一种用于灾难救援机器人机械臂的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于灾难救援机器人机械臂，包括电源、平动电机、减速箱联轴器、减速箱、机械钳、机械钻、机械剪、摄像头、小臂、小臂连接体、小臂液压杆、大臂、大臂连接体、大臂液压杆、主控板、回转驱动锥齿轮、回转锥齿轮、回转锥齿轮轴、电磁离合器、角度传感器、回转小齿轮、回转大齿轮、液压泵、电磁换向阀，本发明的特点是机械臂可以在360度工作范围内工作，两个机械臂可同时配合工作，机械臂配备了机械钳、机械钻、机械剪三套末端机械手，可针对不同的场合更换作业，提高了灾难救援机器人的工作效率，拓宽了其工作范围。
【专利说明】一种用于灾难救援机器人机械臂
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种机械臂，特别涉及一种用于灾难救援机器人机械臂。
【背景技术】
[0002]灾难救援机器人是用于危险作业环境下进行辅助搜救的机器人。目前灾难救援机器人作业机械臂方面大都采用单臂作业，或者一些双臂联合作业的灾难救援机器人，其末端操作机器手不能针对不能应用场合更换，所以导致灾难救援机器人工作效率低、工作范围狭窄。
【发明内容】
[0003]为解决目前技术存在的不足之处，本发明的目的在于提供一种用于灾难救援机器人机械臂，不仅结构简单，末端操作机器手能针对不能应用场合更换，而且提高了灾难救援机器人的工作效率、拓宽了其工作范围。
[0004]一种用于灾难救援机器人机械臂，包括电源、平动电机、减速箱联轴器、减速箱、机械钳、机械钻、机械剪、摄像头、小臂、小臂连接体、小臂液压杆、大臂、大臂连接体、大臂液压杆、主控板、回转驱动锥齿轮、回转锥齿轮、回转锥齿轮轴、电磁离合器、角度传感器、回转小齿轮、回转大齿轮、液压泵、电磁换向阀。
[0005]机械钳、机械钻、机械剪等末端机械手以及摄像头通过小臂连接体固定在小臂的前端，小臂与大臂通过大臂连接体连接，大臂的前端固定在上壳上部分，液压泵固定在下壳下部分。
[0006]液压泵通过电磁换向阀供油给大臂液压杆，大臂液压杆带动大臂连接体转动，从而带动小臂转动；液压泵通过电磁换向阀供油给小臂臂液压杆来控制小臂的伸缩，进一步带动摄像头、机械钳、机械钻的伸缩运动。
[0007]电源、平动电机固定在下壳下部分，电机通过减速箱联轴器与减速箱连接在一起，减速箱与回转驱动锥齿轮连接并带动回转驱动锥齿轮，回转驱动锥齿轮与回转锥齿轮啮合，回转锥齿轮连接在回转锥齿轮轴上，回转小齿轮连接在回转小齿轮轴上，角度传感器固定在回转小齿轮轴上，回转大齿轮固定在下壳上部分，回转大齿轮与上壳下部分连接在一起，上壳下部分与上壳上部分连接在一起。
[0008]回转小齿轮轴和回转锥齿轮轴通过电磁离合器连接在一起。电源给电机供电，电机带动减速箱联轴器来驱动减速箱，减速箱带动回转驱动锥齿轮，回转驱动锥齿轮带动回转锥齿轮运动从而带动回转锥齿轮轴。
[0009]电磁离合器通电将回转锥齿轮轴与回转小齿轮轴连接在一起，从而回转小齿轮轴带动回转小齿轮运动，回转小齿轮带动回转大齿轮运动，回转大齿轮带动上壳上部分做回转运动，从而带动上壳做回转运动，角度传感器能够测出转动的角度，可以实现机械钳、机械钻、机械剪的准确定位。
[0010]液压泵与电磁换向阀连接在一起，电磁换向阀的各个阀口分别与小臂液压杆、大臂液压杆连接；液压泵供油，通过控制电磁换向阀各个阀口的通断来控制小臂液压杆、大臂液压杆的运动。
[0011]本技术方案的有益效果如下:机械臂可以在360度工作范围内工作，两个机械臂可同时配合工作，机械臂配备了机械钳、机械钻、机械剪三套末端机械手，可针对不同的场合更换作业，提高了灾难救援机器人的工作效率，拓宽了其工作范围。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本发明一种用于灾难救援机器人机械臂的外观主视图；
图2是本发明一种用于灾难救援机器人机械臂的外观左视图；
图3是本发明一种用于灾难救援机器人机械臂的回转机构图；
图4是本发明一种用于灾难救援机器人机械臂的机械手部件图；
图5是本发明一种用于灾难救援机器人机械臂的机构俯视图；
图6是本发明一种用于灾难救援机器人机械臂的机构俯视图(为了便于观察去掉了部分回转装置)。
[0013]1、机械钳；2、机械钻；3、机械剪；4、摄像头；5、小臂；6、小臂连接体；7、小臂液压杆；8、大臂；9、大臂连接体；10、大臂液压杆；11、回转驱动锥齿轮；12、回转锥齿轮；13、回转锥齿轮轴；14、电磁离合器；15、角度传感器；16、回转小齿轮；17、回转大齿轮；18、液压泵；19、电磁换向阀；20、主控板；21、回转小齿轮轴；22、电源；23、平动电机；24、减速箱联轴器；25、减速箱。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明的结构组成和工作原理做进一步详细的说明。本发明包括:包括电源22、平动电机23、减速箱联轴器24、减速箱25、机械钳1、机械钻2、机械剪3、摄像头4、小臂5、小臂连接体6、小臂液压杆7、大臂8、大臂连接体9、大臂液压杆10、主控板20、回转驱动锥齿轮11、回转锥齿轮12、回转锥齿轮轴13、电磁离合器14、角度传感器15、回转小齿轮16、回转大齿轮17、液压泵18、电磁换向阀19。
[0015]其中机械钳1、机械钻2、机械剪3等末端机械手以及摄像头通过小臂5连接体固定在小臂5的前端，小臂5与大臂8通过大臂连接体9连接，大臂8的前端固定在上壳上部分，液压泵18固定在下壳下部分。
[0016]液压泵18通过电磁换向阀19供油给大臂液压杆10，大臂液压杆10带动大臂连接体9转动，从而带动小臂5转动；液压泵18通过电磁换向阀19供油给小臂臂液压杆7来控制小臂5的伸缩，进一步带动摄像头4、机械钳1、机械钻2的伸缩运动。
[0017]电源22、平动电机23固定在下壳下部分，电机通过减速箱联轴器24与减速箱25连接在一起，减速箱带动回转驱动锥齿轮11，回转驱动锥齿轮11与回转锥齿轮12啮合，回转锥齿轮12连接在回转锥齿轮轴13上，回转小齿轮16连接在回转小齿轮轴21上，角度传感器15固定在回转小齿轮轴21上，回转大齿轮17固定在下壳上部分，回转大齿轮17与上壳下部分连接在一起，上壳下部分与上壳上部分连接在一起。
[0018]回转小齿轮轴21和回转锥齿轮轴13通过电磁离合器14连接在一起。电源22给平动电机23供电，平动电机23带动减速箱联轴器24来驱动减速箱25，减速箱25带动回转驱动锥齿轮11，回转驱动锥齿轮11带动回转锥齿轮12运动从而带动回转锥齿轮轴13。
[0019]电磁离合器14通电将回转锥齿轮轴13与回转小齿轮轴21连接在一起，从而回转小齿轮轴21带动回转小齿轮16运动，回转小齿轮16带动回转大齿轮17运动，回转大齿轮17带动上壳上部分做回转运动，从而带动上壳做回转运动，角度传感器15能够测出转动的角度，可以实现机械钳1、机械钻2、机械剪3的准确定位。
[0020]液压泵18与电磁换向阀19连接在一起，电磁换向阀19的各个阀口分别与小臂液压杆7、大臂液压杆10 ;液压泵18供油，通过控制电磁换向阀19各个阀口的通断来控制小臂液压杆7、大臂液压杆10的运动。
[0021]如上所述，结合附图和实施例所给出的方案内容，可以衍生出类似的技术方案。但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
【权利要求】
1.一种用于灾难救援机器人机械臂，包括电源、平动电机、减速箱联轴器、减速箱、机械钳、机械钻、机械剪、摄像头、小臂、小臂连接体、小臂液压杆、大臂、大臂连接体、大臂液压杆、主控板、回转驱动锥齿轮、回转锥齿轮、回转锥齿轮轴、电磁离合器、角度传感器、回转小齿轮、回转大齿轮、液压泵、电磁换向阀，其特征在于: 机械钳、机械钻、机械剪等末端机械手以及摄像头通过小臂连接体固定在小臂的前端，小臂与大臂通过大臂连接体连接，大臂的前端固定在上壳上部分，液压泵固定在下壳下部分； 电源、平动电机固定在下壳下部分，电机通过减速箱联轴器与减速箱连接在一起，减速箱与回转驱动锥齿轮连接，回转驱动锥齿轮与回转锥齿轮啮合，回转锥齿轮连接在回转锥齿轮轴上，回转小齿轮连接在回转小齿轮轴上，角度传感器固定在回转小齿轮轴上，回转大齿轮固定在下壳上部分，回转大齿轮与上壳下部分连接在一起，上壳下部分与上壳上部分连接在一起； 回转小齿轮轴和回转锥齿轮轴通过电磁离合器连接在一起，电磁离合器通电将回转锥齿轮轴与回转小齿轮轴连接在一起，液压泵与电磁换向阀连接在一起，电磁换向阀的各个阀口分别与小臂液压杆、大臂液压杆连接。
【文档编号】B25J9/06GK103817686SQ201210465733
【公开日】2014年5月28日 申请日期:2012年11月19日 优先权日:2012年11月19日
【发明者】谢丽华, 张霞, 贾曲啸, 周江陵 申请人:青岛理工大学琴岛学院