专利名称：夹具更换装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种夹具更换装置，特别是一种带有联接装置的夹具更换装置。
背景技术：
在工业生产中，机器人越来越多地用来取代工人从事恶劣环境、劳动强度大、高危险性、重复性大的作业，例如钣金折弯或搬运等作业，像这样一些作业，需根据作业内容的不同需要换装夹具。
一种传统的做法是机器人头部需手工安装相应的夹具，机器人换装夹具时，需人工使用扳手、螺丝刀等工具对夹具进行拆卸，再安装所需的夹具。此种方式费时、费力，制约了工业领域的自动化生产，特别是在生产在线更换机器人夹具时，造成生产停顿时间长，严重地降低了生产效率。
发明内容为了解决上述现有技术存在的问题，有必要提供一种能够实现自动快速换装夹具的夹具更换装置。
一种夹具更换装置，用于更换夹具，所述夹具更换装置包括机器人、联接装置和固定座，所述机器人包括第五轴和第六轴，所述第六轴连接于所述第五轴。所述联接装置连接于机器人的第六轴，所述夹具放置于所述固定座，所述机器人用于从所述固定座上选取所需的夹具，并安装于所述联接装置。
通过所述联接装置和所述固定座，所述机器人可自动换取夹具，从而在夹具的换取过程中不需要人的参与，大大提高了生产效率，满足了自动化生产的需求。
下面参阅附图结合实施例对本发明作进一步的描述。
图1是本发明夹具、联接装置及固定座的立体装配图。
图2是本发明夹具、联接装置及机器人的部分剖视图。
图3是本发明联接装置部分剖视图。
图4是本发明夹具部分剖视图。
图5是本发明固定座部分剖视图。
图6是本发明夹具与固定座的部分剖视装配图。
图7是本发明气路设置于夹具的部分剖视8是本发明气路设置于联接装置的部分剖视图。
图9是图7和图8的组装部分剖视图。
具体实施方式请参照图1和图2，揭示了本发明的夹具更换装置。所述夹具更换装置包括二个夹具10、一个联接装置30、一个机器人50和一个固定座70。
所述机器人50包括一个第五轴501和一个第六轴503，所述第六轴503连接于所述第五轴501。
请参照图2和图3，联接装置30包括一个主轴孔301、一个第一定位孔303、一个第一定位销305、一个第一气缸307和一个第一端面309。所述主轴孔301设置于所述第一端面309，所述第一定位孔303设置于所述第一端面309并与所述主轴孔301的轴线平行。所述第一定位销305连接所述第一气缸307并垂直于所述主轴孔301。所述联接装置30通过螺钉(未标注)连接于所述机器人50的第六轴503。作为可改变的实施方式，根据具体应用的需要，所述第一定位孔303可以为多个。
请参照图1和图2，夹具10包括一个第二定位销101、一个第二定位孔102、一个主轴103、一个夹具体104、二个第二气缸105、二个磁铁106和二个收容孔107。所述第二定位孔102设置于所述主轴103的末端，所述主轴103和所述第二气缸105通过螺钉(未标注)固定于所述夹具体104，所述第二定位销101设置于所述夹具体104的端面并与所述主轴103位于同一侧，所述收容孔107设置于所述夹具体104的端面并贯穿所述夹具体104，所述磁铁106固定于所述第二气缸105。通过联接装置30的第一气缸307可驱动第一定位销305插入所述夹具10的第二定位孔102中，以夹紧所述夹具10；也可通过联接装置30的第一气缸307驱动第一定位销305从所述夹具10的第二定位孔102中退出，以卸下所述夹具10。所述夹具10的主轴103和第二定位销101分别收容于所述主轴孔301和所述第一定位孔303，以使所述夹具10安装于所述联接装置30。作为可改变的实施方式，根据具体应用的需要，所述第二定位销101可以为多个，所述收容孔107、所述第二气缸105和所述磁铁106可以为一个或多个。
请参照图1和图5，固定座70包括二个基座701和一个底座703，所述基座包括一个夹持钩7011、二个第三定位销7012、一个夹持钩驱动气缸7013、一个第一支架7014和一个第二端面7015。所述夹持钩7011与所述夹持钩驱动气缸7013连接，并通过销钉可旋转地连接于所述第一支架7014，所述第三定位销7012设置于所述第二端面7015。所述底座703包括二个缓冲座7031、二个滑轨7032和一个第二支架7033。所述缓冲座7031和所述滑轨7032设置于所述第二支架7033的顶面，所述第一支架7014通过所述滑轨7032可滑动地安装于所述底座703，所述缓冲座7031位于所述滑轨7032的末端用于缓冲装卸夹具10时沿所述滑轨7032方向的振动。作为可改变的实施方式，根据具体应用的需要，所述第三定位销7012可以一个，所述基座701、所述缓冲座7031和所述滑轨可以为一个或多个。所述第三定位销7012对应于夹具10的收容孔107。
请参照图6，揭示了夹具10与固定座70的部分剖视装配图。所述第三定位销7012收容于夹具10相应的收容孔107中，以使夹具10放置于所述基座701，所述夹持钩7011用于夹紧夹具10以防止夹具10脱离所述基座701。
请参照图7至图9，揭示了本发明夹具更换装置的气路对接前后夹具10与联接装置30的部分剖视图。所述气路包括一个进气口801、一个接气口803、一个导气管805和一个通道807，所述进气口801设置于所述联接装置30的第一端面309，所述接气口803设置于所述夹具体104的端面并与所述主轴103位于同一侧，所述通道807设置于夹具体104，所述导气管805连接所述夹具体中的通道807和第二气缸105，当所述夹具10的接气口803与所述联接装置30的进气口801对接时，所述进气口801和所述接气口803连通形成气路通路。
请参照图1、图2和图6，装配时，所述联接装置30通过螺钉安装于所述机器人50的第六轴503，所述夹具10的主轴103和第二定位销101插入到所述联接装置30的对应的主轴孔301和第一定位孔303中，所述联接装置30的第一定位销305插入到所述夹具10的主轴103的第二定位孔102中，所述夹具10与所述联接装置30联接后形成气路通路，不使用的夹具10放置于所述固定座70相应的基座701，所述第三定位销7012收容于所述夹具10相应的收容孔107中用于定位所述夹具10，所述夹持钩7011用于夹紧放置于所述基座701的夹具10。
同时参照图7至图9，使用时，当需要所述机器人50作业时，所述联接装置30需通过螺钉手工安装于所述机器人50的第六轴503上，装上所述联接装置30的机器人50依其自身程序根据需要抓取放置于所述基座701的夹具10，所述基座701通过所述夹持钩驱动气缸7013驱动所述夹持钩7011松开所述夹具10，所述夹具10的主轴103插入所述联接装置30的主轴孔301中，通过所述联接装置30的第一气缸307驱动所述第一定位销305插入所述夹具10的主轴103的第二定位孔102中以定位所述夹具10，此时，所述夹具10的接气口803与所述联接装置的进气口801对接，形成气路通路，完成所述夹具10装载，通过所述气路通路以驱动所述夹具10的第二气缸105工作。当所述夹具10需要换装时，所述机器人50依其自身程序把所述夹具10放置于相应的基座701上，然后，移动到另一基座701抓取所需的夹具10，重复上述的作业，完成换装，这时气路对接形成气路通路，以驱动所述夹具10的第二气缸105工作。所以，在整个工作过程中，当需要更换夹具10时，机器人50可根据需要调用相应的程序，完成所需夹具10的换装，整个换装过程不需要人为的参与，大大地提高了生产效率，满足了工业领域的自动化生产。
权利要求
1.一种夹具更换装置，用于更换夹具，所述夹具更换装置包括机器人，所述机器人包括第五轴和第六轴，所述第六轴连接于所述第五轴，其特征在于所述夹具更换装置还包括联接装置和固定座，所述联接装置连接于所述机器人的第六轴，所述夹具放置于所述固定座，所述机器人用於从所述固定座上选取所需的夹具，并安装于所述联接装置。
2.根据权利要求1所述的夹具更换装置，其特征在于所述联接装置包括主轴孔、第一定位孔和第一定位销。
3.根据权利要求2所述的夹具更换装置，其特征在于所述夹具包括主轴、第二定位孔和第二定位销，所述主轴和所述第二定位销与所述联接装置的主轴孔和第一定位孔配合，从而安装于所述联接装置。
4.根据权利要求3所述的夹具更换装置，其特征在于所述第一定位销插入所述夹具的第二定位孔中，以防所述夹具脱离所述联接装置。
5.根据权利要求2所述的夹具更换装置，其特征在于所述联接装置更包括第一气缸和第一端面，所述主轴孔设置于所述第一端面，所述第一定位孔设置于所述第一端面并与所述主轴孔的轴线平行，所述第一定位销连接所述第一气缸并垂直于所述主轴孔。
6.根据权利要求1所述的夹具更换装置，其特征在于所述固定座包括基座和底座，所述固定座通过所述底座固定于地面。
7.根据权利要求6所述的夹具更换装置，其特征在于所述基座包括夹持钩、第三定位销、夹持钩驱动气缸、第一支架和第二端面，所述夹持钩与所述夹持钩驱动气缸连接，并可旋转地连接于所述第一支架，所述第三定位销设置于所述第二端面。
8.根据权利要求7所述的夹具更换装置，其特征在于所述基座为一个或多个，分别设置于所述底座。
9.根据权利要求7所述的夹具更换装置，其特征在于所述底座包括缓冲座、滑轨和第二支架，所述缓冲座和所述滑轨设置于所述第二支架的顶面，所述第一支架通过所述滑轨可滑动地安装于所述底座，所述缓冲座位于所述滑轨的末端。
10.根据权利要求9所述的夹具更换装置，其特征在于所述缓冲座和所述滑轨为两个，分别设置对所述第二支架的顶面。
全文摘要
一种夹具更换装置，用于更换夹具，所述夹具更换装置包括机器人、联接装置和固定座，所述机器人包括第五轴和第六轴，所述第六轴连接于所述第五轴。所述联接装置连接于机器人的第六轴，所述夹具放置于所述固定座，所述机器人用于从所述固定座上选取所需的夹具，并安装于所述联接装置。通过所述联接装置和所述固定座，所述机器人可自动换取夹具，从而在夹具的换取过程中不需要人的参与，大大提高了生产效率，满足了自动化生产的需求。
文档编号B25J13/00GK101015846SQ20061003359
公开日2007年8月15日 申请日期2006年2月11日 优先权日2006年2月11日
发明者欧俊男, 邢建龙, 包荣谋, 苏成斌, 袁小云, 王进 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司