1.精密装配机器人，其特征在于：包括底座(1)、转台(2)、大臂(3)、小臂(4)、腕关节(5)、前端旋转关节(6)和气动夹紧装置(7)，所述转台(2)转动安装在底座(1)上，所述大臂(3)的一端与转台(2)铰接，所述大臂(3)的另一端与小臂(4)的一端铰接，所述小臂(4)的另一端与腕关节(5)的一端铰接，所述前端旋转关节(6)转动安装在腕关节(5)的另一端，所述气动夹紧装置(7)安装在前端旋转关节(6)的外端；所述底座(1)上安装有用于带动转台(2)转动的转台滚珠丝杠驱动机构(8)，所述转台(2)上安装有用于带动大臂(3)转动的大臂滚珠丝杠驱动机构(9)，所述大臂(3)上安装有用于带动小臂(4)转动的小臂滚珠丝杠驱动机构(10)，所述小臂(4)上安装有用于带动腕关节(5)转动的腕关节驱动机构(11)，所述腕关节(5)上安装有用于带动前端旋转关节(6)转动的前端关节驱动机构(12)。
2.按照权利要求1所述的精密装配机器人，其特征在于：所述转台滚珠丝杠驱动机构(8)包括第一伺服电机(8-1)、第一滚珠丝杠(8-2)、第一丝杠螺母(8-3)、第一螺母座(8-4)、套筒(8-5)、转台托板(8-6)和转台转轴(8-7)，所述第一伺服电机(8-1)的输出轴与第一滚珠丝杠(8-2)的一端固定连接，所述第一丝杠螺母(8-3)与第一滚珠丝杠(8-2)相配合，所述第一丝杠螺母(8-3)固定安装在第一螺母座(8-4)上，所述第一螺母座(8-4)设置在套筒(8-5)内，所述套筒(8-5)固定在转台托板(8-6)的底部，所述转台托板(8-6)通过转台转轴(8-7)与底座(1)转动连接，所述转台托板(8-6)固定在转台(2)的底部，所述第一伺服电机(8-1)安装在底座(1)上。
3.按照权利要求1所述的精密装配机器人，其特征在于：所述大臂滚珠丝杠驱动机构(9)包括第二伺服电机(9-1)、第二滚珠丝杠(9-2)、第二丝杠螺母(9-3)、第二螺母座(9-4)和大臂转轴(9-5)，所述第二伺服电机(9-1)的输出轴与第二滚珠丝杠(9-2)的一端固定连接，所述第二丝杠螺母(9-3)与第二滚珠丝杠(9-2)相配合，所述第二丝杠螺母(9-3)固定安装在第二螺母座(9-4)上，所述第二螺母座(9-4)转动连接在大臂(3)上，所述大臂(3)通过大臂转轴(9-5)与转台(2)转动连接，所述第二伺服电机(9-1)安装在转台(2)上。
4.按照权利要求1所述的精密装配机器人，其特征在于：所述小臂滚珠丝杠驱动机构(10)包括第三伺服电机(10-1)、第三滚珠丝杠(10-2)、第三丝杠螺母(10-3)、第三螺母座(10-4)和小臂转轴(10-5)，所述第三伺服电机(10-1)的输出轴与第三滚珠丝杠(10-2)的一端固定连接，所述第三丝杠螺母(10-3)与第三滚珠丝杠(10-2)相配合，所述第三丝杠螺母(10-3)固定安装在第三螺母座(10-4)上，所述第三螺母座(10-4)转动连接在小臂(4)上，所述小臂(4)通过小臂转轴(10-5)与大臂(3)转动连接，所述第三伺服电机(10-1)安装在大臂(3)上。
5.按照权利要求1所述的精密装配机器人，其特征在于：所述腕关节驱动机构(11)包括第四伺服电机(11-1)、小同步带轮(11-2)、大同步带轮(11-4)、齿形同步带(11-3)和腕关节转轴(11-5)，所述小同步带轮(11-2)固定安装在第四伺服电机(11-1)的输出轴上，所述大同步带轮(11-4)固定安装在腕关节转轴(11-5)上，所述小同步带轮(11-2)和大同步带轮(11-4)通过齿形同步带(11-3)连接形成带传动，所述腕关节(5)通过腕关节转轴(11-5)与小臂(4)转动连接，所述腕关节转轴(11-5)与腕关节(5)固定连接，所述第四伺服电机(11-1)安装在小臂(4)上。
6.按照权利要求1所述的精密装配机器人，其特征在于：所述前端关节驱动机构(12)包括第五伺服电机(12-1)、轴承(12-3)、轴承杯(12-2)和前端转轴(12-5)，所述第五伺服电机(12-1)的输出轴与前端转轴(12-5)的一端固定连接，所述前端转轴(12-5)通过轴承(12-3)和轴承杯(12-2)与腕关节(5)转动连接，所述轴承(12-3)安装在轴承杯(12-2)内，所述轴承杯(12-2)与腕关节(5)固定连接，所述前端旋转关节(6)固定在前端转轴(12-5)上，所述第五伺服电机(12-1)安装在腕关节(5)上。
7.按照权利要求6所述的精密装配机器人，其特征在于：所述前端转轴(12-5)上螺纹连接有锁紧螺母(12-4)，所述锁紧螺母(12-4)设置在靠近腕关节(5)处。
8.按照权利要求1所述的精密装配机器人，其特征在于：所述气动夹紧装置(7)为手指气缸，所述手指气缸上安装有夹爪(13)。