专利名称：圆盘式机械手升降装置的制作方法
技术领域：
本实用新型提供一种圆盘机械手装置，适用于圆盘式冷饮生产线产品的拔出-涂挂-落料等工作程序，属食品机械技术领域。
背景技术：
目前，雪糕、冰淇淋等冷饮产品，在生产线上冷冻成型后，需要机械手将产品从模具中拔出并进行后续的涂挂-落料等工作程序。现有的圆盘式冷饮生产线，卸料机械手采用传统的履带式结构，它占地面积大，机械手条数多，制造、维护成本高。发明内容本实用新型提供一种圆盘式机械手升降装置，该装置设计巧妙，结构简单，占地面积小，效率高。本实用新型的目的是通过以下措施实现的一种圆盘式机械手升降装置，该装置包括机架和多组机械手组件，其特征是它还包括底盘、立轴和旋转支架；所述立轴竖直安装在机架上，底盘通过轴承座套装在立轴底部，且底盘与动力装置连接；所述旋转支架固连在底盘上，分为上、下支架，上、下支架通过上、下轴承座套装在立轴上，上、下支架间连接有若干组导向杆，每组导向杆上套装一组所述机械手组件；所述上、下支架间设置套筒，该套筒固连在立轴上，套筒外圈安装环形轨道，套筒和环形轨道与立轴固连为一体，每组机械手组件的后端支撑在环形轨道上，每组机械手后部还设有叉口；所述立轴上至少设有二组升降横杆，各升降横杆的后端均与安装在立轴顶部的升降气缸相连，立轴上的各组升降横杆沿圆周呈90度或180度角布置；所述升降横杆的前部与所述叉口形状相适配，所述套筒和轨道对应设置升降横杆位置均设有升降缺口。本实用新型的进一步设计在于，所述立轴上设有四组升降横杆，相邻升降横杆之间依次呈90度夹角。所述立轴上设有三组升降横杆，两侧的升降横杆与正面的升降横杆之间均呈90
度夹角。所述动力装置为一直线电机，直线电机的输出轴与底盘连接。所述动力装置为一驱动气缸，该驱动气缸通过摆杆连接一棘爪，底盘采用棘轮结构,棘轮棘爪相配合。所述每组导柱设有两根导柱，每组机械手组件套装在两根导柱上。所述每组机械手组件由横梁和安装在横梁上的3-7个钳口机械手组成。对应所述升降横杆的下方还设有钳口机械手的开钳杆。该装置设有8-20组机械手组件。本实用新型相比现有技术具有如下优点本实用新型的圆盘式机械手升降装置，设备用料较少，结构合理，设计巧妙，经济适用。本实用新型占地面积小，维修方便，制造成本低。
图I为本实用新型的结构示意图。图2为图I的侧视图。图3为图I的俯视图。图4为棘轮棘爪式动力装置的示意图。图中1_机架；2-机械手组件；21_叉口 ；22_钳口机械手；3_旋转支架；31_导柱；4-底盘；5_升降气缸；6_升降横杆,6A—升降横杆A ；6B—升降横杆B ；6C—升降横杆C ；7-环形轨道；8-套筒；9-立轴；10_开钳杆；101-生产线；102_雪糕产品；103_驱动气缸；104-棘爪。图3、图4中的一段弧线表示圆盘式生产线的轮廓线。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步的描述实施例一·本实用新型的圆盘式机械手升降装置，该装置包括机架I、十六组机械手组件2、底盘4、立轴9和旋转支架3 ;立轴9竖直安装在机架I上，底盘4通过轴承座套装在立轴9底部，且底盘4与动力装置连接。每组机械手组件2由横梁和安装在横梁上的3个钳口机械手组成。旋转支架3固连在底盘4上，分为上、下支架，上、下支架通过上、下轴承座套装在立轴9上，上、下支架间连接有若干组导向杆，每组导向杆上套装一组所述机械手组件2，本实例采用并排两根，双导柱结构形式，以保证机械手组件上下运行更平稳。上、下支架间设置套筒8，该套筒8固连在立轴9上，套筒8外圈安装环形轨道7，套筒8和环形轨道7与立轴9固连为一体。每组机械手组件2的后端支撑在环形轨道7上，并通过导向杆的限位，保证机械手组件随旋转支架3 —起转动。每组机械手后部还设有叉口 21，为了与升降横杆配合，一般采用U形叉口。立轴9上可设有三组升降横杆,分别为A、B、C,各升降横杆的后端均与安装在立轴9顶部的升降气缸5相连，立轴9上设有三组升降横杆，两侧的升降A、C横杆与正面的升降横杆B之间均呈90度夹角。升降横杆的下方还设有钳口机械手的开钳杆10。正面的的升降横杆B可用于带动机械手组件2从生产线上拔出产品。各升降横杆的前部与叉口形状相适配，套筒8和环形轨道7对应设置升降横杆位置均设有升降缺口。当一组机械手组件运行至升降横杆位置时，升降横杆插至机械手组件的缺口内，升降气缸5动作带动升降横杆沿立轴向下运动，从而带动相应机械手组件下行运动。开钳杆的设置目的是为了卸掉夹钳机械手上的产品当升降气缸5动作带动升降横杆沿立轴向下运行至最低位置时，开钳杆正好将夹钳机械手组件上的钳口机械手的每个钳子打开，从而可进行落料动作。当然，如机械手组件下行时不需开钳，可不设开钳杆，例如需涂巧克力等动作时，就不需设置开钳杆。动力装置为一驱动气缸，该驱动气缸通过摆杆连接一棘爪，底盘采用棘轮结构，棘轮棘爪相配合。通过过气缸带动棘爪运动，驱动棘轮实现间隙式动作。从而实现底盘的间歇式运动，本装置适用于圆盘生产线配合使用，每次抓取生产线上一排产品，同时也落下一排产品，或同时还对一排产品进行涂衣。实施例二本实用新型还可以采用立轴上设有四组升降横杆，相邻升降横杆之间依次呈90度夹角。其中一个升降横杆用于带动一组机械手组件抓取产品，一组用于落产品，一组用于对产品进行涂巧克力，还有一组用于对产品作其它涂层用。本实用新型的底盘可以采用直线电机的输出轴与底盘连接。·
权利要求1.一种圆盘式机械手升降装置，该装置包括机架和多组机械手组件，其特征是它还包括底盘、立轴和旋转支架；所述立轴竖直安装在机架上，底盘通过轴承座套装在立轴底部，且底盘与动力装置连接 ； 所述旋转支架固连在底盘上，分为上、下支架，上、下支架通过上、下轴承座套装在立轴上，上、下支架间连接有若干组导向杆，每组导向杆上套装一组所述机械手组件； 所述上、下支架间设置套筒，该套筒固连在立轴上，套筒外圈安装环形轨道，套筒和环形轨道与立轴固连为一体，每组机械手组件的后端支撑在环形轨道上，每组机械手后部还设有叉口 ； 所述立轴上至少设有二组升降横杆，各升降横杆的后端均与安装在立轴顶部的升降气缸相连，立轴上的各组升降横杆沿圆周呈90度或180度角布置； 所述升降横杆的前部与所述叉口形状相适配，所述套筒和轨道对应设置升降横杆位置均设有升降缺口。
2.根据权利要求I所述的圆盘式机械手升降装置，其特征是所述立轴上设有四组升降横杆，相邻升降横杆之间依次呈90度夹角。
3.根据权利要求I所述的圆盘式机械手升降装置，其特征是所述立轴上设有三组升降横杆，两侧的升降横杆与正面的升降横杆之间均呈90度夹角。
4.根据权利要求1、2或3所述的圆盘式机械手升降装置，其特征是所述动力装置为一直线电机，直线电机的输出轴与底盘连接。
5.根据权利要求1、2或3所述的圆盘式机械手升降装置，其特征是所述动力装置为一驱动气缸，该驱动气缸通过摆杆连接一棘爪，底盘采用棘轮结构，棘轮棘爪相配合。
6.根据权利要求I所述的圆盘式机械手升降装置，其特征是所述每组导柱设有两根导柱，每组机械手组件套装在两根导柱上。
7.根据权利要求I所述的圆盘式机械手升降装置，其特征是所述每组机械手组件由横梁和安装在横梁上的3-7个钳口机械手组成。
8.根据权利要求I所述的圆盘式机械手升降装置，其特征是对应所述升降横杆的下方还设有钳口机械手的开钳杆。
9.根据权利要求I所述的圆盘式机械手升降装置，其特征是该装置设有8-20组机械手组件。
专利摘要本实用新型提供一种圆盘式机械手升降装置，设备用料较少，结构合理，设计巧妙，经济适用。该装置包括机架和多组机械手组件，它还包括底盘、立轴和旋转支架；所述立轴竖直安装在机架上，底盘通过轴承座套装在立轴底部，且底盘与动力装置连接；所述旋转支架固连在底盘上，分为上、下支架，上、下支架通过上、下轴承座套装在立轴上，上、下支架间连接有若干组导向杆，每组导向杆上套装一组所述机械手组件；上、下支架间设置套筒，该套筒固连在立轴上，套筒外圈安装环形轨道，每组机械手组件的后端支撑在环形轨道上，每组机械手后部还设有叉口；所述立轴上至少设有二组升降横杆，所述套筒和轨道对应设置升降横杆位置均设有升降缺口。
文档编号B25J9/00GK202750654SQ20122035952
公开日2013年2月27日 申请日期2012年7月24日 优先权日2012年7月24日
发明者魏百树 申请人:南京浦园冰淇淋机械制造有限公司