使用了螺旋给进升降器使托板升降。申请号:201410455014.2《多轿厢可避让的立体车库》十字通道的房顶上使用了转向装置，房顶天花板上装有“ J”字形轨道，使用了装有卷扬机的天车，使用了承载汽车的托盘。使用了承载汽车的托盘，就要使用申请号:201310740319.3《立体车库的托盘存储系统》，这样就增加了立体车库的设备。
【发明内容】
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[0004]本发明使用机器人的立体车库。升降横移立体车库用电梯拖曳机升降机或者液压升降升降机使轿厢升降。立体车库有很多层车库，每一层车库至少有两排车房，车房有汽车搬运通道，立体车库门口也有汽车搬运通道。立体车库使用机器人搬运汽车，机器人分上下两部分，上半部分是汽车搬运机，下半部分是驮运机。两排车房之间和轿厢的地板上装有驮运机行走的大轨道，电流通过驮运机的大轨道和驮运机的大车轮传输给驮运机，驮运机上的驮运电机通过齿轮带动驮运机的大车轮转动。驮运电机固定在驮运机驮运架上，驮运机上的制动器通电制动驮运机的大车轮。驮运机的驮运架上的中央位置装有转动装置。转动装置结构如下:转动装置是由装在驮运机的驮运架上的中央轴承、转盘、转齿、承压轴承、底盘、转动电机、转动主齿轮和转向传感器组成。转盘和底盘之间装有一层滚柱，转动电机和转向传感器装在底盘上，装在转动电机转轴上的齿轮与转盘外侧的转齿啮合、齿轮带动转盘外侧的转齿转动，转盘外侧的转齿带动转向传感器的转齿转动。转盘下面装有碳刷组的铜环，底盘上面装有碳刷组的碳刷。转动装置的转盘上面装有汽车搬运机使用的小轨道，小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器在汽车搬运机开到驮运机的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机的小车轮卡死。车房装有激光灯，驮运机的转动装置的转盘上装有光电传感器。电流通过驮运机的转盘上或汽车搬运通道上的小轨道和汽车搬运机的小车轮传输给汽车搬运机，汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机的行走电机固定在汽车搬运机的机架上，汽车搬运机上的制动器通电制动汽车搬运机的小车轮。汽车搬运机上还有汽车车轮夹紧器、限高器、液压升降器或螺旋给进升降器。汽车搬运机的限高螺丝上端拧在汽车搬运机的托板上的螺孔里，固定在汽车搬运机的机架上限高圆管套在汽车搬运机的限高螺丝外面。汽车搬运机的液压升降器的液压缸固定在汽车搬运机的机架上、液压升降器的活塞上端固定在汽车搬运机的托板下面。汽车搬运机的托板上装有两个汽车车轮夹紧器。汽车车轮夹紧器结构如下:液压定位机构的液压缸固定在汽车搬运机的托板上，液压定位机构的活塞前端固定在汽车车轮夹紧器的夹紧架上。汽车搬运机托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器的夹紧架下面有两条梯形凸起插入汽车搬运机的托板上的两条梯形凹槽里。汽车车轮夹紧器的夹紧架上面也有两条梯形凹槽，车轮叉下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器的夹紧架上面的两条梯形凹槽里。车轮叉的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起。两个液压夹紧机构的液压缸底部对接后固定在汽车车轮夹紧器的夹紧架上面，两个液压夹紧机构的活塞前端固定在两个开口向外的车轮叉后面。或者汽车车轮夹紧器结构如下:汽车搬运机的托板上有两条梯形凹槽，汽车车轮夹紧器的夹紧架下面有两条梯形凸起插入汽车搬运机的托板上的两条梯形凹槽里。定位电机固定在汽车搬运机的顶板上，定位螺杆穿过汽车车轮夹紧器的夹紧架上的螺孔、再通过两个轴承固定在汽车搬运机的托板上，定位电机带动定位螺杆转动使汽车车轮夹紧器的夹紧架移动。汽车车轮夹紧器的夹紧架上面也有两条梯形凹槽，车轮叉下面的两条梯形凸起插入汽车车轮夹紧器的夹紧架上面的两条梯形凹槽里。两个螺旋夹紧机构的夹紧电机的底部对接后固定在汽车车轮夹紧器的夹紧架上面，两个螺旋夹紧机构的夹紧螺杆穿过两个开口向外的车轮叉的中央螺孔、再通过两个轴承固定在汽车车轮夹紧器的夹紧架上，夹紧电机带动夹紧螺杆转动使汽车车轮夹紧器的车轮叉移动。车轮叉的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起。车房和立体车库门口的汽车搬运通道的地板上装有汽车搬运机行走的小轨道，车房和立体车库门口的汽车搬运通道的地板上两侧壁装有反光镜，汽车车轮夹紧器的每一个车轮叉上都装有两个红外线灯和两个配套的红外线传感器。或者汽车车轮夹紧器的每一个车轮叉上都装有一个摄像头和一个照明灯。
[0005]本发明使用机器人的立体车库。如果有汽车需要停泊到立体车库内，司机把汽车开到立体车库门口的汽车搬运通道上的地板上，离开驾驶室、锁上车门，从墙上的电脑出票机上取出存车小票。电梯拖曳机升降机或者液压升降机使轿厢升降到有空位的某一层，这一层机器人的驮运机上的驮运电机通过齿轮带动驮运机的大车轮转动，这一层的机器人的驮运机驮着汽车搬运机进入轿厢，驮运机上的制动器通电制动驮运机的大车轮。电梯拖曳机升降机或者液压升降机把轿厢降到第一层，汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机离开驮运机的转盘，开入立体车库门口的汽车搬运通道内、也就是停放在立体车库门口的汽车下面。汽车搬运机的托板上的汽车车轮夹紧器的液压定位机构的活塞移动或者定位电机带动定位螺杆转动使夹紧架移动。当每一个车轮叉上所装的两个红外线灯发出的红外线光被汽车轮胎挡住，红外线传感器无法接收到立体车库门口的汽车搬运通道两旁侧壁装有的反光镜反射的红外线光，说明车轮叉已经对正汽车车轮。或者每一个车轮叉上装有的摄像头看到车轮叉已经对正汽车车轮。电脑控制仪会停液压定位机构或者定位电机的电。然后液压夹紧机构的活塞移动或夹紧电机带动夹紧螺杆转动使车轮叉向外移动。当车轮叉上的微动开关接触到汽车车轮时，说明车轮叉已经夹紧汽车车轮。车轮叉的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧住。电脑控制仪会让液压夹紧机构的活塞停止移动或者停定位电机的电。汽车搬运机上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板上升，把汽车抬高、离开立体车库门口的汽车搬运通道上的地板上。由于液压升降器的四个液压活塞所承受的重量不同，所以四个活塞上升的速度不同步，但限高器可以使液压升降器的液压活塞到达相同高度、使托板保持水平。汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机托着汽车离开立体车库门口的汽车搬运通道，重新回到驮运机的转盘上。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器，在汽车搬运机开到驮运机的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机的小车轮卡死。电梯拖曳机升降机或者液压升降机使轿厢上升回到机器人原先所在的那一层，驮运机上的制动器停电松开驮运机的大车轮，驮运机上的驮运电机通过齿轮带动驮运机的大车轮转动，使机器人的驮运机驮着汽车搬运机开到两排车房之间的地板上的大轨道上，驮运机开到空车房门口、触碰行程开关后停下来，驮运机上的制动器通电制动驮运机的大车轮。驮运机上的转动装置的转盘转动，驮运机的转动装置的转盘上的光电传感器接收到车房激光灯发出的激光后，说明驮运机转盘上的小轨道与车房汽车搬运通道内的小轨道对接，驮运机的转动装置停止转动。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器停电，将汽车搬运机的小车轮松开。汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机托着汽车离开驮运机的转盘，开到车房汽车搬运通道内的小轨道上。等到汽车搬运机触碰到车房汽车搬运通道上的行程开关时，汽车搬运机上的行走电机停电使汽车搬运机的小车轮停止转动。汽车搬运机上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板下降，把汽车放到车房汽车搬运通道上的地板上。液压夹紧机构的活塞移动或夹紧电机带动夹紧螺杆转动使车轮叉向内移动。当车轮叉与夹紧架上的微动开关接触时，说明车轮叉已经撤回。汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机离开车房的汽车搬运通道，重新回到驮运机的转盘上。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器在汽车搬运机开到驮运机的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机的小车轮卡死。司机如果要取车，就把存车小票贴在墙上电脑二维码扫描器上，经过扫描确定所存汽车停在立体车库的哪一个位置。所存放汽车的那一层的机器人的驮运机上的驮运电机通过齿轮带动驮运机的大车轮转动，驮运机驮着汽车搬运机来到所取汽车的车房门前，驮运机触碰所取汽车的车房门口的行程开关后停下来。驮运机上的制动器通电制动驮运机3大车轮。驮着汽车搬运机，驮运机上的转动装置使转盘转动，驮运机的转动装置的转盘上的光电传感器接收到车房激光灯发出的激光后，说明驮运机转盘上的小轨道与车房汽车搬运通道内的小轨道对接，驮运机的转动装置停止转动。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器停电，将汽车搬运机的小车轮松开。汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机离开驮运机的转盘，开到车房汽车搬运通道内的小轨道上、也就是停放在所取汽车下面。汽车搬运机的托板上的汽车车轮夹紧器的液压定位机构的活塞移动或者定位电机带动定位螺杆转动使夹紧架移动。当每一个车轮叉上所装的两个红外线灯发出的红外线光被汽车轮胎挡住，红外线传感器无法接收到车房汽车搬运通道两旁侧壁装有的反光镜反射的红外线光，说明车轮叉已经对正汽车车轮。或者每一个车轮叉上装有的摄像头看到车轮叉已经对正汽车车轮。电脑控制仪会让液压定位机构的活塞停止移动或者停定位电机的电。然后液压夹紧机构的活塞移动或夹紧电机带动夹紧螺杆转动使车轮叉向外移动。当车轮叉上的微动开关接触到汽车车轮时，说明车轮叉已经夹紧汽车车轮。车轮叉的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧住。电脑控制仪会让液压夹紧机构的活塞停止移动或者停定位电机的电。汽车搬运机上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板上升，把汽车抬高、离开车房汽车搬运通道上的地板。由于液压升降器的四个液压活塞所承受的重量不同，所以四个活塞上升的速度不同步，但限高器可以使液压升降器的液压活塞到达相同高度、使托板保持水平。汽车搬运机上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机的小车轮转动，汽车搬运机托着汽车离开车房汽车搬运通道，重新回到驮运机的转盘上。小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器在汽车搬运机开到驮运机的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机的小车轮卡