一种全方位自动化机械手的制作方法

本发明涉及一种机械装置，具体是一种全方位自动化机械手。

背景技术：

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

申请号为201520337436.X的中国专利公开了一种自动化机械爪，它包括手柄、连杆、爪体和电机，爪体内侧设有防滑垫，连杆其中一端与爪体可拆卸连接，另一端连接手柄，手柄外表面设有按压槽，还包括弹簧座，所述弹簧座设置于连杆中部，连杆穿过弹簧座，弹簧座与手柄之间设有恢复弹簧，连杆外壁远离手柄的一端设有套管套管外壁靠近爪体的一端设有LED灯，所述电机设置于套管外表面，电机与连杆、爪体相连。

该专利的不足之处在于：该自动化机械爪包括手柄、电机和弹簧座，弹簧座与手柄之间设有恢复弹簧，使用过程中弹簧需重复的被压缩恢复，使得该自动机械爪使用时间过程后弹簧的弹性系数发生改变，导致机械爪抓取物料时精准度降低；连杆外壁远离手柄的一端设有套管套管外壁靠近爪体的一端设有LED灯，使用LED灯时，该自动化机械爪需通电，限制了该自动化机械爪的使用范围，不方便移动，且在停电时不能使用，受外界因素影响较大。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种全方位自动化机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种全方位自动化机械手，包括壳体，壳体两侧设有固定轴孔、转轴孔、横向连杆孔，壳体前侧设有锥齿轮轴孔，锥齿轮轴孔内装有锥齿轮轴，锥齿轮轴上部设有第一锥齿轮，第一锥齿轮右侧设有第二锥齿轮，第二锥齿轮右侧设有装在第一转轴上的第一直齿轮，第一转轴右端装在第一转轴孔内，第一转轴右端通过螺纹连接有螺栓，第一直齿轮上部设有装在第二转轴上的第二直齿轮，第二直齿轮右侧设有第一椭圆凸轮，第一椭圆凸轮上部设有第一纵向爪体，第一纵向爪体装在壳体后侧的第一纵向连杆孔内，第一椭圆凸轮右侧设有第一偏心凸轮，第一偏心凸轮下部设有第一横向爪体，第一横向爪体装在壳体右侧的第一横向连杆孔内，第二直齿轮左侧设有第二椭圆凸轮，第二椭圆凸轮上部设有第二纵向爪体，第二纵向爪体装在壳体后侧的第二纵向连杆孔内，第二椭圆凸轮左侧设有第二偏心凸轮，第二偏心凸轮下部设有第二横向爪体，第二横向爪体装在壳体左侧的第二横向连杆孔内，第二偏心凸轮左侧设有第三椭圆凸轮，第三椭圆凸轮上部设有第三纵向爪体，第一纵向爪体、第二纵向爪体、第三纵向爪体均通过套筒装在固定轴上，第一椭圆凸轮、第二椭圆凸轮、第三椭圆凸轮、第一偏心凸轮、第二偏心凸轮外侧均设有T型滑槽，T型滑槽内装有T型滑块，T型滑块分别设在第一横向爪体、第二横向爪体、第一纵向爪体、第二纵向爪体、第三纵向爪体一端，固定轴和第二转轴两端设有通过螺纹连接的螺栓。

作为本发明进一步的方案：所述转轴孔包括第一转轴孔和第二转轴孔，连杆孔包括第一横向连杆孔和第二横向连杆孔。

作为本发明进一步的方案：所述锥齿轮轴下部设有电机。

作为本发明进一步的方案：所述第一直齿轮右侧设有第一转轴支撑座，第一转轴支撑座上设有凹槽。

作为本发明进一步的方案：所述第一横向爪体和第二横向爪体另一端均设有水平部分，第一横向爪体和第二横向爪体设有横臂。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构合理，操作简便，采用齿轮传动，传动稳定性高，可灵活调节爪体之间的相互配合，提高了抓取物料的准确度，实现了多方向全方位的自动抓取物料，效率高，成本低。

附图说明

图1为一种全方位自动化机械手装置的结构示意图。

图2为一种全方位自动化机械手装置第一转轴支撑座的结构示意图。

图3为一种全方位自动化机械手装置的T型槽部分结构示意图。

图4为一种全方位自动化机械手装置的纵向爪体结构示意图。

图5为一种全方位自动化机械手装置的横向爪体结构示意图。

图中：1-壳体、2-锥齿轮轴、3-电机、4-第一锥齿轮、5-第二锥齿轮、6-第一转轴、7-第一直齿轮、8-第一转轴支撑座、9-凹槽、10-螺栓、11-第二转轴、12-第二直齿轮、13-第一椭圆凸轮、14-第一纵向爪体、15-第一偏心凸轮、16-第一横向爪体、17-第二椭圆凸轮、18-第二纵向爪体、19-第二偏心凸轮、20-第二横向爪体、21-第三椭圆凸轮、22-第三纵向爪体、23-套筒、24-固定轴、25-T型滑槽、26-T型滑块、27-横臂、28-水平部分。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例中，一种全方位自动化机械手，包括壳体1，壳体1两侧设有固定轴孔、转轴孔、横向连杆孔，转轴孔包括第一转轴孔和第二转轴孔，连杆孔包括第一横向连杆孔和第二横向连杆孔，壳体1前侧设有锥齿轮轴孔，锥齿轮轴孔内装有锥齿轮轴2，锥齿轮轴2下部设有电机3，锥齿轮轴2上部设有第一锥齿轮4，第一锥齿轮4右侧设有第二锥齿轮5，第二锥齿轮5右侧设有装在第一转轴6上的第一直齿轮7，第一直齿轮7右侧设有第一转轴支撑座8，第一转轴支撑座8上设有凹槽9，第一转轴6右端装在第一转轴孔内，第一转轴6右端通过螺纹连接有螺栓10，第一直齿轮7上部设有装在第二转轴11上的第二直齿轮12，第二直齿轮12右侧设有第一椭圆凸轮13，第一椭圆凸轮13上部设有第一纵向爪体14，第一纵向爪体14装在壳体后侧的第一纵向连杆孔内，第一椭圆凸轮13右侧设有第一偏心凸轮15，第一偏心凸轮15下部设有第一横向爪体16，第一横向爪体16装在壳体右侧的第一横向连杆孔内，第二直齿轮12左侧设有第二椭圆凸轮17，第二椭圆凸轮17上部设有第二纵向爪体18，第二纵向爪体18装在壳体后侧的第二纵向连杆孔内，第二椭圆凸轮17左侧设有第二偏心凸轮19，第二偏心凸轮19下部设有第二横向爪体20，第二横向爪体20装在壳体左侧的第二横向连杆孔内，第二偏心凸轮19左侧设有第三椭圆凸轮21，第三椭圆凸轮21上部设有第三纵向爪体22，第一纵向爪体14、第二纵向爪体18、第三纵向爪体22均通过套筒23装在固定轴24上，第一椭圆凸轮13、第二椭圆凸轮17、第三椭圆凸轮21、第一偏心凸轮15、第二偏心凸轮19外侧均设有T型滑槽25，T型滑槽25内装有T型滑块26，T型滑块26分别设在第一横向爪体16、第二横向爪体20、第一纵向爪体14、第二纵向爪体18、第三纵向爪体22一端，第一横向爪体16和第二横向爪体20另一端均设有水平部分28，第一横向爪体16和第二横向爪体20设有横臂27，固定轴24和第二转轴11两端设有通过螺纹连接的螺栓10。

本发明结构新颖，运行稳定，本发明在使用时，电机带动装在锥齿轮轴上部的第一锥齿轮转动，第一锥齿轮带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮固结在在第一转轴左端并带动第一转轴转动，第一转轴带动第一直齿轮转动，第一转轴右侧的第一转轴支撑座可以起到支撑作用，第一直齿轮带动第二直齿轮转动，第二直齿轮带动第二转轴转动，爪体一端的T型滑块装在凸轮的T型滑槽内，通过调节第一椭圆凸轮、第二椭圆凸轮、第三椭圆凸轮的初始位置来实现第一纵向爪体、第二纵向爪体、第三纵向爪体绕固定轴的转动的初始位置，当凸轮旋转时，爪体一端的T型滑块在凸轮的T型滑槽内滑动，纵向爪体在所装凸轮的推程运动过程中带动纵向爪体一端的水平部分绕固定轴旋转下移，横向爪体在所装凸轮的回程运动过程中带动横向爪体一端的水平部分绕横臂旋转下移，水平部分钩住物料将物料抓取，释放物料时，纵向爪体在所装凸轮的回程运动过程中带动纵向爪体一端的水平部分绕固定轴旋转上移，横向爪体在所装凸轮的推程运动过程中带动横向爪体一端的水平部分绕横臂旋转上移，本发明结构合理，采用齿轮传动，传动稳定性高，可灵活调节爪体之间的相互配合，提高了抓取物料的准确度，实现了多方向全方位的自动抓取物料。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。