1.一种多臂旋转式搬运装置，包括包括六个平行同动式机械夹(1)、六个球齿轮机械关节(2)、六个伸缩式机械臂(3)、两个旋转装置(4)和转运装置(5)，其特征在于：所述的平行同动式机械夹(1)位于球齿轮机械关节(2)的一个末端，且平行同动式机械夹(1)与球齿轮机械关节(2)的末端相固连；所述的球齿轮机械关节(2)位于伸缩式机械臂(3)与平行同动式机械夹(1)之间，且球齿轮机械关节(2)的另一个末端与伸缩式机械臂(3)相固连；所述的伸缩式机械臂(3)安装于旋转装置(4)上，且伸缩式机械臂(3)与旋转装置(4)相固连；所述的伸缩式机械臂(3)内部设置有剪叉式机构(3071)；所述的旋转装置(4)位于转运装置(5)上；其中：
所述的平行同动式机械夹(1)包括两片夹座(101)、两片夹板(102)、连接轴(103)、两个一级连接杆(104)、两个二级连接杆(105)、步进电机Ⅰ(106)、传感器(107)、两个蜗轮(108)、蜗杆(109)、压力应变片(110)，一级连接杆(104)的一端与夹板(102)外表面中间的肋板通过螺栓相连接，一级连接杆(104)的另一端通过销钉与二级连接杆(105)进行连接；二级连接杆(105)位于夹座(101)内表面，且二级连接杆(105)与夹座(101)通过销钉连接；蜗轮(108)位于两片夹座(101)之间，且蜗轮(108)与夹座(101)通过细轴连接；蜗杆(109)位于两个蜗轮(108)之间，蜗杆(109)与蜗轮(108)相啮合，且蜗杆(109)一端与步进电机Ⅰ(106)通过联轴器进行连接；步进电机Ⅰ(106)与传感器(107)分别置于夹座(101)外表面；两片夹座(101)与连接轴(103)通过螺栓进行连接；
所述的球齿轮机械关节(2)包括一对渐开线球齿轮(201)、球齿轮外支架(202)、球齿轮内支架(203)、两个球齿轮伸出轴(204)、两个贯通式直线丝杆步进电机(205)、两个U型支架(206)，两个球齿轮伸出轴(204)通过焊接分别与转臂(308)和连接轴(103)相固连；球齿轮外支架(202)置于球齿轮内支架(203)外侧，且球齿轮外支架(202)与球齿轮内支架(203)通过销钉进行连接；一个渐开线球齿轮(201)位于球齿轮内支架(203)内侧，且球齿轮内支架(203)与该渐开线球齿轮(201)通过销钉进行连接；U型支架(206)底边与转臂(308)通过销钉进行连接；连接球齿轮外支架(202)和球齿轮内支架(203)的两个销钉之间的连线与贯穿另一个渐开线球齿轮伸出轴(204)的销钉中心线互相垂直；贯通式直线丝杆步进电机(205)与U型支架(206)侧边通过销钉进行连接；贯通式直线丝杆步进电机(205)上的丝杆末端与球齿轮外支架(202)通过球铰链进行连接；
所述的伸缩式机械臂(3)包括第一转动关节(301)、第二转动关节(302)、第三转动关节(303)、第四转动关节(304)、第一连接臂(305)、第二连接臂(306)、伸缩臂(307)、转臂(308)、转座(309)，第一连接臂(305)位于转座(309)上方，且转座(309)与第一连接臂(305)通过第一转动关节(301)相连接；伸缩臂(307)位于第一连接臂(305)上方，且伸缩臂(307)与第一连接臂(305)通过第二转动关节(302)相连接；伸缩臂(307)与第二连接臂(306)通过第三转动关节(303)相连接；第二连接臂(306)与转臂(308)通过第四转动关节(304)相连接；
所述的旋转装置(4)包括三块支撑板(401)、旋转轴(402)，支撑板(401)与旋转轴(402)通过焊接相连接；支撑板(401)位于转座(309)下方，且支撑板(401)与转座(309)通过螺栓进行连接；
所述的转运装置(5)包括两条转运支架(501)、两对转运导轨(502)、两条直线滑台(503)、四个丝杆螺母(504)、四条丝杆(505)、四个步进电机Ⅱ(506)、八个轴承Ⅰ(507)，丝杆(505)与步进电机Ⅱ(506)通过联轴器相连接；轴承Ⅰ(507)安装在转运支架(501)两端，丝杆(505)两端穿过轴承Ⅰ(507)；丝杆螺母(504)位于直线滑台(503)两端下方，且丝杆螺母(504)与直线滑台(503)两端通过螺栓进行连接；丝杆(505)穿过丝杆螺母(504)；直线滑台(503)两端下方设置有滑槽Ⅰ(5031)，转运导轨(502)穿过滑槽Ⅰ(5031)，且转运导轨(502)与转运支架(501)通过螺钉进行固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种多臂旋转式搬运装置，其特征在于：所述的夹板(102)内表面为橡胶层结构，压力应变片(110)位于夹板与橡胶层之间。
3.根据权利要求1所述的一种多臂旋转式搬运装置，其特征在于：所述的蜗轮(108)设置有伸出杆(1081)，伸出杆(1081)与一级连接杆(104)通过销钉进行连接。
4.根据权利要求1所述的一种多臂旋转式搬运装置，其特征在于：所述的第一转动关节(301)、第二转动关节(302)、第三转动关节(303)、第四转动关节(304)均包括内齿圈(310)、步进电机Ⅲ(311)、直齿轮(312)、两个锥齿轮(313)、两个轴承Ⅱ(314)、轴(315)，内齿圈(310)分别安装在第一转动关节(301)、第二转动关节(302)、第三转动关节(303)、第四转动关节(304)的内部；一个锥齿轮(313)安装在步进电机Ⅲ(311)的转轴上；另一个锥齿轮(313)与直齿轮(312)通过键安装在轴(315)上；轴承Ⅱ(314)安装在轴(315)上，且轴承Ⅱ固定在转动关节内部；直齿轮(312)与内齿圈(310)通过轮齿相啮合；步进电机Ⅲ(311)分别与第一转动关节(301)、第二转动关节(302)、 第三转动关节(303)、第四转动关节(304)通过螺栓相连接。
5.根据权利要求1所述的一种多臂旋转式搬运装置，其特征在于：所述的伸缩臂(307)包括剪叉式机构(3071)、液压杆(3072)、伸缩臂外壁(3073)、伸缩臂内壁(3074)、限位槽(3075)、限位孔(3076)、两个曲轴(3077)，剪叉式机构(3071)上端与限位孔(3076)通过销钉进行连接，剪叉式机构(3071)下端与限位槽(3075)通过销钉进行连接；液压杆(3072)两端与曲轴(3077)通过销钉进行连接，曲轴(3077)与剪叉式机构(3071)通过销钉进行连接；伸缩臂内壁(3074)外表面设置有滑槽Ⅱ(3078)，伸缩臂外壁(3073)套在伸缩臂内壁(3074)外侧，且伸缩臂外壁(3073)可以沿滑槽Ⅱ(3078)进行滑动。
6.根据权利要求1所述的一种多臂旋转式搬运装置，其特征在于：所述的旋转轴(402)位于直线滑台(503)上方，且直线滑台(503)与旋转轴(402)通过螺栓进行连接。