机械手臂以及机器人的制作方法

机械手臂以及机器人的制作方法
【专利摘要】本发明提供能够使管线的长度尽可能短的机械手臂以及机器人。机械手臂(3)以相互能够转动的方式连接包含腕部(35)的多个腕部，各腕部具备多个连杆和使连杆彼此转动的促动器部。促动器部具备：筒状罩(5)、转动连杆(341)、(342)的电机(6)以及电机(6)所包含的电机机架(4)、对来自电机(6)的旋转进行减速并输出转矩输出的减速器(13)、固定于减速器(13)的减速器套(41)，以及包含布线和配管的至少一方的管线(7a)、(7ab)。管线(7a)、(7ab)的至少一部分被收纳在包含电机机架(4)与减速器套(41)形成的第1小主体部(40)的面和包含筒状罩(5)的第2小主体部(50)的面之间。
【专利说明】机械手臂以及机器人

【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及机械手臂以及机器人。

【背景技术】
[0002]以往，公知有连结多根手臂主体(要素)而构成的多关节机械手臂(例如参照专利文献I)。在该多关节机械手臂中，具有形成圆筒状并收纳电机等的筐体(电机盒)，在该筐体的外周部卷绕有电缆。此外，该筐体的外径沿其中心轴方向成为大致固定。还公知有连结多根手臂主体(要素)而构成的多关节机械手臂(例如参照专利文献2)。在该多关节机械手臂中，具有形成筒状并收纳电机等的筐体(外壳)。而且，因电机工作而从该电机产生的热量传递至筐体。
[0003]专利文献1:日本特开2010-284777号公报；
[0004]专利文献2:日本特开平9-141593号公报


【发明内容】

[0005]然而，在专利文献I所记载的多关节机械手臂中，筐体的外径大致为固定，因此筐体的外形越大，卷绕在筐体上的电缆的长度越成比例地增加，此外，卷绕数越增加，卷绕在筐体上的电缆的长度越成比例地增加。该情况下，例如，产生电缆本身的成本增高，布线作业时的作业时间也增加等问题。
[0006]另外，在专利文献2所记载的多关节机械手臂中，筐体的壁部的厚度沿中心轴方向大致为固定，所以并不是有意地设计了欲优先向哪个方向(末端执行器侧还是基体侧)传递电机的热量。因而期待一种能够使例如因电机工作而从该电机产生的热量可靠地传递至基部侧的机械手臂以及机器人。
[0007]本发明的目的在于提供能够使管线的长度尽可能短的机械手臂以及机器人。
[0008]通过下述的本发明的应用例来实现这样的目的。
[0009]应用例I
[0010]本发明所涉及的机械手臂的特征在于，以能够转动的方式连接多个腕部，上述腕部具备多个连杆和使上述连杆转动的促动器部，上述促动器部具备:设置于外表面的筒状罩、转动上述连杆的电机以及上述电机所包含的电机机架、对来自上述电机的旋转进行减速并输出转矩输出的减速器、固定于上述减速器的套、以及包含布线以及配管的至少一方的管线，上述管线的至少一部分被收纳在包含上述电机机架与上述套形成的第I小主体部的面和包含上述筒状罩的第2小主体部的面之间。
[0011]由此，能够卷绕地设置管线，因此，能够使管线的长度尽可能短。由此，能够抑制管线本身的成本，在拉拽管线时，能够迅速并且容易地进行该拉拽作业(布线作业)。
[0012]应用例2
[0013]本发明所涉及的机械手臂优选上述电机机架与上述套形成的上述第I小主体部是中间变细的面，上述筒状罩的上述第2小主体部是狭窄的面。
[0014]由此，内管侧缩径部以及外管侧缩径部成为抑制陡峭的凹凸的部分，因此，能够防止它们之间的电缆因该凹凸受到损伤。
[0015]应用例3
[0016]本发明所涉及的机械手臂优选上述管线的至少一部分绕上述腕部的长度轴卷绕。
[0017]由此，管线被卷绕地设置，因此能够缩短管线的长度。
[0018]应用例4
[0019]本发明所涉及的机械手臂优选上述管线被弯曲成U字形而被收纳。
[0020]由此，能够防止管线的非本意弯曲，因此，能够较长地确保自身的寿命。
[0021]应用例5
[0022]本发明所涉及的机械手臂优选上述筒状罩由上述腕部的长度轴方向上的2个部件构成，上述2个部件分别能够绕上述腕部的长度轴转动。
[0023]由此，筒状罩成为绕该筒状罩的中心轴的扭转状态。
[0024]应用例6
[0025]本发明所涉及的机器人的特征在于，具备本发明的机械手臂。
[0026]由此，能够卷绕地设置管线，因此，能够使管线的长度尽可能短。由此，能够抑制管线本身的成本，在拖拽管线时，能够迅速且容易地进行该拖拽作业(布线作业)。

【专利附图】

【附图说明】
[0027]图1是表示具备本发明所涉及的机械手臂的机器人的第I实施方式的简要正面图。
[0028]图2是从图1中的箭头A方向观察的部分剖视图。
[0029]图3是表示机械手臂的转动状态的图((a)表示图1所示的机械手臂的转动状态，(b)表示以往的机械手臂的转动状态)。
[0030]图4是图1所示的机械手臂的腕部的剖面示意图。
[0031]图5是表示图1所示的机械手臂的扭转状态的立体图((a)表示扭转前的状态，(b)表示扭转后的状态)。
[0032]图6是表示图1所示的机械手臂的扭转状态的简要侧面图以及从基端侧观察的简要图((a)表示扭转前的状态，(b)表示扭转中途的状态，(C)表示扭转后的状态)。
[0033]图7是表示具备本发明所涉及的机械手臂的机器人的第2实施方式的简要正面图。

【具体实施方式】
[0034]以下，基于附图所示的优选的实施方式详细说明本发明的机械手臂以及机器人。
[0035]第I实施方式
[0036]图1是表示具备本实施方式的机械手臂的机器人的简要主视图，图2是表示从图1中的箭头A方向观察的局部剖视图，图3是表示机械手臂的转动状态的图(图3(a)表示图1所示的机械手臂的转动状态，图3(b)表示以往的机械手臂的转动状态)，图4是表示图1所示的机械手臂的腕部的剖面示意图，图5是表示图1所示的机器人手臂的扭转状态的立体图(图5 (a)表示扭转前的状态，图5 (b)表示扭转后的状态)，图6是表示图1所示的机械手臂的扭转状态的简要侧视图以及从基端侧观察的示意图(图6(a)表示扭转前的状态，图6(b)表示扭转中途的状态，图6 (c)表示扭转后的状态)。此外，以下，为了方便说明，将图1中(图7也相同)的上侧称为“上(或者上方)”，下侧称为“下(或者下方)”。另外，将图1?图6中(图7也相同)的基台侧称为“基端”，将其相反的一侧(末端执行器侧)称为“前端”。
[0037]如图1所示，机器人I具备以能够装卸的方式安装有末端执行器机的一个器人手臂3、和支承机械手臂3的基台2。该机器人I与供给电力的电源(未图示)电连接。
[0038]基台2能够经由固定用的螺栓固定于例如地板200，存在因附带小脚轮而能够搬运的情况，且基台2具有呈箱状的外壳21。在该外壳收纳有例如电机驱动器(未图示)等各种电气设备。
[0039]机械手臂3具备从基端侧按顺序配置的四个腕部31、33、35、37、和作为连结这些腕部彼此的关节而发挥功能的腕部32、34、36的机械手臂。在机械手臂中，将腕部31作为“第一腕部”，将腕部32作为“第二腕部”，将腕部33作为“第三腕部”，将腕部34作为“第四腕部”，将腕部35作为“第五腕部”，将腕部36作为“第六腕部”，将腕部37作为“第七腕部”进行例示。
[0040]腕部31能够绕该中心轴O1转动(扭转状态)。
[0041]连结腕部31与腕部33的腕部32将腕部33支承为能够绕处于相对于中心轴O1交叉(正交)或者扭转的位置的中心轴(转动轴)02相对于腕部31转动。
[0042]腕部33能够绕该中心轴O3旋转(扭转状态)。
[0043]连结腕部33与腕部35的腕部34将腕部35支承为能够绕处于相对于中心轴O3交叉(正交)或者扭转的位置的中心轴(转动轴)O4相对于腕部33转动。
[0044]腕部35能够绕该中心轴O5旋转(扭转状态)。
[0045]连结腕部35与腕部37的腕部36将腕部37支承为能够绕处于相对于中心轴O5交叉(正交)或者扭转的位置的中心轴(转动轴)O6相对于腕部35转动。
[0046]腕部37能够绕该中心轴O7旋转(扭转状态)。
[0047]该腕部37在例示的机械手臂3中位于最前端侧，且以能够装卸的方式安装于末端执行器10。而且，能够通过该安装状态的末端执行器10进行作业等，并且能够使腕部31、32、33、34、35、36、37分别独立地工作(转动)。由此，上述末端执行器10能够进行作业。
[0048]腕部31、33、35、37除了各自配置位置不同以外，几乎为相同的结构，因此，以下，以腕部35为代表进行说明。另外，腕部32、34、36也是除了各自配置位置不同以外，几乎为相同的结构，因此，以下，以腕部34为代表进行说明。
[0049]如图4所示，腕部35具有由电机机架4和筒状罩5构成的管线的收纳空间11。在电机机架4的内侧收纳有电机6。在设置于机械手臂3的外表面的筒状罩5的内侧，即、在电机机架4与筒状罩5之间，配设有管线7a、7b。此外，作为管线7a、7b，可例示出电力线、信号线的电线、电缆类、或者导通气体、液体的配管、管类等。
[0050]此外，作为电机机架4与筒状罩5的构成材料没有特别地限定，例如，能够使用铝或者铝合金等各种金属材料、其他各种树脂材料。
[0051]如图2、图3所示，腕部34的连杆341插入连杆342。由此，腕部35能够绕连杆341顺利地转动(参照图3 (a))。
[0052]如图4所示，收纳于电机机架4内的电机6例如为伺服电机。
[0053]在电机6工作时,该电机6散发的热量传递至电机机架4,电机机架4也作为用于排热的热导体发挥功能，从而有助于减少电机6蓄热。
[0054]另外，在腕部35内收纳有与电机6—起构成促动器部的编码器12、减速器13以及制动器15。
[0055]通过编码器12能够检测电机6的旋转角度。基于该检测结果，能够控制机械手臂3的姿势。
[0056]减速器13具有相互啮合的多个齿轮，其是使来自电机6的旋转减速而输出扭矩输出的装置。作为该输出，能够得到与减速比成比例的扭矩。驱动力从该减速器朝第二连杆传递，第二连杆相对于第一连杆转动。
[0057]制动器15配置于编码器12与电机6之间。通过该制动器15能够对停止旋转的电机6可靠地维持其停止状态。由此，能够防止机械手臂3的姿势非本意地变化。
[0058]如上述那样，腕部35具有由电机机架4与筒状罩5构成的管线的收纳空间11。
[0059]电机机架4具备以筒状包围电机6的旋转件的周围、并提供使旋转件旋转的磁力等的定子等构造物。此处，旋转件具备轴、和固定于该轴并提供磁力等的转子。此外，在本实施方式中，机械手臂3设置有电机机架，但也可以取代电机机架而设置电机罩。
[0060]如图4所示，该电机机架4包含后述的厚度变厚的部分422。该电机机架4的外径随着厚度变厚的部分422的厚度而变大。
[0061]另外，在筒状罩5、且在编码器12与减速器13之间的腕部35的长边方向的壁厚变厚的位置具有以使腰身的长度逐渐变小的方式而变小的第二小主体部50。在该第二小主体部50的内侧以成为相似形的小主体的方式配置有电机机架4与减速器套41。为方便起见，将在筒状罩5的小主体部设为第二小主体部50，将由电机机架4与减速器套41形成的小主体部设为第一小主体部40。
[0062]对于第一小主体部40而言，其外表面连续变化，整体成为弯曲而中间变细、使腰身的长度减小的形状。与此相同地，第二小主体部50的表面也连续变化，整体也成为弯曲而狭窄的形状。此外，小主体为鼓那样的形状，但剖面即使是圆形以外的椭圆、多边形，只要有中间变细的部分即可。
[0063]而且，如图3(a)所示，腕部35能够以腕部34为中心从机械手臂3最大伸长的状态，即、腕部35的中心轴O5与腕部33的中心轴O3平行的状态转动而接近腕部33。而且，第二小主体部50位于该接近的方向的延线上。由此，在腕部35与腕部33最接近的状态下，腕部33的小径端部331进入筒状罩5的第二小主体部50。以下，将此时的角度称为“最大转动角度α ”。
[0064]此外，腕部33的小径端部331呈其外径朝向前端侧缓缓地缩径即递减的锥状。
[0065]另一方面，如图3(b)所示，在以往的机械手臂中，不具备筒状罩5、和呈锥状的小径端部331。因此，即使从该机械手臂最大伸长的状态成为最大弯曲的状态，导致在达到最大转动角度α以前手臂主体彼此干扰(碰撞)，最大转动角度β与最大转动角度α相比显著变小。
[0066]在这样机械手臂3中，在腕部35相对于腕部33转动时，能够使腕部33的小径端部331转动直至进入腕部35的筒状罩5。由此，能够使最大转动角度α尽可能大，S卩、能够确保腕部35的转动范围尽可能广。
[0067]另外，呈锥状的小径端部331有助于确保腕部35的转动范围尽可能广。
[0068]如图4所示，第一小主体部40由电机机架4与减速器套41形成。
[0069]电机机架4具有凹向其外周部631而形成的阶梯部421。在该阶梯部421插入有固定于减速器13的减速器套41的基端部411。由此，在电机机架4与减速器套41的边界部43成为防止或者抑制面临外侧的陡峭的凹凸的状态，因此，能够防止管线7a、7b因该凹凸受到损伤。
[0070]筒状罩5在腕部35的中心轴O5方向的中途断开为两个部件，由前端侧的呈管状的第一部件51和基端侧的呈管状的第二部件52构成。筒状罩5的第二小主体部50也形成为跨越第一部件51与第二部件52。
[0071]第一部件51具有在其基端内周部缺损而形成的与第二部件52的厚度对应的阶梯部511。在该阶梯部511插入、即层叠有第二部件52的前端部521。由此，第一部件51与第二部件52的边界部53成为防止或者抑制面临内侧的陡峭的凹凸的状态，因此，能够防止管线7a、7b因该凹凸受到损伤。
[0072]如图4所示，将减速器套41与第一部件51的前端部彼此连结、固定。将电机机架4与第二部件52的基端部彼此连结、固定。而且，连结减速器套41与第一部件51的部分、和连结电机机架4与第二部件52的部分通过电机6的动作，能够绕中心轴O5相对转动。通过该转动，腕部35成为绕中心轴O5的扭转状态。
[0073]此外，减速器套41是设置于旋转轴的凸缘状的物品、或者成为朝向旋转轴的轴中心而末端扩大的剖面呈等腰梯形状的物品。
[0074]如上述那样，第一小主体部40由电机机架4和减速器套41形成。在筒状罩5中第二小主体部50跨越第一部件51与第二部件52地形成。
[0075]而且，如图4所示，对于第一小主体部40的曲率而言，减速器套41侧(一端侧)的曲率(=I/曲率半径R41)与电机框架4侧(另一端侧)的曲率(=I/曲率半径R42)不同，减速器套41侧的曲率比电机机架4侧的曲率大。
[0076]另外，对于第二小主体部50的曲率而言，第一部件51侧(一端侧)的曲率(=I/曲率半径R51)与第二部件5两侧(另一端侧)的曲率(=I/曲率半径R52)不同，第一部件51侧的曲率比第二部件5两侧的曲率大。
[0077]例如如图3(a)所示，在机械手臂3最大弯曲的状态下，筒状罩5的第二小主体部50的第一部件51侧的部分面临腕部33的小径端部331的角部(末端)332，因此为了使该角部332通过筒状罩5的第二小主体部50较深地进入，优选第一部件51侧的曲率较大。由此，能够确保使腕部35的转动范围尽可能广。
[0078]另外，如图4所示，通过这样的曲率的大小关系，第一小主体部40与第二小主体部50之间形成的管线的收纳空间11的间隙距离h沿着中心轴O5几乎恒定。确保该间隙距离h比管线7a、7b的粗细大。由此，能够防止收纳并插入于包含第一小主体部40的面与包含第二小主体部50的面之间的管线7a、7b受到来自这些小主体部过度的按压力。
[0079]此外，管线7a、7b为对机器人I的各部分供给电力的电力线、用于元件间的信号交换的信号线、或者导通气体、液体的配管等。例如，管线7a、7b中的一方用于对安装于腕部37的状态下的末端执行器10供给电力，另一方用于对电机6供给电力。由此，末端执行器10成为能够动作的状态，能够对把持物进行把持、或者将其把持的把持物释放。另外，电机6成为能够动作的状态，并进行腕部35的扭转动作。
[0080]管线7a、7b除了各自功能不同以外，是相同的结构，因此，以下以管线7a为代表进行说明。此外，图6中以管线7a为代表描绘。
[0081]如图5、图6所示，在第一小主体部40与第二小主体部50之间，管线7a的一部分绕腕部35的长边轴，即、绕中心轴O5卷绕。像这样管线7a卷绕于小主体部，因此能够与在该小主体部上的缩径对应地使管线7a的全长较短。由此，能够抑制管线7a本身的成本。另夕卜，在拉拽管线7a时，能够迅速且容易的进行该拉拽作业。
[0082]另外，在第一小主体部40与第二小主体部50之间，管线7a的前端侧(一端侧)通过电缆夹30a固定于构成电机机架4的减速器套41，基端侧(另一端侧)通过电缆夹30b固定于电机机架4(参照图6)。
[0083]并且，管线7a以在其中途弯曲折回呈U字形的方式被收纳。
[0084]该管线7a的折回部71处于与管线7b的折回部71接近的状态，但相互不干扰(交叉)(参照图5)。
[0085]这样布线的管线7a如图5、图6所示，即使减速器套41相对于电机机架4绕中心轴O5转动，也能够防止在折回部71的非本意弯曲，因此，能够较长地确保自身的寿命。
[0086]如图4所示，将腕部35的电机机架4的壁厚的厚度t (平均厚度)设为朝从减速器13离开的方向，即、基端侧增大的厚度变厚的部分422、和厚度t沿着中心轴05(管线的收纳空间11的中心轴)方向成为恒定的厚度恒定部423。厚度恒定部423设置于比厚度变厚的部分422靠近前端侧。另外，制动器15配置于比厚度变厚的部分422靠近基端侧。
[0087]厚度变厚的部分422与厚度恒定部423是管线的收纳空间11的一部分，因此厚度变厚的部分422的比热C422与厚度恒定部423的比热C423相同。另一方面，厚度变厚的部分422比厚度恒定部423厚度t增大，因此与此对应地，厚度变厚的部分422的质量m422比厚度恒定部423的质量m423大。另外，热容是比热与质量的乘积，因此厚度变厚的部分422的热容C422为C422 Xm422,厚度恒定部423的热容C423为c423 Xm423。在该情况下，热容C422比热各C423大O
[0088]另外，在电机6动作、制动器15随之动作时，从电机6产生热量Q1，从制动器15也产生热量Q2。一般，热量的导热的程度根据介质(热介质)的热容的大小而不同。因此，对于热量Q1与热量Q2而言，优先从热容较大的厚度变厚的部分422朝向基端侧传递。而且，朝向基端侧传递的热量在其传递中途缓缓地散热。由此，能够减少电机6、制动器15加热。
[0089]在厚度变厚的部分422，厚度t阶段地变化(增大)。由此，热量Q1、热量Q2通过厚度变厚的部分422而可靠地朝向基端侧传递。
[0090]特别是对于安装末端执行器10的腕部的情况，在该腕部与末端执行器10之间设置力传感器等不耐热的传感器类，因此优选散热比起前端侧更向基端侧传递。
[0091]第2实施方式
[0092]图7是表示具备本实施方式的机械手臂的机器人的简要主视图。
[0093]以下，参照该图对本发明的机械手臂以及机器人的本实施方式进行说明，以与上述实施方式的不同点为中心进行说明，对相同的事项省略说明。
[0094]本实施方式除了机械手臂的数量不同以外，其他与上述第I实施方式相同。
[0095]如图7所示，在本实施方式中，机器人I具备多个机械手臂3、作为支承机械手臂3的基台2的主体部、以及设置于基台2的上部的拍摄装置亦即照相机20。这样的双臂的机器人I在例如一边通过照相机20确认打印机、照相机等那样的精密设备(电子设备)，一边通过多个机械手臂3的末端执行器10组装制造的单元生产方式(与需要对应的变机型变量生产方式)的生产系统中使用。
[0096]以上，针对图示的实施方式对本发明的机械手臂以及机器人进行了说明，但本发明不限定于此，构成机械手臂以及机器人的各部分能够与可发挥相同功能的任意结构置换。另外，也可以附加任意的构成物。
[0097]另外，本发明的机械手臂以及机器人也可以将上述各实施方式的中的任意两个以上的结构(特征)组合。
[0098]另外，机器人具备的机械手臂的数量在上述第I实施方式中是一个，在上述第2实施方式中是两个，但并不局限于此，例如，也可以是三个以上。
[0099]另外，机械手臂所连结的腕部的数量不限定于上述各实施方式。
[0100]另外，上述厚度较厚的部分在上述各实施方式中厚度t阶段地变化，但并不局限于此，例如，厚度t也可以连续地变化。
[0101 ] 此外，本发明的目的还可以通过下述的本发明的应用例来实现。
[0102]应用例7
[0103]本发明所涉及的机械手臂的特征在于，以能够转动的方式连接多个腕部，上述腕部包括:设置于外周面的筒状罩、电机以及上述电机所包含的电机机架、对来自上述电机的旋转进行减速并输出转矩输出的减速器、检测上述电机的旋转角度的编码器、包括布线和配管的至少一方的管线、以及在上述电机机架与上述筒状罩之间收纳上述管线的至少一部分的收纳空间，上述电机机架的壁厚的厚度随着远离上述减速器，并靠近上述编码器而增大。
[0104]由此，例如因电机工作从该电机产生的热量从热容比较大、电机框架的壁厚的厚度增大的部分朝向基端侧可靠地传递。而且，朝向基端侧传递的热量在其传递中途缓缓地散热。由此，能够可靠地防止电机过度加热。
[0105]应用例8
[0106]本发明所涉及的机械手臂优选上述电机机架的外径随着上述壁厚的厚度而变大。
[0107]由此，能够将从电机产生的热量可靠地朝基部一侧传递。
[0108]应用例9
[0109]本发明所涉及的机械手臂优选上述腕部的筒状罩在上述腕部的长度方向的壁厚变厚的位置上设置有腰身的长度变小的小主体部。
[0110]由此，能够尽可能较广的确保腕部的转动角度。
[0111]应用例10
[0112]本发明所涉及的机器人的特征在于具备本发明的机械手臂。
[0113]由此，例如因电机工作从该电机产生的热量，从热容比较大、电机机架的壁厚的厚度增大的部分朝向基端侧可靠地传递。而且，朝向基端侧传递的热量在其传递中途缓缓地散热。由此，能够可靠地防止电机过度加热。
[0114]附图标记说明
[0115]I…机器人；11...管线的收纳空间；12…编码器；13…减速器；15…制动器0..基台；21…外壳；3…机械手臂；31、32、33、34、35、36、37...腕部；331…小径端部；332…角部(末端);341、342…连杆；4…电机机架；341、342…连杆；411…基端部；421…阶梯部；422…厚度较厚的部分；423…厚度恒定部；43…边界部；50…第二小主体部；51…第一部件；511…阶梯部；52…第二部件；521…前端部；53…边界部；6…电机；631…外周部；7a，7b…管线;71…折回部；10...末端执行器;20…照相机;30a,30b…电缆夹;200…地板02、03、04、05、06、O7…中心轴A、Q2…热量；R41、R42> R51 > R52…曲率半径；h…间隙距离;t…厚度；α、β…最大转动角度。
【权利要求】
1.一种机械手臂，其特征在于，以能够转动的方式连接多个腕部，所述腕部具备多个连杆和使所述连杆转动的促动器部， 所述促动器部具备:设置于外表面的筒状罩，转动所述连杆的电机以及所述电机所包含的电机机架，对来自所述电机的旋转进行减速并输出转矩输出的减速器，固定于所述减速器的套，包含布线以及配管的至少一方的管线， 所述管线的至少一部分被收纳在包含所述电机机架与所述套形成的第一小主体部的面和包含所述筒状罩的第二小主体部的面之间。
2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于， 所述电机机架与所述套形成的所述第一小主体部是中间变细的面， 所述筒状罩的所述第二小主体部是狭窄的面。
3.根据权利要求1或2所述的机械手臂，其特征在于， 所述管线的至少一部分绕所述腕部的长度轴卷绕。
4.根据权利要求1?3中任一项所述的机械手臂，其特征在于， 所述管线被弯曲成U字形而被收纳。
5.根据权利要求1?4中任一项所述的机械手臂，其特征在于， 所述筒状罩由所述腕部的长度轴方向上的两个部件构成，所述两个部件分别能够绕所述腕部的长度轴方向转动。
6.—种机器人,其特征在于,具备权利要求1?5中任一项所述的机械手臂。
【文档编号】B25J19/00GK104440941SQ201410455556
【公开日】2015年3月25日 申请日期:2014年9月9日 优先权日:2013年9月13日
【发明者】桐原大辅, 吉村和人 申请人:精工爱普生株式会社