机器人及其机械手的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是机器人及其机械手。

背景技术：

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。工业机器人主要用于装卸、搬运、焊接、铸锻和热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业(广义的)、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适于人工作业的环境。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。机器人机械手目前主要存在几点问题：1、功能较少、适用性较差；2、成本高且运动精度低；3、重量大、占用空间；4、传动效率低浪费能源。

技术实现要素：

本发明主要解决的技术问题是提供机器人及其机械手，稳定性高，传动效率高，能够大规模进行生产，降低生产成本和劳动强度，能够更换零部件，能够满足不同情况需求，同时提高工艺水平，降低机械手的生产成本。

为解决上述技术问题，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是机器人及其机械手，包括底座、接线盒、转动座、电机Ⅰ、大臂、电机Ⅱ、小臂、电机Ⅲ、电机Ⅳ和机械手，所述的接线盒安装在底座的顶端，转动座活动安装在接线盒的顶端，电机Ⅰ安装在转动座的顶端，大臂的下端活动连接在转动座上，电机Ⅱ安装在转动座上，并且电机Ⅱ的输出轴与大臂相连接，大臂的上端与小臂的下端铰接连接，电机Ⅲ安装在小臂上，电机Ⅳ固定连接在小臂的顶端，机械手安装在电机Ⅳ的输出轴上。

所述的机械手包括机械手座、电机Ⅴ、法兰、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、手指、弹簧和衬垫，所述的电机Ⅴ安装在机械手座上，法兰连接在电机Ⅴ的转轴上，连杆Ⅰ的下端与法兰铰接连接，连杆Ⅰ的上端与连杆Ⅱ的下端铰接连接，连杆Ⅱ的上端与手指的下端铰接连接，手指的中间活动连接在机械手座上，衬垫设置在手指的内壁上；所述的连杆Ⅱ和手指各有两个，两个连杆Ⅱ和手指对称的设置在机械手座的左右两侧；所述的机械手座与电机Ⅳ的输出轴相连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的连杆Ⅰ与连杆Ⅱ的铰接处设置有销钉，所述的销钉能够给在机械手座上滑动。

作为本技术方案的进一步优化，所述的两个手指之间设置有一个弹簧。

作为本技术方案的进一步优化，所述的大臂与电机Ⅲ的输出轴相连接。

本发明机器人及其机械手的有益效果为：

稳定性高，传动效率高，能够大规模进行生产，降低生产成本和劳动强度，能够更换零部件，能够满足不同情况需求，同时提高工艺水平，降低机械手的生产成本。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明机器人及其机械手的主视图。

图2为本发明机器人及其机械手的左视图。

图3为本发明机器人及其机械手的机械手10的主视图。

图4为本发明机器人及其机械手的机械手10的左视图。

图中：底座1；接线盒2；转动座3；电机Ⅰ4；大臂5；电机Ⅱ6；小臂7；电机Ⅲ8；电机Ⅳ9；机械手10；机械手座10-1；电机Ⅴ10-2；法兰10-3；连杆Ⅰ10-4；连杆Ⅱ10-5；手指10-6；弹簧10-7；衬垫10-8。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是机器人及其机械手，所述的机器人及其机械手包括底座1、接线盒2、转动座3、电机Ⅰ4、大臂5、电机Ⅱ6、小臂7、电机Ⅲ8、电机Ⅳ9和机械手10，所述的接线盒2安装在底座1的顶端，转动座3活动安装在接线盒2的顶端，电机Ⅰ4安装在转动座3的顶端，大臂5的下端活动连接在转动座3上，电机Ⅱ6安装在转动座3上，并且电机Ⅱ6的输出轴与大臂5相连接，大臂5的上端与小臂7的下端铰接连接，电机Ⅲ8安装在小臂7上，电机Ⅳ9固定连接在小臂7的顶端，机械手10安装在电机Ⅳ9的输出轴上。电机Ⅰ4带动转动座3转动完成机器人在水平面内的转动，大臂5通过电机Ⅱ6带动完成在竖直面内旋转，小臂7通过电机Ⅲ8带动完成在竖直面内旋转，电机Ⅳ9带动机械手10转动，从而实现物料的抓取与输送。

所述的机械手10包括机械手座10-1、电机Ⅴ10-2、法兰10-3、连杆Ⅰ10-4、连杆Ⅱ10-5、手指10-6、弹簧10-7和衬垫10-8，所述的电机Ⅴ10-2安装在机械手座10-1上，法兰10-3连接在电机Ⅴ10-2的转轴上，连杆Ⅰ10-4的下端与法兰10-3铰接连接，连杆Ⅰ10-4的上端与连杆Ⅱ10-5的下端铰接连接，连杆Ⅱ10-5的上端与手指10-6的下端铰接连接，手指10-6的中间活动连接在机械手座10-1上，衬垫10-8设置在手指10-6的内壁上；所述的连杆Ⅱ10-5和手指10-6各有两个，两个连杆Ⅱ10-5和手指10-6对称的设置在机械手座10-1的左右两侧；所述的机械手座10-1与电机Ⅳ9的输出轴相连接，通过各电机的直接带动从而传动的平稳并且提高传动效率。

通过电机Ⅴ10-2转动带动法兰10-3旋转，从而安装在法兰10-3上的连杆Ⅰ10-4转动，连杆Ⅰ10-4将带动连杆Ⅱ10-5上下移动，连杆Ⅰ10-4与连杆Ⅱ10-5铰接处的销钉在机械手座10-1上下滑动，手指10-6在与机械手座10-1的铰接处摆动，并且在弹簧10-7的作用下实现手指10-6对物体的夹紧与放松，从而完成物体的移运。稳定性高，传动效率高，能够大规模进行生产，降低生产成本和劳动强度，能够更换零部件，能够满足不同情况需求，同时提高工艺水平，降低机械手的生产成本。

具体实施方式二：

下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式所述的连杆Ⅰ10-4与连杆Ⅱ10-5的铰接处设置有销钉，所述的销钉能够给在机械手座10-1上滑动。

具体实施方式三：

下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式所述的两个手指10-6之间设置有一个弹簧10-7。

具体实施方式四：

下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式所述的大臂5与电机Ⅲ8的输出轴相连接。

虽然本发明已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本发明，任何熟悉此技术的人，在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本发明的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。