一种玻璃基板包装机器人取纸手臂的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种玻璃基板包装机器人取纸手臂，包括三个气动夹爪，其中三个气动夹爪等距安装在取纸架两端及中间位置上，三个超声波传感器分别安装在三个气动夹爪左侧位置，本实用新型通过在三个气动夹爪左侧设置超声波传感器，可以检测气动夹爪抓取的纸张数量，当单次抓取纸张多于一张纸时会进行报警暂停，避免单次抓取多张纸进行玻璃包装的情况发生，提高了包装精度与质量。
【专利说明】一种玻璃基板包装机器人取纸手臂
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种取纸机构，属于玻璃制造包装设备【技术领域】，特别是一种玻璃基板包装机器人取纸手臂。
【背景技术】
[0002]在平板显示玻璃基板生产中，玻璃基板的包装主要采用工业机器人进行包装，机器人通过机械手臂按照一张间隔纸一张玻璃基板的顺序将产品码垛在包装架上，包装时是由机器人从取纸盒中每次取纸一张完成整个包装动作，但是由于自动上纸系统自身的缺陷经常会造成出纸量不稳定的问题，以致经常会发生机器人一次性抓取过多纸张或未抓取的情况，严重影响了包装的正常进行，进而影响生产线整体的正常运转。
[0003]产品送往客户后，客户产线投入玻璃基板时是按照一张玻璃一张纸的顺序由卸载机器人自动将玻璃基板取下。如果在客户产线卸载机器人取玻璃过程中存在两张玻璃基板间有两张或多张间隔纸的情况，将导致客户产线卸载机器人自动报警故障停机，影响生产效率。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的是提供一种在玻璃基板包装过程中，避免玻璃基板包装机器人单次取多张纸的玻璃基板包装机器人取纸手臂。
[0005]为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0006]一种玻璃基板包装机器人取纸手臂，包括气动夹爪，所述气动夹爪至少三个，气动夹爪等距安装在取纸架上，在每个气动夹爪左侧1.5-2.5cm的位置分别设置超声波传感器，所述超声波传感器上设置报警系统。
[0007]所述每个超声波传感器分别设置在每个气动夹爪左侧2cm的位置。
[0008]当气动夹爪左侧设置的超声波传感器检测出气动夹爪单次抓取非单张纸时，取纸机器人将报警，从而避免机器人手臂从取纸盒取出两张或多张重叠的纸进行包装的问题，解决了包装人员发现不了的问题；超声波传感器设置在夹爪的左侧2cm处，为了防止设置距离过近，气动夹爪工作时，碰撞到超声波传感器。
【专利附图】
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型的结构示意图；
[0010]图2为本实用新型的局部放大图。
【具体实施方式】
[0011]一种玻璃基板包装机器人取纸手臂，包括气动夹爪2，所述气动夹爪2至少三个，气动夹爪2等距安装在取纸架I上，在每个气动夹爪2左侧2cm的位置分别设置超声波传感器3。
[0012]所述超声波传感器3上设置报警系统，当气动夹爪2抓取单张纸时，超声波传感器接收到气动夹爪2抓取单张纸的信号，不启动报警系统；当气动夹爪2单次抓取非单张纸时，超声波传感器接收到气动夹爪抓取非单张纸的信号，启动报警系统，从而避免了机器人取纸手臂从取纸盒中取出两张或多张重叠的纸张进行包装的问题，提升了包装精度与质量。
【权利要求】
1.一种玻璃基板包装机器人取纸手臂，包括气动夹爪(2)，其特征在于:所述气动夹爪(2)至少三个，气动夹爪(2)等距安装在取纸架上，在每个气动夹爪(2)左侧1.5-2.5cm的位置分别设置超声波传感器(3 )，所述超声波传感器(3 )上设置报警系统。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃基板包装机器人取纸手臂，其特征在于:所述每个超声波传感器分别设置在每个气动夹爪左侧2cm的位置。
【文档编号】B25J19/02GK204173221SQ201420418080
【公开日】2015年2月25日 申请日期:2014年7月28日 优先权日:2014年7月28日
【发明者】王俊明, 苏记华, 王斌, 丁小磊, 王锁吉, 李晓伟 申请人:郑州旭飞光电科技有限公司, 东旭集团有限公司