一种用于竞赛的搬运机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于竞赛的搬运机器人，属于机器人【技术领域】。该搬运机器人主要包括夹持装置、行走装置、主机控制系统。通过红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ对路面上已经设置好的路线进行循迹，使行走装置按着设置好的路线前进，红外传感器Ⅰ对要夹持的物体进行感应，当感应到要夹持的物体时，停止前进，在电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ、电机Ⅴ、电机Ⅵ和电机Ⅶ共同对夹持手的作用下，对物体进行准确夹持，夹持起物体后，又由行走装置按着设置的路线将物体搬运到指定地点，当到达指定地点的时候，行走装置停止前进，夹持装置将夹持的物体放在指定地点，放下后，行走装置又按原来路线返回初始位置，继续执行下次搬运。本实用新型可在竞赛中实现完全自动化搬运。
【专利说明】一种用于竞赛的搬运机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人【技术领域】，涉及一种用于竞赛的搬运机器人。
【背景技术】
[0002]中国面临老龄化社会，以及劳动力短缺等现状，为了代替人类从事繁重的体力劳动，有必要鼓励推动搬运机器人的发展，其中，搬运机器人竞赛可以激发工业搬运机器人的设计灵感，目前举行的全国机器人大赛中，搬运机器人竞赛是一个比较重要的比赛项目，所以，有必要推动用于竞赛的搬运机器人的发明创新。
【发明内容】
[0003]本实用新型公开了一种用于竞赛的搬运机器人，包括夹持装置、行走装置、主机控制系统。行走装置主要包括电机顆、电机IX、底盘1、底盘I1、轮子、红外传感器1、红外传感器I1、红外传感器III ;电机IX驱动轮子转动，电机IX与电机VID通过连接件相连，且电机VID控制的转动面为水平面，驱动电机IX和轮子一起在水平面上转动，电机顆、电机IX和轮子共同组成了全向轮，此全向轮共有四组，安装在底盘II上，四组全向轮在底盘II上所围成的图形为矩形；红外传感器I安装在底盘II的正前方，并处于底盘II的对称线上，且红外传感器I的感应端与行走装置前进方向一致；红外传感器II和红外传感器III安装于底盘II的正中间，并且红外传感器II和红外传感器III关于红外传感器I所在的底盘II对称线对称，红外传感器II和红外传感器III的感应端垂直行走路面；底盘I安装在底盘II的正上方，且底盘I和底盘II的形状完全相同；主机控制系统安装于底盘I 一端上；底盘I的正中央安装着夹持装置，夹持装置主要包括电机1、夹持手、电机I1、电机II1、电机IV、电机V、电机VI和电机VII ;夹持装置通过电机VII与底盘I相连，电机VII的转动面为水平面；电机VI通过连接件与电机VII相连，位于电机VII上方，电机VI控制的转动面为竖直面；电机V通过连接件与电机VI相连，位于电机VI上方，电机V控制的转动面为水平面；电机IV和电机V通过连接件相连，位于电机V上方，电机IV控制的转动面为竖直面，且该竖直面垂直于电机VI控制的转动面；电机III与电机IV固定在一起；电机III和电机II相连，电机II位于电机III上方，电机III控制夹持装置电机III以上部分的竖直面的转动，电机IV控制夹持装置电机IV以下的部分竖直面转动，且电机III控制的竖直面和电机IV控制竖直面完全重合；电机II与夹持手相连，控制夹持手竖直面的转动；电机I安装在夹持手上，控制着夹持手的夹持和松开功能。
[0004]搬运机器人的工作原理
[0005]本实用新型公开了一种用于竞赛的搬运机器人，通过红外传感器II和红外传感器III对路面上已经设置好的路线进行循迹，使行走装置按着设置好的路线前进，红外传感器I对要夹持的物体进行感应，当感应到要夹持的物体，停止前进，在电机1、夹电机I1、电机II1、电机IV、电机V、电机VI和电机VII共同对夹持手的作用下，对物体进行准确夹持，夹持起物体后，又由行走装置按着设置的路线将物体搬运到指定地点，当到达指定地点的时候，行走装置停止前进，夹持装置将夹持的物体放在指定地点，放下后，行走装置又按原来路线返回初始位置，继续执行下次搬运。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]图1为一种用于竞赛的搬运机器人的三维示意图
[0007]图2为一种用于竞赛的搬运机器人实际图的黑白照
[0008]图3为一种用于竞赛的搬运机器人本意图的A向剖面图
[0009]附图标记表
[0010]1、电机I 2、夹持手3、电机II 4、电机III 5、电机IV
[0011]6、电机V 7、电机VI 8、主机控制系统 9、底盘I
[0012]10、电机VII 11、电机VID 12、红外传感器I13、轮子
[0013]14、红外传感器II 15、红外传感器III16、底盘II
[0014]17、电机IX
[0015]下面是结合附图对所述的一种用于竞赛的搬运机器人进一步说明。
[0016]【具体实施方式】
[0017]【具体实施方式】一
[0018]如图1和图2所示为一种用于竞赛的搬运机器人，包括夹持装置、行走装置、主机控制系统。行走装置主要包括电 机VID 11、电机IX 17、底盘I 9、底盘II 16、轮子13、红外传感器I 12、红外传感器II 14、红外传感器III 15 ;电机IX 17驱动轮子13转动，电机IX 17与电机VID 11通过连接件相连，且电机VID 11控制的转动面为水平面，驱动电机IX 17和轮子13一起在水平面上转动，电机VID 11、电机IX 17和轮子13共同组成了全向轮，此全向轮共有四组，安装在底盘II 16上，四组全向轮在底盘II 16上所围成的图形为矩形；红外传感器I 12安装在底盘II 16的正前方，并处于底盘II 16的对称线上，且红外传感器I 12的感应端与行走装置前进方向一致；红外传感器II 14和红外传感器III 15安装于底盘II 16的正中间，并且红外传感器II 14和红外传感器III15关于红外传感器I 12所在的底盘II 16对称线对称，红外传感器II 14和红外传感器III 15的感应端垂直行走路面，如图3所示；底盘I 9安装在底盘II的正上方，且底盘I 9和底盘II 16的形状完全相同；主机控制系统安装于底盘I 9 一端上；底盘I 9的正中央安装着夹持装置，夹持装置主要包括电机I 1、夹持手2、电机II 3、电机III 4、电机IV 5、电机V 6、电机VI 7和电机VII 10 ;夹持装置通过电机VII 10与底盘I 9相连，电机VII 10的转动面为水平面；电机VI 7通过连接件与电机VII 10相连，位于电机VII10上方，电机VI 7控制的转动面为竖直面；电机V 6通过连接件与电机VI 7相连，位于电机VI 7上方，电机V 6控制的转动面为水平面；电机IV 5和电机V 6通过连接件相连，位于电机V 6上方，电机IV 5控制的转动面为竖直面，且该竖直面垂直于电机VI 7控制的转动面；电机III 4与电机IV 5固定在一起；电机III 4和电机II 3相连，电机II 3位于电机III 4上方，电机III4控制夹持装置电机III4以上部分的竖直面的转动，电机IV 5控制夹持装置电机IV 5以下的部分竖直面转动，且电机III4控制的竖直面和电机IV 5控制竖直面完全重合；电机II 3与夹持手2相连，控制夹持手2竖直面的转动；电机I I安装在夹持手2上，控制着夹持手2的夹持和松开功能。
[0019]【具体实施方式】二
[0020]本实用新型公开了一种用于竞赛的搬运机器人，通过红外传感器II 14和红外传感器III 15对路面上已经设置好的路线进行循迹，使行走装置按着设置好的路线前进，红外传感器I 12对要夹持的物体进行感应，当感应到要夹持的物体，停止前进，在电机I 1、夹电机II 3、电机III4、电机IV 5、电机V 6、电机VI 7和电机VII 10共同对夹持手2的作用下，对物体进行准确夹持，夹持起物体后，又由行走装置按着设置的路线将物体搬运到指定地点，当到达指定地点的时候，行走装置停止前进，夹持装置将夹持的物体放在指定地点，放下后，行走装置又按原来路线返回初始位置，继续执行下次搬运。
【权利要求】
1.一种用于竞赛的搬运机器人，包括夹持装置、行走装置、主机控制系统；行走装置主要包括电机顆、电机IX、底盘1、底盘I1、轮子、红外传感器1、红外传感器I1、红外传感器III;电机IX驱动轮子转动，电机IX与电机VID通过连接件相连，且电机VID控制的转动面为水平面，驱动电机IX和轮子一起在水平面上转动，电机顆、电机IX和轮子共同组成了全向轮，此全向轮共有四组，安装在底盘II上，四组全向轮在底盘II上所围成的图形为矩形；红外传感器I安装在底盘II的正前方，并处于底盘II的对称线上，且红外传感器I的感应端与行走装置前进方向一致；红外传感器II和红外传感器III安装于底盘II的正中间，并且红外传感器II和红外传感器III关于红外传感器I所在的底盘II对称线对称，红外传感器II和红外传感器III的感应端垂直行走路面；底盘I安装在底盘II的正上方；主机控制系统安装于底盘I 一端上；底盘I的正中央安装着夹持装置，夹持装置主要包括电机1、夹持手、电机I1、电机II1、电机IV、电机V、电机VI和电机VII ;夹持装置通过电机VII与底盘I相连；电机VI通过连接件与电机VII相连，位于电机VII上方；电机V通过连接件与电机VI相连，位于电机VI上方；电机IV和电机V通过连接件相连，位于电机V上方；电机III与电机IV固定在一起；电机III和电机II相连，电机II位于电机III上方，电机III控制夹持装置电机III以上部分的竖直面的转动，电机IV控制夹持装置电机IV以下的部分竖直面转动；电机II与夹持手相连，控制夹持手竖直面的转动；电机I安装在夹持手上，控制着夹持手的夹持和松开功能。
2.根据权利要求1所述的一种用于竞赛的搬运机器人，其特征在于，夹持装置中的电机VII的转动面为水平面；电机VI控制的转动面为竖直面；电机V控制的转动面为水平面；电机IV控制的转动面为竖直面，且该竖直面垂直于电机VI控制的转动面；电机III控制的竖直面和电机IV控制竖直面完全重合。
3.根据权利要求1所述的一种用于竞赛的搬运机器人，其特征在于，底盘I和底盘II的形状完全相同。
【文档编号】B25J19/02GK203600234SQ201320776832
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2013年12月2日 优先权日:2013年12月2日
【发明者】史颖刚, 刘利, 赵洲, 吴圆圆, 钱文龙, 刘金龙 申请人:西北农林科技大学