机械手的制作方法

本实用新型涉及机械辅助设备技术领域，特别涉及一种机械手。

背景技术：

现有自动化生产线的机械手包括分度盘和气路多通道旋转接头，分度盘升降高度有限，而气路多通道旋转接头不能做升降运动，导致机械手存在行程小的缺陷。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提供一种机械手，旨在增大机械手的升降行程。

为实现上述目的，本实用新型提出一种机械手，包括传动部，所述传动部包括旋转轴和套设于所述旋转轴的固定套，所述机械手还包括连接于所述旋转轴两端的转动部和转动驱动电机，所述机械手还包括升降驱动装置，所述升降驱动装置一端连接于所述固定套，另一端连接于所述传动部。

优选地，所述旋转轴设有相互隔离的若干气槽、若干第一出气孔及若干进气通道，每一所述气槽与一所述第一出气孔及一所述进气通道连通，所述固定套设有与所述气槽相通的若干第二出气孔，所述固定套凸设有若干与所述第二出气孔连通的真空进气端。

优选地，所述机械手还包括安装座，所述安装座形成有第一容纳腔，所述传动部部分容纳于所述第一容纳腔并穿设所述安装座的盖体，所述安装座还包括竖向设置的两导杆，所述固定套与所述导杆滑动连接；所述安装座还形成有背离所述第一容纳腔的第二容纳腔，所述升降驱动装置部分容纳于所述第二容纳腔并连接于所述第二容纳腔的底壁。

优选地，所述旋转轴与所述固定套之间设置有滚动轴承。

优选地，所述转动部包括若干机械臂和若干导气管，每一所述导气管设于一所述机械臂，每一所述机械臂末端设有真空吸嘴，每一所述导气管一端贯穿一所述机械臂的末端与一所述真空吸嘴连通，每一所述导气管的另一端均与所述进气通道连通。

优选地，所述机械手还包括光电传感器，所述光电传感器包括安装端和连接于所述安装端的感应端，所述安装端设置于所述固定套，所述感应端与所述转动部相对设置。

优选地，所述旋转轴与所述转动驱动电机通过联轴器连接。

优选地，所述第一容纳腔的底壁凸设有滑块，所述固定套形成有滑槽，所述滑块容纳于所述滑槽。

优选地，所述转动驱动电机为步进电机。

本实用新型技术方案机械手的转动部和转动驱动电机连接于旋转轴的两端，转动驱动电机推动转动部旋转一定角度后停顿，升降驱动装置带动转动部与传动部一起做升降运动，有效增加机械手的升降行程。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型机械手一实施例的结构示意图；

图2为机械手另一视角示意图；

图3为机械手的爆炸图；

图4为图1中传动部的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种机械手。

参照图1至4，图1为本实用新型机械手一实施例的结构示意图；图2为机械手另一视角示意图；图3为机械手的爆炸图；图4为图1中传动部的结构示意图。

在本实用新型实施例中，该机械手100，包括传动部10，所述传动部10包括旋转轴11和套设于所述旋转轴11的固定套13，所述机械手100还包括连接于所述传动部10两端的转动部30和转动驱动电机50，所述机械手100还包括升降驱动装置90，所述升降驱动装置90一端连接于所述固定套13，另一端连接于所述传动部10，如图1-2所示。

本实用新型技术方案的转动驱动电机50可带动旋转轴11和转动部30转动，通过采用包括升降驱动装置90的机械手100，所述升降驱动装置90包括缸头91和活塞杆93，所述缸头91设置于所述安装座，所述活塞杆93连接于所述传动部10，升降驱动装置90能够带动转动部30与传动部10一起做升降运动，有效增加机械手100的升降行程。

优选地，所述升降驱动装置90可为气缸、液压传动、电气传动及机械传动。

所述旋转轴11设有相互隔离的若干环形气槽(未图示)、若干第一出气孔(未图示)及若干进气通道111，每一所述气槽与一所述出气孔及一所述进气通道111连通，所述固定套13设有与所述环形气槽相通的若干第二出气孔，所述固定套13凸设有若干与所述第二出气孔连通的真空进气端131。

本实用新型技术方案旋转轴11的圆周表面设有相互隔离的若干环形气槽(未图示)，旋转轴11设有与环形气槽相通的第一出气孔(未图示)和与第一出气孔垂直相通的进气通道111，固定套13的内壁设有与环形气槽相通的第二出气孔，所述固定套13凸设有若干与所述第二出气孔连通的真空进气端131，能够实现多条气路中进气端固定而另一端做旋转运动并保持良好的通气效果，同时多条气路不会缠绕在一起。

所述机械手100还包括安装座70，所述安装座70形成有第一容纳腔71，所述传动部10部分容纳于所述第一容纳腔71并穿设所述安装座70的盖体，所述安装座70还包括竖向设置的两导杆73，所述固定套13与所述导杆73滑动连接；所述安装座70还形成有背离所述第一容纳腔71的第二容纳腔72，所述升降驱动装置90部分容纳于所述第二容纳腔72并连接于所述第二容纳腔72的底壁。

本实用新型技术方案的安装座70固定于工作台，用于安装传动部10和升降驱动装置90，固定套13与导杆73滑动连接，使得固定套13能够相对于安装座70做升降运动。

所述旋转轴11与所述固定套13之间设置有滚动轴承。

本实用新型技术方案的旋转轴11与固定套13之间设置有滚动轴承，旋转轴11能够相对于固定套13转动。

所述转动部30包括若干机械臂31和若干导气管33，每一所述机械臂31设置有一导气管33及连接于所述机械臂31末端的真空吸嘴35，所述导气管33一端贯穿所述机械臂31与所述真空吸嘴35连通，所述导气管33的另一端连通于所述轴向进气通道111。

本实用新型技术方案的转动部30包括若干机械臂31，该若干机械臂31为一体结构，真空吸嘴35通过导气管33、进气通道111与真空进气端131连通，能够取放工件。

所述机械手100还包括光电传感器80，所述光电传感器80包括安装端81和连接于所述安装端81的感应端83，所述安装端81设置于所述固定套13，所述感应端83与所述转动部30相对设置。

本实用新型技术方案的机械手100还包括光电传感器80，用于检测机械臂31的位置，确保任一机械臂31转动90°后停顿。

所述旋转轴11与所述转动驱动电机50通过联轴器连接。

本实用新型技术方案的旋转轴11与转动驱动电机50通过联轴器连接，转动驱动电机50带动旋转轴11转动。

所述第一容纳腔71的底壁凸设有滑块(未图示)，所述固定套13形成有滑槽15，所述滑块容纳于所述滑槽15。

本实用新型技术方案的第一容纳腔71的底壁凸设有滑块(未图示)，固定套13形成有滑槽15，滑块容纳于滑槽15，当固定套13上下移动时，滑槽15与滑块配合能够对其进行定位。

所述转动驱动电机50为步进电机。

本实用新型技术方案的机械手100采用步进电机作为转动驱动电机50，能够进行精确的位置和速度控制，并且稳定性好。

作为本实用新型的优选实施例，机械手100包括四个机械臂31，相应地，导气管33、真空吸嘴35、旋转轴11上的气槽、第一出气孔、进气通道111和第二进气孔的个数均为四个，本实用新型机械手100主要用于传送工件，其工作流程如下：

升降驱动装置90带动转动部30下降，第一真空吸嘴开真空，吸取工件；

升降驱动装置90推动转动部30上升，转动驱动电机50驱动机械臂31转动90°，第一真空吸嘴进入第一打磨工位，第二真空吸嘴进入捡料工位；

升降驱动装置90带动转动部30下降，第二真空吸嘴开真空，吸取工件；

升降驱动装置90推动转动部30上升，转动驱动电机50驱动机械臂31转动90°，第一真空吸嘴进入第二打磨工位，第三真空吸嘴进入捡料工位；

升降驱动装置90带动转动部30下降，第三真空吸嘴开真空，吸取工件；

升降驱动装置90推动转动部30上升，转动驱动电机50驱动机械臂31转动90°，第一真空吸嘴进入放料工位，第四真空吸嘴进入捡料工位；

升降驱动装置90带动转动部30下降，第一真空吸嘴关真空，放掉工件，第四真空吸嘴开真空，吸取工件；

升降驱动装置推动转动部30上升，转动驱动电机50驱动机械臂31转动90°，第一真空吸嘴回到捡料工位，如此循环往复。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。