夹紧架602上面的两条梯形凹槽里。两个螺旋夹紧机构的夹紧电机607的底部对接后固定在汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上面，两个螺旋夹紧机构的夹紧螺杆608穿过两个开口向外的车轮叉604的中央螺孔、再通过两个轴承固定在汽车车轮夹紧器6的夹紧架602上，夹紧电机607带动夹紧螺杆608转动使汽车车轮夹紧器6的车轮叉604移动。车轮叉604的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧起。车房和立体车库门口的汽车搬运通道的地板上两侧壁装有反光镜，汽车车轮夹紧器6的每一个车轮叉604都装有两个红外线灯和两个配套的红外线传感器。或者汽车车轮夹紧器6的每一个车轮叉604上都装有一个摄像头和一个照明灯。
[0020]图3、图4、图5、图6、图7和图8所示，使用轿厢汽车搬运机的立体车库。如果有汽车需要停泊到立体车库内，司机把汽车开到立体车库门口的的汽车搬运通道上的地板上，离开驾驶室、锁上车门，从墙上的电脑出票机上取出存车小票。轿厢在天车下面，轿厢顶部的承压弹簧与天车座顶部接触、并被压缩。升降横移立体车库的天车让轿厢在立体车库的横向或纵向通道供行走，遇到立体车库的横向通道和纵向通道相互交叉的十字路口时，横向和纵向通道相互交叉的十字路口处的房顶上装有的转向装置，可以让天车转向、也就是让轿厢转向，轿厢从横向通道转到纵向通道，最后来到立体车库出口处。天车上的卷扬机7的电磁制动器通电放松主走72，卷扬机7的卷扬电机71反转带动主轴72转动，主轴72上的主动齿轮75带动一个绞盘主齿轮77和一个装在副轴73上的从动齿轮76转动，副轴73上的从动齿轮76带动另一个绞盘主齿轮77转动，两个绞盘主齿轮77通过两根绞盘转轴74带动四个绞盘79转动。绞盘79上放下的钢丝绳把轿厢降到地坑里，卷扬电机71停止转动，卷扬机7的电磁制动器停电制动主轴72。轿厢顶座上的转动装置转动，使轿厢汽车搬运机的水平移动装置对正立体车库门口前的汽车搬运通道。轿厢汽车搬运机的水平移动装置伸到立体车库门口前的汽车搬运通道内、也就是停放在立体车库门口的汽车下面。轿厢汽车搬运机的水平移动装置的托板上的汽车车轮夹紧器6的液压定位机构601的活塞移动或者定位电机605带动定位螺杆606转动使夹紧架602移动。当每一个车轮叉604上所装的两个红外线灯发出的红外线光被汽车轮胎挡住，红外线传感器无法接收到立体车库门口的汽车搬运通道两旁侧壁装有的反光镜反射的红外线光，说明车轮叉604已经对正汽车车轮。或者每一个车轮叉604上装有的摄像头看到车轮叉604已经对正汽车车轮。电脑控制仪会让液压定位机构601的活塞停止移动或者停定位电机605的电。然后液压夹紧机构603的活塞移动或夹紧电机607带动夹紧螺杆608转动使车轮叉604向外移动。当车轮叉604上的微动开关接触到汽车车轮时，说明车轮叉604已经夹紧汽车车轮。车轮叉604的两条臂呈圆弧形、像两只手把车轮捧住。电脑控制仪会让液压夹紧机构603的活塞停止移动或者停定位电机607的电。轿厢汽车搬运机的水平移动装置上的液压升降器使托板上升，把汽车抬高、离开立体车库门口的汽车搬运通道上的地板。由于液压升降器的四个液压活塞所承受的重量不同，所以四个活塞上升的速度不同步，但限高器5可以使液压升降器的液压活塞到达相同高度、使托板保持水平。轿厢汽车搬运机的水平移动装置托着汽车离开立体车库门口的汽车搬运通道，重新收回到轿厢汽车搬运机上。卷扬机7的电磁制动器通电放松主轴72，卷扬机7的卷扬电机71正转带动主轴72转动，主轴72上的主动齿轮75带动一个绞盘主齿轮77和一个装在副轴73上的从动齿轮76转动，副轴73上的从动齿轮76带动另一个绞盘主齿轮77转动，两个绞盘主齿轮77通过两根绞盘转轴74带动四个绞盘79转动、使轿厢上升。每一个绞盘副齿轮78都带动一个排绳器70的齿轮箱701的输入齿轮转动。齿轮箱701的输出轴上装有的摆轮702通过联动杆703带动滑块706、在两根滑动杆705上滑动。摆轮702转一圈，摆轮702通过联动杆703带动滑块706走一个来回、卷扬机7的绞盘上铺满两层钢丝绳。或者齿轮箱701的两根输出轴两旁所装的电磁铁7014相互电器连锁，左边的电磁铁7014通电衔铁伸出将跷跷板7012的左侧压下，带动左边的花键连接器7011下移使左边的离合器7010的移动摩擦片与固定摩擦片接触、带动左旁齿轮709转动，从而通过中心齿轮708带动排绳螺丝707转动使滑块706移动，跷跷板7012左端的弹簧把滚珠压入左边的凹坑座7013里定位、并压动左边的凹坑座7013里的微动开关。与此同时，跷跷板7012右侧上移、带动右边的花键连接器7011上移使左边的离合器7010的移动摩擦片与固定摩擦片分开，跷跷板7012右端离开右边的凹坑座7013、跷跷板7012右端的滚珠不再压在右边的凹坑座7013里的微动开关上。当滑块706触碰到排绳座704上装有的行程开关时，说明绞盘79上已经卷满一层钢丝绳；电脑控制仪使右边的电磁铁7014通电衔铁伸出将跷跷板7012的右侧压下，带动右边的花键连接器7011下移使右边的离合器7010的移动摩擦片与固定摩擦片接触、带动右旁齿轮709转动，从而通过中心齿轮708带动排绳螺丝707转动使滑块706反向移动，跷跷板7012右端的弹簧把滚珠压入右边的凹坑座7013里定位、并压动右边的凹坑座7013里的微动开关。与此同时，跷跷板7012左侧上移、带动左边的花键连接器7011上移使左边的离合器7010的移动摩擦片与固定摩擦片分开，跷跷板7012左端离开左边的凹坑座7013、跷跷板7012左端的滚珠不再压在左边的凹坑座7013里的微动开关上。滑块706上有排绳孔，排绳孔上装有两个夹轮，其中一个夹轮的转轴通过轴承固定在滑块706上，另一个夹轮的转轴可以移动，通过弹簧把可以移动的夹轮的转轴往另一个夹轮那一侧推、夹紧钢丝绳。钢丝绳排满一行、排绳传感器间歇齿轮转一圈，排绳传感器间歇齿轮转一圈、带动排绳传感器齿轮转动一定角度使排绳传感器的压板升高一个钢丝绳直径的高度，让排绳传感器的压板始终保持一定距离。排绳传感器的压板上有一层绝缘材料，绝缘材料上面覆盖金属板，钢丝绳触碰到金属板时排绳传感器发出排绳器70出现故障的信号。维修人员前来修理排绳器70。卷扬机7把轿厢升到天车下面，轿厢顶部的承压弹簧与天车座顶部接触、并被压缩，卷扬机7的电磁制动器停电制动主轴72。升降横移立体车库的天车让轿厢在立体车库的横向或纵向通道供行走，遇到立体车库的横向通道和纵向通道相互交叉的十字路口时，横向和纵向通道相互交叉的十字路口处的房顶上装有的转向装置，可以让天车转向、也就是让轿厢转向，轿厢从横向通道转到纵向通道，最后来到立体车库一个空车房上方。卷扬机7的电磁制动器通电放松主轴72。卷扬机7的卷扬电机71反转带动主轴72转动，主轴72上的主动齿轮75带动一个绞盘主齿轮77和一个装在副轴73上的从动齿轮76转动，副轴73上的从动齿轮76带动另一个绞盘主齿轮77转动，两个绞盘主齿轮77通过两根绞盘转轴74带动四个绞盘79转动、使轿厢下降。达到空车房门口后，卷扬机7的卷扬电机71停止转动，卷扬机7的电磁制动器停电制动主轴72。轿厢顶座上的转动装置转动，使轿厢汽车搬运机的水平移动装置对正车房的汽车搬运通道。轿厢汽车搬运机的水平移动装置驮着汽车伸到车房的汽车搬运通道内。轿厢汽车搬运机的水平移动装置上的液压升降器或螺旋给进升降器使托板下降，把汽车放到车房的汽车搬运通道上的地板上。液压夹紧机构603的活塞移动或夹紧电机607带动夹紧螺杆608转动使车轮叉604向内移动。当车轮叉604的后背触碰到夹紧架602上的微动开关时，上面车轮叉604已经收回。电脑控制仪让液压夹紧机构603的活塞停止移动或者停夹紧电机的电。轿厢汽车搬运机的水平移动装置离开车房的汽车搬运通道，重新收回到轿厢汽车搬运机上。卷扬机7的电磁制动器通电放松主轴72，卷扬机7的卷扬电机71正转带动主轴72转动，主轴72上的主动齿轮75带动一个绞盘主齿轮77和一个装在副轴73上的从动齿轮76转动，副轴73上的从动齿轮76带动另一个绞盘主齿轮77转动，两个绞盘主齿轮77通过两根绞盘转轴74带动四个绞盘79转动、使轿厢上升。卷扬机7把轿厢升到天车下面，轿厢顶部的承压弹簧与天车座顶部接触、并被压缩，卷扬机7的电磁制动器停电制动主轴72。司机如果要取车，就把存车小票贴在墙上电脑二维码扫描器上，经过扫描确定所存汽车停在立体车库的哪一个位置。取车的其他过程与存车相同，只不过是把汽车从车房搬运到立体车库门口的地板上，然后司机把汽车开走。
【主权项】
1.一种使用机器人的立体车库，升降横移立体车库用电梯拖曳机升降机或者液压升降机使轿厢升降，立体车库有很多层车库，每一层车库至少有两排车房，车房有汽车搬运通道，立体车库门口也有汽车搬运通道；其特征在于:立体车库使用机器人搬运汽车，机器人分上下两部分，上半部分是汽车搬运机(4)，下半部分是驮运机(3)，两排车房之间和所述轿厢(2)的地板上装有驮运机(3)行走的大轨道，电流通过驮运机(3)的大轨道和驮运机(3)的大车轮传输给驮运机(3)，驮运机(3)上的驮运电机通过齿轮带动驮运机(3)的大车轮转动，驮运电机固定在驮运机(3)驮运架上，驮运机(3)上的制动器通电制动驮运机(3)的大车轮；驮运机(3)的驮运架上的中央位置装有转动装置，转动装置结构如下:转动装置是由装在驮运机(3)的驮运架上的中央轴承、转盘、转齿、承压轴承、底盘、转动电机、转动主齿轮和转向传感器组成，转盘和底盘之间装有一层滚柱，转动电机和转向传感器装在底盘上，装在转动电机转轴上的齿轮与转盘外侧的转齿啮合、齿轮带动转盘外侧的转齿转动，转盘外侧的转齿带动转向传感器的转齿转动，转盘下面装有碳刷组的铜环，底盘上面装有碳刷组的碳刷；转动装置的转盘上面装有汽车搬运机(4)使用的小轨道，小轨道外侧装有的四个电磁卡轮器，在汽车搬运机(4)开到驮运机(3)的转动装置的转盘上时通电，将汽车搬运机(4)的小车轮卡死；车房装有激光灯，驮运机(3)的转动装置的转盘上装有光电传感器；电流通过驮运机(3)的转盘上或汽车搬运通道上的小轨道和汽车搬运机(4)的小车轮传输给汽车搬运机(4)，汽车搬运机(4)上的行走电机通过齿轮带动汽车搬运机(4)的小车轮转动；汽车搬运机(4)的行走电机固定在汽车搬运机(4)的机架上，汽车搬运机(4)上的制动器通电制动汽车搬运机(4)的小车轮，汽车搬运机上还有汽车车轮夹紧器￠)、限高器(5)、液压升降器或螺旋给进升降器；汽车搬运机(4)的限高螺丝(501)上端拧在汽车搬运机(4)的托板上的螺孔里，固定在汽车搬运机(4)的机架上限高圆管(502)套在汽车搬运机的限高螺丝(501)外面；汽车搬运机(4)的液压升降器的液压缸固定在汽车搬运机(4)的机架上、液压升降器的活塞上端固定在汽车搬运机(4)的托板下面；汽车搬运机(4)的托板上装有两个汽车车轮夹紧器(6)，汽车车轮夹紧器(6)结构如下:液压定位机构(601