专利名称：一种往复运动驱动装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种往复运动驱动装置特别是关于机器人的关节驱动的一种驱动装置
背景技术：
目前公知的机器人关节大部分由伺服电机驱动当某关节不运动时该关节上的电机将不工作就使伺服电机得不到有效利用
发明内容为使驱动器得到有效利用本实用新型提供一种驱动装置不仅使驱动器得到有效利用而且能够驱动较多关节也能驱动直线往复运动本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是固定在机架上的驱动器与相啮合的若干个齿轮组成的齿轮组(1)连接，驱动器可与多个齿轮组(1)连接，齿轮组(1)中部分齿轮的侧面有与之啮合的由相啮合若干个齿轮组成的齿轮组0)，齿轮组O)的同轴上有相同的齿轮组(3)，齿轮组( (3)至少有一个齿轮组与它们的轴(4)铰接，齿轮组 (2) (3)的端部有与它们都啮合的齿轮(5)，齿轮组(2) (3)的侧面有若干个结构相同的机构 (6)，该机构包括齿轮(7)轴⑶电机(9)绳(10)环状件(12)，齿轮(7)能沿轴⑶轴向运动，在运动过程中可分别与齿轮组( (3)中齿轮啮合，齿轮(7)边缘的厚度小于齿轮组 (2) (3)间隙的厚度，齿轮(7)不能在轴(8)的径向转动，齿轮(7)的两侧面环状件(12)连接有能与齿轮相对滑动的绳(10)，绳(10)的另一端与电机(9)相连接，轴(8) —端或两端固定有绕向相反的两条绳，绳的另一端固定在一个或多个关节处，齿轮(7)的齿侧有由电机和被该电机带动的插销组成的机构(11)，轴(8)与机架铰接，轴(8)上可有绕绳的丝槽轴上有角度和速度传感器，齿轮组( (3)中一个齿轮可连有多个机构(6)和机构(11)。本实用新型的有益效果是，不仅使驱动器得到有效利用而且能够驱动较多关节也能驱动直线往复运动。
附图是本实用新型的装置图
以下结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
具体实施方式
固定在机架上的驱动器与相啮合的若干个齿轮组成的齿轮组(1)连接，驱动器可与多个齿轮组(1)连接，齿轮组(1)中部分齿轮的侧面有与之啮合的由相啮合若干个齿轮组成的齿轮组0)，齿轮组O)的同轴(4)上有相同的齿轮组(3)，齿轮组( (3)至少有一个齿轮组与它们的轴(4)铰接，齿轮组( (3)的端部有与它们都啮合的齿轮(5)，齿轮组 ⑵⑶的侧面有若干个结构相同的机构(6)，该机构包括齿轮(7)轴⑶电机(9)绳(10)环状件(12)，齿轮(7)能沿轴(8)轴向运动，在运动过程中可分别与齿轮组( (3)中齿轮啮合，齿轮(7)边缘的厚度小于齿轮组(2) (3)间隙的厚度，齿轮(7)不能在轴(8)的径向转动，齿轮(7)的两侧面环状件(1 连接有能与齿轮相对滑动的绳(10)，绳(10)的另一端与电机(9)相连接，轴⑶一端或两端固定有绕向相反的两条绳，绳的另一端固定在一个或多个关节处，齿轮(7)的齿侧有由电机和被该电机带动的插销组成的机构(11)，轴(8)与机架铰接。
权利要求1.一种往复运动驱动装置，其特征在于固定在机架上的驱动器与相啮合的若干个齿轮组成的齿轮组(1)连接，驱动器可与多个齿轮组(1)连接，齿轮组(1)中部分齿轮的侧面有与之啮合的由相啮合若干个齿轮组成的齿轮组(2)，齿轮组( 的同轴(4)上有相同的齿轮组(3)，齿轮组( (3)至少有一个齿轮组与它们的轴(4)铰接，齿轮组( (3)的端部有与它们都啮合的齿轮(5)，齿轮组(2) (3)的侧面有若干个结构相同的机构(6)，该机构包括齿轮(7)轴⑶电机(9)绳(10)环状件(12)，齿轮(7)能沿轴⑶轴向运动，在运动过程中可分别与齿轮组(2) (3)中齿轮啮合，齿轮(7)边缘的厚度小于齿轮组(2) (3)间隙的厚度， 齿轮(7)不能在轴(8)的径向转动，齿轮(7)的两侧面环状件(1 连接有能与齿轮相对滑动的绳(10)，绳(10)的另一端与电机(9)相连接，轴⑶一端或两端固定有绕向相反的两条绳，绳的另一端固定在一个或多个关节处，齿轮(7)的齿侧有由电机和被该电机带动的插销组成的机构(11)，轴(8)与机架铰接。
2.根据权利要求1所述的一种往复运动驱动装置，其特征是，轴(8)上有绕绳的丝槽轴上有角度和速度传感器。
3.根据权利要求1或2所述的一种往复运动驱动装置，其特征是，齿轮组(2)(3)中一个齿轮可连有多个机构(6)和机构(11)。
专利摘要本实用新型是一种往复运动驱动装置，其特征在于固定在机架上的驱动器与相啮合的若干个齿轮组成的齿轮组(1)连接，驱动器可与多个齿轮组(1)连接，齿轮组(1)中部分齿轮的侧面有与之啮合的由相啮合若干个齿轮组成的齿轮组(2)，齿轮组(2)的同轴(4)上有相同的齿轮组(3)，齿轮组(2)(3)的端部有与它们都啮合的齿轮(5)，齿轮组(2)(3)的侧面有若干个结构相同的机构(6)，机构(6)一边有机构(11)。本实用新型的有益效果是，不仅使驱动器得到有效利用，而且能够驱动较多关节也能驱动直线往复运动。
文档编号B25J13/00GK201960567SQ20102063794
公开日2011年9月7日 申请日期2010年11月28日 优先权日2010年11月28日
发明者李磊红 申请人:李磊红