1.一种多关节柔性水下机械手关节单元结构，包括联接端盖、中间单元、内筒、内壳以及挡片，其特征在于：
以中间单元的两轴端为支撑，联接端盖通过其轴端圆槽定位，同时联接端盖和中间单元侧面分别开有联接端盖侧壁孔、中间单元侧壁孔，用于安装紧固件；挡片安装在中间单元的内腔，其一个表面和联接端盖的下表面接触，并通过联接端盖的下表面定位防止其转动；内筒两端和挡片的另一端面接触，挡片的该端面开有和内筒外径一样大小的挡片圆槽，该挡片圆槽能够对安装在其内壁的内筒定位，防止其周向运动；内壳安装在中间单元的内腔，两端面和联接端盖的下表面接触，并通过联接端盖的下表面定位防止其轴向运动，内壳的内壁和挡片外圆周面接触，并对其产生周向定位作用。
2.根据权利要求1所述的一种多关节柔性水下机械手关节单元结构，其特征在于：所述的联接端盖为中通圆结构，端面沿中轴线均匀开有3n个联接端盖阶梯孔，联接端盖阶梯孔用于安装柔性绳，1≤n≤12，联接端盖下表面外圆切除了部分实体形成凹形结构，用于联接端盖和中间单元的定位，中通圆做成上下半圆结构，中间留有挡板，挡板用于固定挡片，使挡片不会在联接端盖中通圆中转动；联接端盖上表面加工有两个联接端盖耳板，联接端盖耳板用于和万向节链接件的连接，联接端盖阶梯孔内安装有外径和其相同的陶瓷轴套。
3.根据权利要求1所述的一种多关节柔性水下机械手关节单元结构，其特征在于：所述的中间单元为薄壁圆筒，两轴端出开有圆槽，同时在两轴端圆周面上开有通孔。
4.根据权利要求1所述的一种多关节柔性水下机械手关节单元结构，其特征在于：所述的内筒为空心圆筒结构，内筒沿着圆周面上均匀开有内筒侧壁孔，沿着内筒轴向方向，镜像列相同的内筒侧壁孔，每个相邻的内筒侧壁孔之间都开有内筒侧壁槽。
5.根据权利要求1所述的一种多关节柔性水下机械手关节单元结构，其特征在于：所述的内壳为薄壁圆筒结构。
6.根据权利要求1所述的一种多关节柔性水下机械手关节单元结构，其特征在于：所述的挡片为圆片结构，挡片开有中间通孔，中间通孔一面挖有挡片圆槽，挡片外圆挖空并开有挡片槽。