专利名称：一种机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械手，尤其与一种用于数控车床的抓取物料的机械手有关。
背景技术：
目前数控车床的自动化程度越来越高，自动化的程度主要体现在加工过程中，而 加工过程中的自动化主要体现在对物料的抓取、转移和放置上，用人工上、下料不能连续和 自动化生产，且效率低、质量差；于是发展为由机械手模拟人手的抓取动作，通过机械手的 抓料和卸料，实现连续和自动化生产，而现有的机械手体积宠大，使用不灵活，另外只能单 面、一次抓、卸料，当机床内的物料加工完毕，空置将物料抓走，再抓取物料，增加了机床的 待料时间，从而导致了生产效率低。
发明内容
本发明的目的就是要解决上述现有的技术缺陷，提供一种结构紧凑合理，重复定 位精度可达10"，快速高效且可旋转的一种机械手，为此，本发明采用以下技术方案一种机械手，包括分度机构，其特征是分度机构通过旋转端盖、端盖固定安装于 夹爪壳体的上方，两夹爪座嵌装于夹爪壳体的两端，且与分度机构中转体的轴线成对称分 布，在两夹爪座上分别固定安装三点支承，并用穿过夹爪座的弹簧轴、滑动轴承座固定，在 两三点支承端分别设置有夹爪，T型块嵌装于夹爪座的凹槽内，并将夹爪分别固定；轴套装 于夹爪座的内腔内，夹爪座的开口端设置有圆盖，在轴的两凹槽内分别连接有固定安装于 夹爪座上的刺爪，刺爪的另一端分别连接于夹爪气缸的活塞杆和T型块上；在夹爪壳体的 左右两端分别固定安装夹爪气缸，由夹爪气缸控制夹爪的张开和闭合。作为对上述方案的进一步完善和补充，本发明还包括以下附加技术特征所述的一种分度机构，包括锥齿轮壳体、凸轮壳体、凸轮片，凸轮壳体嵌装于锥齿 轮壳体的中空内腔内，转体套装于凸轮壳体的中空内腔内，并用轴固定安装在锥齿轮壳体 上；轮轴套装于凸轮壳体的另一中空内腔内，凸轮片套装在轮轴上；轮轴和转体的轴线相 互平行。所述的分度机构的转体的凹槽内设置有滚子，当上下两凸轮片的轮廓线分别与相 应的滚子接触时，可以推动两夹爪绕转体的轴线旋转180°的角度，实现工件的换位，或者 抵住滚子限位实现自锁。所述的分度机构的凸轮片的数量为2，其轮廓线形状完全相同，为共轭的凸轮片， 安装时上、下两片错开90°的相位角。所述的弹簧轴、滑动轴承座间设置有压缩弹簧，可以将工件从三点支承上弹下。所述的分度机构中轮轴的出口处设置有直齿锥齿轮，可以将传动输入，分度机构 的开口处设置有防护罩，可以防止灰尘、铁屑等入内。本发明使用时，首先由两夹爪的其中一个从料道内抓取工件，分度机构随之推动 夹爪换位，将工件送入机床的卡盘内，另一夹爪再从料道内抓取工件，待工件加工完毕，空置的夹爪将工件取下后，分度机构相继推动两夹爪换位，将工件送到机床的卡盘内，如此重 复循环，实现连续和自动化生产；其中两夹爪的张开和闭合由夹爪气缸控制。在分度机构中，直齿锥齿轮可以将传动输入到分度机构内，轮轴随直齿锥齿轮转 动，固定安装于轮轴上的两凸轮片的轮廓线转到与相应的滚子接触时，由转体带动夹爪壳 体绕转体的轴线旋转180°的角度，从而带动两夹爪换位，实现工件的换位，而在工件加工 的过程中，凸轮片的轮廓线抵住相应的滚子，实现限位自锁。使用本发明可以达到以下有益效果因其结构紧凑合理，且定位时能自锁，高速运 转性能好，传递扭矩大，运转平稳，噪声低，寿命长，利用率高，大大提高了生产效率。
图1是本发明的主视图。图2是本发明的仰视图。图3是本发明的左视图。图4是本发明中1的主视图。图5是本发明中1的仰视图。
具体实施例方式下面结合附图对本发明的具体实施方式
进行详细描述。如图1-图5所示，本发明包括分度机构1，分度机构1通过旋转端盖18、端盖19 固定安装于夹爪壳体3的上方，两夹爪座4嵌装于夹爪壳体3的两端，且与分度机构1中转 体25的轴线成对称分布，在两夹爪座4上分别固定安装三点支承9和13，并用穿过夹爪座 4的弹簧轴2、滑动轴承座12固定，弹簧轴2、滑动轴承座12间设置有压缩弹簧11，可以将 工件从三点支承9和13上弹下，在三点支承9端，设置有夹爪10，在三点支承13端，设置有 夹爪15，T型块8嵌装于夹爪座4的凹槽内，并将夹爪10、15分别固定；夹爪座4的开口端 设置有圆盖14，轴5套装于夹爪座4的内腔内，在轴5的两凹槽内分别连接有固定安装于夹 爪座4上的刺爪16，刺爪16的另一端分别连接于夹爪气缸17的活塞杆和T型块8上；在 夹爪壳体3的左右两端分别固定安装夹爪气缸17，由夹爪气缸17控制夹爪10、15的张开和 闭合。如图1、4、5所示的分度机构1，包括锥齿轮壳体20、凸轮壳体23、凸轮片22，凸轮 壳体23嵌装于锥齿轮壳体20的中空内腔内，转体25套装于凸轮壳体23的中空内腔内，并 用轴26固定安装在锥齿轮壳体20上；轮轴21套装于凸轮壳体23的另一中空内腔内，凸轮 片22套装在轮轴21上；轮轴21和转体25的轴线相互平行。转体25的凹槽内设置有滚子 27，当上下两凸轮片22的轮廓线分别与相应的滚子27接触时，可以推动两夹爪10、15绕转 体25的轴线旋转180°的角度，实现工件的换位，或者抵住滚子27实现限位自锁；凸轮片 22的数量为2，其轮廓线形状完全相同，为共轭的凸轮片，安装时上、下两片错开90°的相 位角。分度机构1中轮轴21的出口处设置有直齿锥齿轮7，其开口处设置有防护罩6，防止 灰尘、铁屑等入内。本发明使用时，首先由两夹爪10或15的其中一个从料道内抓取工件，分度机构1 随之推动夹爪10或15换位，将工件送入机床的卡盘内，另一夹爪10或15再从料道内抓取工件，待工件加工完毕，空置的夹爪将工件取下后，分度机构1相继推动两夹爪10或15换 位，将工件送到机床的卡盘内，如此重复循环，实现连续和自动化生产；其中两夹爪10或15 的张开和闭合由夹爪气缸17控制。直齿锥齿轮7可以将传动输入到分度机构1内，轮轴 21随直齿锥齿轮7转动，固定安装于轮轴21上的两凸轮片22的轮廓线转到与相应的滚子 27接触时，由转体25带动夹爪壳体3绕转体25的轴线旋转180°的角度，从而带动两夹爪 10、15换位，实现工件的换位，而在工件加工的过程中，凸轮片22的轮廓线抵住相应的滚子 27实现限位自锁。
权利要求
1.一种机械手，包括分度机构(1)，其特征在于所述的分度机构(1)通过旋转端盖 (18)、端盖(19)固定安装于夹爪壳体(3)的上方，两夹爪座⑷嵌装于夹爪壳体(3)的两 端，且与分度机构(1)中转体(25)的轴线成对称分布，在两夹爪座(4)上分别固定安装三 点支承(9)和三点支承(13)，并用穿过夹爪座(4)的弹簧轴(2)、滑动轴承座(12)固定，在 三点支承(9)端，设置有夹爪(10)，在三点支承(13)端，设置有夹爪(15)，T型块(8)嵌装 于夹爪座(4)的凹槽内，并将夹爪(10、15)分别固定；轴(5)套装于夹爪座(4)的内腔内， 夹爪座(4)的开口端设置有圆盖(14)，在轴(5)的两凹槽内分别连接有固定安装于夹爪座 (4)上的刺爪(16)，刺爪(16)的另一端分别连接于夹爪气缸(17)的活塞杆和T型块(8) 上；在夹爪壳体(3)的左右两端分别固定安装夹爪气缸(17)，由夹爪气缸(17)控制夹爪 (10,15)的张开和闭合。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于所述的分度机构(1)包括锥齿轮 壳体(20)、凸轮壳体(23)、凸轮片(22)，凸轮壳体(23)嵌装于锥齿轮壳体(20)的中空内 腔内，转体(25)套装于凸轮壳体(23)的中空内腔内，并用轴(26)固定安装在锥齿轮壳体 (20)上；轮轴(21)套装于凸轮壳体(23)的另一中空内腔内，凸轮片(22)套装在轮轴(21) 上；轮轴(21)和转体(25)的轴线相互平行。
3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于所述的分度机构(1)的转体(25) 的凹槽内设置有滚子(27)，当上下两凸轮片(22)的轮廓线分别与相应的滚子(27)接触时， 可以推动两夹爪(10、15)绕转体(25)的轴线旋转180°的角度，或者抵住滚子(27)限位。
4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于所述的分度机构(1)的凸轮片 (22)的数量为2，其轮廓线形状完全相同，为共轭的凸轮片，安装时上、下两片错开90°的 相位角。
5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于所述的弹簧轴(2)、滑动轴承座 (12)间设置有压缩弹簧(11)。
6.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于所述的分度机构(1)中轮轴(21) 的出口处设置有直齿锥齿轮(7)，分度机构(1)的开口处设置有防护罩(6)。
全文摘要
本发明涉及一种机械手。现有的机械手体积宠大，使用不灵活，只能单面、一次抓卸料，生产效率低。本发明为一种机械手，包括分度机构等，分度机构固定安装于夹爪壳体上，两夹爪座嵌装于夹爪壳体两端，夹爪座上固定安装三点支承，三点支承上设置有夹爪，轴位于夹爪座内，轴槽内连接有刺爪，两刺爪的另一端连接于夹爪气缸的活塞杆、T型块上；夹爪壳体的两端固定安装夹爪气缸，由其控制夹爪开合。分度机构中两凸轮片的轮廓线分别与相应的滚子接触时，可推动两夹爪绕转体的轴线旋转，实现工件的换位，或抵住滚子限位实现自锁。本发明重复定位精度可达10″，高速运转性能好，传递扭矩大，噪声低寿命长，大大提高了生产效率。
文档编号B25J9/10GK102114547SQ20111009404
公开日2011年7月6日 申请日期2011年4月11日 优先权日2011年4月11日
发明者俞朝杰, 刘罡 申请人:浙江陀曼精密机械有限公司