一种机器人工具切换防脱落装置的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人工具切换防脱落装置。

背景技术：
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目前，工业机器人被广泛应用在自动化生产线中，借助安装在机器人上的工具，以替代工人进行作业，提高生产效率，同时为了满足生产线产品的多样化，工具都是安装在卡盘上，然后采用电磁阀控制卡盘气缸的卡紧与松开来进行多种类的切换。在切换工具的过程中，机器人是高速运动的，一旦程序缺陷或者气路、电路元件损坏导致误动作，会瞬间造成卡盘松开、工具甩出等重大安全事故。

技术实现要素：

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种从物理层面的电路、气路两方面同时防范卡盘脱落的机器人工具切换防脱落装置。

所述机器人工具切换防脱落装置，包括电路控制模块及气路控制模块，所述电路控制模块包括设置在放置工具架台下方的用于检测工具是否放置到位的工具检测传感器及通过串接在电路中的安全继电器与其连接的连接在卡盘上的卡盘电磁阀；所述气路控制模块包括分别设置在放置工具架台中部的相互串接的气控行程控制阀，所述气控行程控制阀通过与其连接的单向控制阀与卡盘气缸连接。

作为本技术方案的进一步改进，所述放置工具架台下方沿对角位分别设置有一工具检测传感器，所述工具检测传感器利用双组触点逐一进行串接后，接入所述安全继电器。

所述工具检测传感器及安全继电器分别与PLC系统提供的24V电源相连接。

实施本实用新型实施例，具有如下有益效果：

本实用新型实施例一种机器人工具切换防脱落装置，在每一个放置工具的架台上设置两套工具检测传感器(对角各1个)，用来检测工具是否放置到位。传感器利用双组触点逐一进行串接后，接入安全继电器；同时，控制卡盘松开的电磁阀线圈信号需经过安全继电器的常开触点后才允许动作，利用系统提供的24V电源，传感器全部导通之后，驱动安全继电器吸合；此时程序才能够控制卡盘脱扣，在气路上：在每一个放置工具的架台中心设置一个气控行程控制阀，同时将所有的行程控制阀串接，气源流经所有的行程控制阀后，打开单向控制阀门，允许向卡盘气缸打开端供气，通过以上两重保障，加上安全继电器本身就有自我检测功能，这样可以避免程序缺陷、元件老化而导致的卡盘松脱，极大地降低了生产中的安全隐患。

附图说明

图1是本实用新型实施例电路结构示意图；

图2是本实用新型实施例气路结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。

本实用新型实施例机器人工具切换防脱落装置，机器人工具切换防脱落装置，包括电路控制模块及气路控制模块，所述电路控制模块包括设置在放置工具架台下方的用于检测工具是否放置到位的工具检测传感器及通过串接在电路中的安全继电器与其连接的连接在卡盘上的卡盘电磁阀；所述放置工具架台下方沿对角位分别设置有一工具检测传感器，所述工具检测传感器利用双组触点逐一进行串接后，接入所述安全继电器，工具检测传感器及安全继电器分别与PLC系统提供的24V电源相连接；所述气路控制模块包括分别设置在放置工具架台中部的相互串接的气控行程控制阀，所述气控行程控制阀通过与其连接的单向控制阀与卡盘气缸连接。

本实用新型实施例还提供了一种机器人工具切换防脱落装置控制方法，包括如下步骤：

(1)抓具切换工具时，所述抓具将待切换的工具放置于放置工具架台上；

(2)所述放置工具架台下方的工具检测传感器检测到待切换工具放置好后，将信号传送给与其连接的安全继电器；

(3)安全继电器接到信号后，控制与其连接的卡盘电磁阀；

(4)卡盘电磁阀接收到信号后打开线圈以松开卡盘；

(5)所述待切换工具放置于放置工具架台上时，触发设置在所述放置工具架台中部的气控行程控制阀；

(6)气源流经上述行程控制阀后，打开单向控制阀门，允许向卡盘气缸打开端供气，使卡盘打开。

步骤2中放置工具架台下方沿对角分别设置有两个工具检测传感器，所述工具检测传感器利用双组触点逐一进行串接后，接入安全继电器。

工具检测传感器及安全继电器分别与PLC系统提供的24V电源相连接。

本实用新型实施例一种机器人工具切换防脱落装置，在每一个放置工具的架台上设置两套工具检测传感器(对角各1个)，用来检测工具是否放置到位。传感器利用双组触点逐一进行串接后，接入安全继电器；同时，控制卡盘松开的电磁阀线圈信号需经过安全继电器的常开触点后才允许动作，利用系统提供的24V电源，传感器全部导通之后，驱动安全继电器吸合；此时程序才能够控制卡盘脱扣，在气路上：在每一个放置工具的架台中心设置一个气控行程控制阀，同时将所有的行程控制阀串接，气源流经所有的行程控制阀后，打开单向控制阀门，允许向卡盘气缸打开端供气，通过以上两重保障，加上安全继电器本身就有自我检测功能，这样可以避免程序缺陷、元件老化而导致的卡盘松脱，极大地降低了生产中的安全隐患。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。