专利名称：特别用于物体定位的装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及按DE 10 2006 011 823.5的特别用于至少一，体定位的装置， 其具有长度可调节的支承件， 一个基础构件， 一个用于该物体的接纳件，其 中支承件被安置在基础构件和接纳件之间并且分别以关节方式被支承在那里， 该装置还具有一个驱动装置和一个控制装置以调节支承件。
背景技术：
这类用于定位的装置应用于，将一个物体带至一个希望的位置上并且保持 在这个位置中。 一个这样的物体通常是一个工件，其借助本装置被置于这个位 置上并且被固定在那里，为的是然后可以实现一个加工例如通过一个机器手。 而且借助一个这类装置可以在需要时该物体被运行到另外的位置上，其中可以 实现另外的加工步骤。该物体也可以是一个工具，其为了加工一个工件的目的 被带至不同的位置上。
一个用于定位物体的装置之可能的应用领域例如出现在汽车制造业中，其 中在自动生产线上例如车体等借助机械手被自动地加工。
支承件是长度可调节的并且可以在空间中被偏转。支承件的运动通过驱动 装置产生，控制装置则控制该运动过程和所希望位置的终端坐标。
对此作为例子在US5272805中已公开了一个用于定位一个物体的装置，其 具有一个带多个相互独立安置之支承件的板件，其上可以定位一个工件，其可 以由多个构件组成。在该装置中，设置了一个调节装置，其测量由物体之重量 传入到支承件中的力并且依此调节支承件，为的是该物体的重量可以被承担， 而且当例如在该物体上作用有外部变化的力时也如此。两个或多个支承件可以 机械方式被相互连接，以便实现物j枯自由度限制下一个独特的运动。其中这 些相互连接的支承件彼此处于夹角位置，因此在它们上可以作用弯曲-或扭转力 矩。此外这个公知的體由于控制-和调节装置贝腰求一个高昂的成本花费。支 承件必须被装备向控制-和调节装置发皿宜信号的传感器。当较大重量的物体 应被定位时，则冈U性要求同样被提高并且需要一个相应花费的控制-和调节體。
该，对于最不同的需求和应用场合也不能柔性地反应，因此这个装置的应用 可能性是相对局限的。
在US-5987726中也已公开了一个开头所述类型的装置。这^置具有一个 基础板和一个接纳板，其与支承件相互连接，支承件在其长度上是可变化的。 这些单个的支承件相互倾斜在一个夹角中并且可被相互独立地操作。而且此处 该支承件要承受高的弯矩-和扭转力矩，并且用于调节支承件的控制和调节装置 是费事的。
发明内容
本发明的任务是，对开头所述类型的装置作进一步改进，对于不同应用的 稳定性和柔性被提高并且制造和维护成本被减小。 这一任务按照本发明通过权利要求1的特征解决。
依此，所述类型的一个體被改进，即，设置至少一个由两个支承件组成 的支承对并且该支承对的两个支承件平行地延伸，因此产生一个平行四边形的 緣
按照本发明已经认识到，稳定性可以被改进并且还当由各两个平行支承件 构成一个支承对-其具有一个平行四边形的形状-时可以避免磨损导致的维护和 修理成本。以此方式确保， 一方面每个支承件可承受单一作用力，而且另一方 面^支承对也可以作为力偶来考虑承受一个力矩。
其中对于驱动-和控制单元的配置方案存在如下的可能方案 按照一个第一实施例至少一个支承对的至少一个支承件借助一个用于长度 调节的驱动和控制装置即可以致动。
其中按照本发明一个另外的im结构方案，该驱动，可以与至少一个支
承件在空间上对应配置并且借助其可以运动。其中该驱动和控制装置可以相互 构成一个空间单元。但也存在的可能方案是，控制装置在空间中被与驱动^S 分开地配置，在给定情况下被ra在一个开关柜中。
支承对的支承件在接纳件侧和基础构件侧可运动地，也就是说以铰接地被 支承，因此可以在空间中调节物体。但是接纳件本身与支承对之接纳州则的端 部是固定连接的，因此单个支承件可以围绕其关节轴线偏转，但是该关节轴线 的空间间距是不改变的。依此接纳件可以在空间坐标系之所有三个方向上被运 动，而且接纳件相对基础构件的夹角位置是按照需要可以调节的。当然基础构
件也可以在它的位置方面被改变。
按照一个具体实施例，该基础构件可以呈现板形结构，在其上侧面上配置
了^f〈对。但是可以想到任何另外形式的支承装置(Tragwerk)，其能实现， 对的一个空间上限定的配置结构。又为了使要被定位的不同尺寸和重量之物体 有一个较高的稳定性有利的是，设置六个支承件，因为这样可避免支承件中的 高扭矩并且可以控制拉力和压力。因此为了制造成本的最小化，还有意义的是， 将这六个支承件构造为三个支承对。
具有三个支承对的本发明装置之在紧凑结构方面优选的一个具体实施例之特征在于这三个支承对之基础构件侧的端部和接纳件侧的端部被分别配置在
一个想像三角形的表征位置上。在高稳定性方面优选的是，使i^H个支承对之 接纳件侧端部的间距设置得小于这三个支承对之基础构件侧端部的间距，因此 这个在接纳件之区域中想像的三角形要小于那个在基础构件之区域中想像的三 角形。
这个想像的三角形可以按照本发明是等边三角形。
但是该想像三角形之一个等腰的结构设置也是可能的。该三角形之这个等 腰的结构配置至少导致在一个空间方向上更紧凑的结构方式，因为它可以具有 小于60'的夹角。依此该位置或空间需求可以被最优化。这一点例如在一4^隨 生产线中对该用于定位的装置的设置是有利的，因为那里在机器人，输送带， 结构元件等之间一般存在较少的可用空间。
最后，由基础构件侧的端部构成的想像三角形和由接纳件侧的端部构成的 想像三角形可以相互地被扭转。依此基础板件状的基础面包括另外的结构件可 以在确定的界限中被最小化。另外， 一个用于定位的装置可以对不同的要求作 柔性地反应，方式是在接纳件侧的想像三角形和基础构件侧的想像三角形之间 的扭转角可被改变。其中该扭转角是越小，贝條刚性是越高的。而且在水平方 向上的刚性和抗弯刚性还被提高。试验已经表明，在被扭转的变型方案中于六 个支承件上的力分配是均匀的。
具有至少三个支承对的本发明装置的另外 的结构方案在于，至少两个 支承对之基础构件侧的端部对置地位于相互平行延伸的第一和第二直线(回转 轴线B)上并且第三支承对之基础构件侧的端部位于一条第三直线上，其垂直 于第一和第二直线地延伸并且其构成该第三支承对的回转轴线(B )。
关于对置的支承对可以设置两个关于基础构州则之端部的配置方案变型。 一个是，对置支承对之基础构fHf!啲端部可以在其平行之轴承轴线的方向上相 互没有间距，因此可以称为一个关于lt树称。另一个是，对置支承对之基础构 州则的端部也可以在其平行之轴承轴线的方向上相互被间距地配置，因此产生 一M昔位的配置结构。如果在承接扭矩方面的稳定性要求也必须是稍小一点的， 两个配置方案变型开启了对于确定的应用既节省位置又成本低廉之解决方案的 空间。
其中，支承对的接纳件侧的端,正如在一个想像三角形之表征位置上的配 置那棒为了实现一个高稳定性可以相互具有一个相比该支承对之基础构件侧的 端部较小的间距。其中作为例子支承对之基础构j牛侧端部的布置方案可以通过 其接纳件侧的端膝不过只是具有较小的间距-被重复。
按照一个优选的变型方案，两个对置支承对之接纳件侧的端部也在一个平
行于该对置支承对之基础构件侧端部的轴承轴线的想像直线上，构成一个对齐
排列。以此方式实现了，设置特别节省位置的用于物体的接纳件。 这些，方案可从权利要求15_18中获取。
本发明之另一 的结构方案可以是，两个对置支承对之每个的接纳件侧
端部至少一部分地M—个想像的、平行于各对置支承对之基础构件侧端部的
回转轴线或第一及第二直线延伸的想像直线；其中该对置支承对之支承件的接
纳件侧端部可以位于该想像的第四直线的两侧，其中该两个支承对的支承件相 互越过该想像的第四直线。
具有将想像第四直线相交之支承件的提高稳定性变型方案和还有这个由接 纳州则的端部组成该对齐排列的变型方案之先决条件在于，在两个对置支承对
之一个支承对的接纳州则端部和基础构^Hi端部之间必须有一个确定的平行于 所述轴承轴线(方向上)的间距。如果这不存在，则至少该对置的支承对应该 (在)平行于该轴承轴线(方向上)被间隔配置。
在所述的本发明装置具有两个对置支承对和一个与之垂直延伸支承对的优 选实施例情况下，该板形的基础构件可被设置为矩形，该接纳件同样如此。作 为工件支架或工具支架也可以考虑圆形 圆形或也可是任意构形的接纳件。
至此所述实施例的所有支承对可以成本低廉地只被装备各一个驱动和控制 单元或者被装备至少一个驱动单元和所属的传感器以用于检测该驱动装置位置。但如果人们想实现一个关于位置变化的特别柔性的特性和一个均匀的负荷 分配，贝U另一个变型方案规定，将一个支承对的至少两个支承件分开地驱动。 4m方式是，具有两个分开被驱动的支承件的该支承对可以涉及这个和两个对 置支承对相垂直延伸的支承对。依此，作为例子接纳件的一个摆动运动就可以 被导入，以便抵制由物体引起的弯曲力矩，或者也可以在物体上施加一个受控
制的摆动(Schenk-)运动作为附加的运动方案。在一个限定的运动范围内即可 实现一个相当大程度的方向独立性。
本发明M之下一个优选的实施例构造一个本体(K5per)形式的基础构件， 在其周边上配置了支承对或多个支承对。其中该基础构件可以具有一个立方体 的结构形式，其中立方体的三个侧面各对应配置一个支承对并且其近似相互垂 直地延伸。依此，接纳件可由空间结构，例如由框形构件的构成并且因此将本 发明装置的可应用性提升到空间的及给定物体类型的不同要求上。这个框形的 构件则在机动车技术的领域中提供了构思的启迪，其中推杆或挡杆的固定通常 是成问题的。这些支承对也可以和立方体之多于三个的侧面对应配置。还可以 想到不同的接纳件用于确定的支承对，用于不同的功能配置。在两个支承对上 被固定了工具时，其余的支承对可以在其共同的接纳件上或在其分立的接纳件 上固定一个构件。
本发明之这些和另外4，的结构方案和改型方案则产生于另外的从属丰又利 要求中。
借助其中描述本发明几个具体实施例的附图可以详细地解释并阐述本发明 以及另外的优选结构方案和改M^本发明之另外的优点。
附图表明
图1是用于本发明装置之支承对的一个基础-示意图， 图2是本发明體的第一实施例的透视图，
图3是图2 —个细节的放大透视图，涉及一个支承对的接纳侧端部， 图4是图2的装置的俯视图，
图5是本发明，之第一实施例的一个第一 方案示意图，
图6是对应于图5所示变型方案的一个定位装置之一个实施例的示意图，
图7是本发明體之第一实施例的一个第二翅方案的示意图，
图8是按照图7所示之变型方案的一个具体实施例之对应于图6的示意图，
图9至13是本发明装置之几个变型方案的示意图，
图14是按照图9， 10， 11中所示变型方案的一个定位装置之一个实施例的 示意图，
图15是另一个实施例的侧视示意图， 图16是另一个具体实施例的前视示意图，禾口 图17是本发明装置之另一个实施例的空间示意图。
具体实施例方式
图1至4， 6， 8， 12至14表明了一个用于定位物体1的装置(特别是参见 图6， 8)，具有长度可调节的支承件2， 一个基础构件3和一个用于物体1的 接纳件4 。支承件2被配置在基础构件3和接纳件4之间并且分别可运动地支承 在这些件上，正如另外下面还应详细解释地那样。
下面仔细i似见察图2中左边安置的支承沐两个另外的支承对5a， 5b是相 同的结构设置。
按照本发明至少一个支承对5被设有两个平行延伸的支承件2。支承对5 和另外支承对同样地构成一个平行四边形的形式。另外按照本发明设置一个驱 动和控制单元6。其中组合有在该驱动装置和控制装置是，特别地参见图2。至 少一个驱动单元对应配置一个传感器，其应用于检测驱动位置。
在支承件2之接纳州则的端部7上设置两个回转轴承8， 9 (参见示意描述 了本装置的图l)，该回转轴承8与接纳件固定连接，这意味着，回转轴承8的 间距是不可改变的。支承对5的两个回转轴承8具有一个共同的回转轴线A。 在針支承件2的基础构件侧的端部10上设置另外的回转轴承11， 12， 13，其 中回转轴承ll， 13具有一个回转轴线B。在图1中所示位置上该回转轴线8相 对回转轴线ll， 13的间距用AL表示。fflil支承件2之长度的改变，该间距AL 就可以被改变，因此，回转轴线8; 11， 13相互的间距就可被扩大到AL！上。 这个可以如下发生，即，对于接纳件4可以说固定保持的情况下基础构件3被 下降，因此回转轴线ll， 13位于该直线C上，并且另一方面可以如下实现，在 基础构件3固定保持的情况下该接纳件4被从间距AL提升到间距AI^上。当 在该被配置于接纳件4上的物体上应该还要执行确定的工作，故该接纳件4还 必须固定地停留在空间中时，基础构件3的下降例如可以发生。当然在通常情
况下基础构件3是固定的，而接纳件4 ^it动的。 现在参见图2。
在图2描述的装置10包括三个支承对5， 5a， 5b，其基本上被设置为相同 结构，其中*支承对5， 5a， 5b的支承件2各占据一个平面，其与各个另外 的平面构成一个三角形。支承件之基础构件侧的端部被牢固地固定在U-形的第 一轴承体14， 15上并且在*横向板16， 17的夕卜侧面上。在旨轴承体15， 16的腿件18， 19 (轴承体15的腿件是被遮住了)上被M纳一个转轴20，其 可转动地被支承在一个支承架21中，支承架本身再i!31—W由22被支承在与 基础构件3固定连接的支承架23上。轴22延伸在由支承对5之支承件占据的 平面中或者平行于其的平面中并此外也平行于基础构件的平面。如从图2特别 是对于支承对5b看出的，设置了两个支承架23a和23b，轴22被可转动地支承 在其中；ffiil轴22该支承架21被可转动地支承，其位于支承架23a和23b之 间，并且在这个支承架21上可摆动地支承了轴承体14， 15，其中该回转轴20 或轴20横向于或垂直于轴22地延伸。可以使支承架23a， 23b，支承架21和轴 承体14， 15与回转轴20和22共同地构成一个组合的用于支承对5， 5a， 5b的 万向关节。作为选择，也可以为了构成希望的运动性应用两个對虫的万向关节， 那么其回转轴线必须被定向得相对回转轴20和22为运动学等效的。对于三个 支承对5， 5a， 5b之4^仅仅设置一个驱动和控制单元6或至少一个驱动单元， 其带有对应配置的传感器以检测该驱动装置位置6，其中每个支承对5， 5a和 5b之两个支承件2借助该驱动和控制单元被同步化。所有支承对5， 5a和5b之 两个支承件2的平行性则由此实现，即，所有支承对的两个支承件2之基础构 件侧的端部10和接纳件侧的端部7之间距分别是相同的。
^支承对5， 5a和5b之支承件2与接纳件4的连接则各ffl31—个万向关 节24实现，其将借助图3被详细地解释。万向关节24包括一个第一关节件25， 其与#^支承件之可移出部分26固定连接。在第一关节件25之远端对置的外 轮廓线上设置了翼耳27， 28，此处是被成型的，它们接纳一个回转轴29， 一个 在翼耳27， 28之间安置的万向关节十字轴30可以围绕其转动。在接纳件4上 固定一个第二关节件31，其具有向第一关节件25突出的与翼耳27， 28相当的 翼耳32，也就是说，即从接纳件4离开。该万向关节十字轴30还位于两个翼耳 32之间并且通过一个轴33可回转地支承在其上，其中该轴29和33相互垂直地
延伸并且既可以相交在一个点上或者彼此以一个限定的间距相交。作为选择， 两个万向关节可以组合构成一个组合式万向关节，其中该两个万向节十字轴被
相互刚性地连接在它们共同的回转轴33上或者两个万向节十字轴30被组合构 成为一个结构件，类似于支承架21。依此，支承件2可以在双箭头方向P2上围 绕轴29摆动并且与万向关节十字轴30 —起围绕垂直于轴29延伸的轴33以P3 垂直于该由两个支承件2所占据的平面地也就是说向这个平面接近及从这个平 面离开地偏转。结构件3 (图2)被设置为一个六角板形的结构；接纳件4被设 置为带有安装孔34的圆状板形结构。
在支承件2救承对5a之基础构件侧的端部上針支承件2如上描述地设 置一个回转轴承15， 16，它们之间距和在支承件2之接纳fHP!啲端部7上两个 万向关节24的间距相对应。该回转轴承15， 16借助它们的轴承轴被支承，以 便它们可以垂直于回辯由22地偏转。其中回转轴22以切向地靠置在一个设想 的圆上，该圆围绕基础构件3的中心点M延伸并且其半，Siil回转轴22确定。 在支承架21上配置一个支承体35，其上固定了该驱动和控制单元6，因此该驱 动和控制单元6可与支承架21 —起偏转。
从图4看出，这三个支承对5之基础构件侧的端部10和接纳件侧的端部7 分别被配置在一个想像的、特别是图4中虚线描述的三角形DA和DB的表征 位置上。
上面还另外描述了，支承对分别占据一个平面，其分别相互构成一个三角 形。其中该在支承对5， 5a， 5b之基础构件侧端部上的三角形大于那个在， 对5， 5a， 5b之接纳件侧端部上所述平面相互构成的三角形。在参考图4的描 述和解释并且也适用于下面描述的情况下，所述想像的三角形这样构成，支承 对分别被理解为单元，其在基础构件侧的端部和接纳件侧的端部之区域中具有 一个共同的中点；然后这些中点分别构成三角形DA， DB，这些三角形相对由 ^^对的平面所构成之三角形被偏转了 60°。三个支承对5之相邻的接纳件侧端 部7的间距E小于三个支承对5之相邻的基础构件侧端部10的间距F。另外的 表达接纳件侧三角形DA的边长E小于基0^tj三角形的边长F。接纳件4 面积上小于基础构件3 。三角形DA和DB以及间距E和F也可从涉及第一具 体实施例之第二和第三变型的图5和图7中看到。接纳件4相对基础构件3的 面积瞎况被描述在图6禾B 8中。在那里于这些实例定位中还可看出接纳件4的
和基础构件3之适合不同空间条件的几何结构以及一个工具形式的物体1置于 板形构造的接纳件4上。
该第一具体实施例的第一 (图4)和第三变型(图7)表明了分别一个等边 的想像三角形DA和DB之结构方案以及三个支承对5之相应的配置结构，见 图7。在第二变型方案中这两个想像的三角形DA和DB是等腰的结构，见图5。
该第三变型方案和第一具体实施例之第一变型方案的区别在于，通过基础 构件侧的端部10构成的想像三角形DB和ffiil接纳州则的端部7构成的想像三 角形DA是被相对扭转的，如由图7看出的那样。用a表示在接纳件侧的端部7 和基础构件侧的端部10之间的扭转角。在图4， 5， 7中该想像三角形之未详细 标出的顶点应是这个在^支承对5之间距不变的支承件2之间的中点，不仅 在其接纳件侧的端部7处而且在其基础构件侧的端部10处也如此。
在图9-11， 10a和lla表明的第二具体实施树瞎况下，同样设置了三个支承 对5，但是这三个支承对的相互配置方案则是不同于第一具体实施例的情况。两 个支承对5的基础构件侧的端部10就置地配置的。第三支承对5D是垂直于 两个对置的两个支承对5地延伸的。在图9中表示的 方案以I表明了该对置 的支承对5之两个基础构州则的端部10之在它们平行的回转轴线B方向上的间 距I。在图10和11表示的变型方案中则不存在间距I，因为在那里没有发生基 础构件侧的端部10之错位，而是存在一个相对一个想像直线J对称的对置。
而且在该第二具体实施例中，该一个支承对5的接纳件侧的端部7可以具 有一个相对下一个支承对5之另夕卜接纳州则的端部为较小的间距F，这是相比该 具有间距E的支承对5之相应的基础构件侧的端部10具有的而言，但这个出于 简明原因未被描绘。
按照第二具体实施例之图9和10表明的第一和第二 方案，这两个对置 的支承对5之接纳件侧的端部7在该想像的直线J-其平行于对置的支承对5之 基础构件侧端部10之回转轴线B-上构成一个直线的排列。
在图9的实施方案中，该对置的支承对5之支承件相互平行地并垂直于想 像直线J地延伸；然而支承对5D的支承件却平行于直线J地延伸。
在图10的实施方案中，该对置的支承对5的支承件以相对想像直线J成一 个夹角地延伸，因此，基础构件侧的端部10相对接纳州则的端部7具有一个其 间的在想像直线J之方向上被测得的间距U。该接纳件侧的端部7相互相邻地
位于想像直线J上并具有一个间距K。
图11描述的第三，方案具有两个对置的支承对5，其接纳件侧端部7越 过平行于分另树置支承对5之基础构^tJ端部10之轴承轴线B的想像直线J。 另外，接纳件侧的端部7具有一个平行于想像直线J的间距K。间距K是在第 二具体实施例之所有变型方案中相同的。在第一和第二变型方案之间的差别还 在于，在图9中该间距I和K具有相同的数值，但在图10中和在图11中该间 距I是零。在图9的示例中，在一个支承对之*支承件之基础构#{则的和接纳 ^f则的端部之间的间距L是零。
在第二具体实施例之第三变型方案中，两个对置的支承对5之接纳件侧的 端部7是相互交叉的，同时没有影响各另外支承对5的作用区域。
图12表明了一个由图9产生的M方案。其中在支承对5D之基础构#|则 的端部10和接纳件侧的端部7之间存在一个间距L，其在垂直于直线J的方向
、
图13的实施方案是一个相对图11实施方案的变型方案，其中这里在支承 对5b之齡支承件之基础构州则的端部10和接纳倂则的端部7之间同样有一 个间距L，其在垂直于想像直线J的方向上被测定。
在图9至13的实施方案中，应用了基本上相同的附图标记，对于所有的间 距应用了附图标记L即如此，同时，在图9-13之单个 方案中，该间距L可 以是完全不同的，这个也适用于间距K的确定。还应补充的是，回转轴线B相 对想像直线J的间距在图9中以U表示，在图10和ll中以Up U2表示，从而 意味着，在给定情况下，这些间距也可以改变和是不同的。
为了肖練受不同的负荷，可被采纳不同的定位方案。其中-如在第一变型方 案中表明的-可以在支承对内实现接纳件侧端部5相对基础构件侧端部10的对置 的配置结构或者-如在第二和第三变型方案中表明的-实现错位的对置的配置方 案。由此在第二具体实施例之第二和第三变型方案中，在一个支承对5之接纳 件侧的端部7和基础构件侧的端部10之间存在一个间距L，在第二具体实施例 之第一变型方案中贝怀存在。顿置的支承对上，该间距L可以被设置为分别 具有相同的数值或者也可以被实施为每个支承对具有不同的数值，如在上面已 被表明的。这相同地也适合于间距U， U!和U2。另外，也可以在i亥第三垂直布 置的支承对上于支承对的接纳件侧端部和基础构州则端部之间实现一个间距L ，
如在图12和13中描述的。
图14以例子表明的定位^g表明了，该板形的基础构件3是被设置为矩形 的结构并且接纳件4同样被设置为板形和矩形的结构。
两个另外的定位装置结构方案(图15和16)表明了第二具体实施例的一个 第四变型方案。此处不同的是，这个相对两个对置的支承对5垂ffi伸的支承 对5的两个支承件2是被分开驱动的并且分别具有一个自已的驱动和控制单元6 或至少一个驱动单元，其带有对应设置的传感器以检测该驱动装置位置，该单 元在图13b中通过一个圆被强调。依此，这个用箭头N表示的倾翻或摆动运动 即可以被实现。支承对5的配置方案对应于图9的具有错开之基础构件侧的端 部10的第一变型方案且该方案中将对置支承对5之接纳件侧的端部7配置为直 线的排列。
最后图17示意表明了本发明装置的一个第三具体实施例，其中基础构件3 具有一个立方体的结构形式。在立方体之五个可能侧表面的三个上分别配置一 个支承对5。在立方体之第六个侧表面上配置一个用于基础构件3的固定结构 40。接纳件4被设置为一个框形结构件的形式，其在空间中延伸并和三个支承 对5的接纳件侧的端部相连接。
终了应该指出的是，本发明原贝杯被限制在这些前面阐述的具体实施例上。 反而是基础构件和接纳件之在节省位置的多边形结构或不同空间尺寸配置方面 的不同结构方案都是可能的。而且在支承件2的同步方向，驱动和控制单元6 到支承件2上的力传递原则上公开了许多可能方案。
应该再一次地明确，各个支承对的支承件之基础构件侧的端部和接纳件侧 的端部具有相同的间距，其是不可改变的。
附图标记
1_物体，2—支承件，3—基础构件，4一接纳件，5—支承对，6~驱动和控制 单元，7J纳州则的端部，8—回转轴承，9一回转轴承，10—基础构fHP!啲端 部，11-回转轴承，12—回转轴承，13—回转轴承，14—万向关节，15—连接构 件，16—安装孔，17—连接构件，18—承载件，19—固定装置，AI—间距，长 度改变，x， y， z—空间坐标，A—回转轴线，B—回转轴线，C一回转轴线-改 变的位置，DA"^g像三角形，DB—想像三角形，E—间距，F—间距，G—关 节轴线，H—关节轴线，a—扭转角，I—间距，J"4i像直线，K一间距，L—间 距，M—中点，N—箭头。
权利要求
1.按照专利DE102006011823.5的特别是用于定位物体(1)的装置，具有长度可调节的支承件(2)；基础构件(3)；用于物体(1)的接纳件(4)；其中，支承件(2)被安置在基础构件(3)和接纳件(4)之间并且分别可运动地被支承在那里，所述装置还具有用于调节支承件(2)的驱动和控制装置，其特征在于至少一个支承对(5)由两个支承件(2)构成，支承件相互平行地延伸并且相互构成平行四边形的形状。
2. 按权利要求1的装置，其特征在于至少一个支承对(5)的至少一个支承件(2)借助驱动和控制装置(6)或 者借助至少一个具有对应配置的传 用以检测用于长度调节之驱动装置位置 的驱动单元是可以被致动的。
3. 按权利要求2的装置，其特征在于在空间上该至少一个支承件(2)对应配置驱动装置(6)，并且借助这个驱 动装置是可以运动的。
4. 按权利要求2或3的装置，其特征在于 驱动和控制装置(6)构成空间单元。
5. 按权利要求2或3的装置，其特征在于该控制装置在空间上被与驱动，分开地配置，在给定情况下被安置在开 关柜中。
6. 按权利要求2-5之一的装置，其特征在于至少一个支承对(5)的两个支承件(2)借助驱动和控制单元(6)被同步化。
7. 按权利要求1-6之一的装置，其特征在于接纳件(4)与至少一个支承对(5)之接纳件侧的端部(7)是关节式和不 可移动地连接。
8. 按权利要求1-7之一的装置，其特征在于基础构件o)被设置为板形^s:承装置，在其上侧面上配置该至少一个支承对(5)。
9. 按丰又利要求1-8之一的装置，其特征在于设置三个支承对(5)。
10. 按权利要求9的装置，其特征在于三个支承对(5)之基础构件侧的端部(10)和接纳件侧的端部(7)被分 别以想像三角形(DA， DB)方式布置。
11. 按权利要求10的装置，其特征在于至少三个支承对(5)之接纳件侧端部(7)的间距(E)小于该三个支承对 (5)之基础构#{则的端部(10)的间距(F)。
12. 按权利要求10或11的装置，其特征在于 该想像三角形(DA， DB)是等iiH角形。
13. 按权利要求10或11的装置，其特征在于 该想像三角形(DA， DB)是等腰三角形。
14. 按权利要求10-13之一的装置，其特征在于由基础构件侧的端部(10)构成的想像三角形(DB)和由接纳州则的端部 (7)构成的想像三角形(DA)是相对被扭转的。
15. 按权利要求8或9的装置，其中设置至少三个支承对，其特征在于 至少两个支承对(5)的基础构件侧的端部(10)对置地位于相互平行延伸的第一和第二直线上，并且该第三支承对的基础构件侧的端部位于相对第一和 第二直线垂皿伸的第三直线上。
16. 按权利要求15的装置，其特征在于该对置支承对(5)之至少基础构fHU啲端部(10)在它们之平行的回转轴 线(B)的或第一和第二直线的方向上是相互间隔的。
17. 按权利要求1-16之一的装置，其特征在于支承对(5)之接纳件侧的端部(7)相互具有相比该支承对(5)之基础构 fHK啲端部(10)而言较小的间距。
18. 按权利要求17的装置，其特征在于两个对置支承对(5)之接纳件侧的端部(7)在和该对置的支承对(5)之 基础构件侧端部(10)的第一和第二直线相平行的想像直线(J)上构成对齐的 排列(图9， 10， 12)。
19. 按权利要求17的装置，其特征在于两个对置支承对(5)之每个支承对的接纳件侧端部(7)至少部分地搭接 想像的、平行于分别对置的支承对(5)之基础构件侧端部(10)之回转轴线(B) 鄉一及第二直线延伸的想像直线(J)(图ll)。
20. 按权利要求19的装置，其特征在于两个对置支承对(5)之接纳件侧的端部(7)至少关于一个支承件(2)地 相互交叉，同时没有影响相应另夕卜支承对(5)在确定工作区域中的作用范围。
21. 按权利要求20的装置，其特征在于对置支承对(5)之支承件(2)的接纳件侧的端部(7)位于一个想像第四 直线(J)的两侧，其中这两个支承对的支承件(2) M该想像第四直线(J) 地交叉(图ll)。
22. 按权利要求15-21之一的装置，其特征在于在两个对置支承对(5)之支承对(5)之接纳件侧的端部(7)和基础构件 侧的端部(10)之间的间距(L)于其之回转轴线(B)方向上看是相同的零。
23. 按权利要求15-21之一的装置，其特征在于两个对置支承对(5)之支承对(5)之接纳件侧的端部(7)在该同一个支 承对(5)之基础构件侧的端部(10)之回转轴线(B)的方向上看具有间距(L) (图ll)。
24. 按权利要求15-23之一的装置，其特征在于该板形的基础构件(3)被设置为矩形的结构并且该接纳件(4)同样被设 置为板形并矩形的。
25. 按权利要求15-24之一的装置，其特征在于 至少一个支承对(5)的至少两个支承件(2)被分开地驱动。
26. 按权利要求25的装置，其特征在于这两个被分开驱动的支承件(2)是如下支承件，它们的支承对(5)垂直 于两个对置支承对(5)延伸。
27. 按权利要求1-8之一的装置，其特征在于基础构件(3)被设置为本体的结构形式，在其周边上设置了支承对(5)。
28. 按权利要求27的装置，其特征在于 基础构件(3)具有立方体的结构形式。
29. 按权禾腰求28的装置，其特征在于立方体的三^f则表面各对应配置支承对(5)，其中支承对(5)至少在工作 区域的位置上相互垂直地延伸。
30. 按权利要求27-29之一的装置，其特征在于 接纳件(4)具有框形结构件的形式。
31. 按权利要求15-21之一的装置，其特征在于两个对置支承对(5)之支承对(5)之接纳州则的端部(7)在该同一个支 承对(5)之基础构件侧的端部(10)之回转轴线(B)的方向上具有间距(L)， 其中对于旨支承对的间距(11)被确定为不同的数值。
32. 按权利要求15-21和31之一的装置，其特征在于 在两个对置的支承对上相对想像直线(J)在接纳件侧的和基础构件侧的端部之脚点(Fuppunkt)之间的间距(U)被确定为相同的或不同的数值。
全文摘要
一个特别用于定位物体(1)的装置具有长度可调节的支承件(2)，一个基础构件(3)一个用于物体(1)的接纳件(4)，其中支承件(2)被配置在基础构件(3)和接纳件(4)之间并且被分别可运动地支承在那里，以及借助调节支承件(2)的驱动-和控制装置被确定。至少一个支承对(5)由两个支承件(2)构成，因此支承对(5)的两个支承件(2)平行地延伸，从而产生一个平行四边形的结构。
文档编号B25B11/00GK101195210SQ200710307159
公开日2008年6月11日 申请日期2007年9月28日 优先权日2006年9月29日
发明者S·科克, S·索特比尔, W·沃尔迪 申请人:Abb专利有限公司