可夹持各种形状物品的夹持装置的制作方法

本实用新型涉及用在工业机器人、辅助机器人、家庭使用机器人和其它机器人或输送设备、自动化设备等各种制造过程的可夹持各种形状物品的夹持装置。

背景技术：

一般情况下，由于夹具和物品之间的摩擦力当张力被施加到驱动绳时，在一个足够稳定夹持状态前夹持操作将停止，当外力施加在这样一个不稳定的夹持状态，或驱动绳上的张力被增加用于进一步增加夹持力实现更稳定的夹持状态时，在物品和夹具之间将发生滑移，造成不稳定的夹持状态发生，使得夹持物品脱落或其它不稳定问题发生。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是在夹具和被夹持物品之间滚动接触来防止夹具和被夹持物品之间发生滑移，实现平稳过渡到一个稳固的夹持状态，防止被夹持物品脱落。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案是：可夹持各种形状物品的夹持装置。

可夹持各种形状物品的夹持装置包括底座，两对夹具被安装在底座上，两对夹具分别被配备一支撑杆，轨道沿支撑杆的长度被固定在支撑杆上，夹持杆被设置从支撑杆的端部延伸朝向底座的中心，四个线性导轨被设置在底座上，每个轨道通过对应的线性导轨在径向被引导，这样两对夹具在底座上沿径向可以线性移动。

所述的底座的周围具有凸缘，顶部由盖被封闭。

还包括接触件分别被设置在两对夹具的内侧端部，且接触件可以旋转来保持与被夹持物品滚动接触。

还包括两个释放绳，其一端连接到各自对应的夹具的支撑杆，另一端通过滑轮绕过释放绳收线盘，释放绳收线盘通过设置与释放绳收线盘同轴心的螺旋弹簧被通电在卷绕方向转动。

还包括夹具滑轮分别被设置在对应的夹具上方，支架滑轮被设置在底座上，驱动绳通过夹具滑轮和支架滑轮，一端被连接到驱动绳收盘线，另一端被连接到底座。

所述的驱动绳收盘线由电机被旋转能够进行前进和回转操作。

本实用新型要解决的优点和有益效果是：在夹具和被夹持物品之间滚动接触来防止夹具和被夹持物品之间发生滑移，实现平稳过渡到一个稳固的夹持状态，防止被夹持物品脱落。

附图说明

附图1：可夹持各种形状物品的夹持装置的顶部示意图；

附图2：附图1的轴侧示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明：可夹持各种形状物品的夹持装置包括底座（1），所述的底座（1）的周围具有凸缘（1a），顶部由盖（1b）被封闭，两对夹具（2，3和4，5）被安装在底座（1）上，两对夹具（2，3和4，5）分别被配备一支撑杆（6），轨道（7）沿支撑杆（6）的长度被固定在支撑杆（6）上，夹持杆（8）被设置从支撑杆（6）的端部延伸朝向底座（1）的中心，四个线性导轨（9）被设置在底座（1）上，每个轨道（7）通过对应的线性导轨（9）在径向被引导，这样两对夹具（2，3和4，5）在底座（1）上沿径向可以线性移动，还包括接触件（10）分别被设置在两对夹具（2，3和4，5）的内侧端部，且接触件（10）可以旋转来保持与被夹持物品滚动接触，还包括两个释放绳（11），其一端连接到各自对应的夹具（2，4）的支撑杆（6），另一端通过滑轮（12）绕过释放绳收线盘（13），释放绳收线盘（13）通过设置与释放绳收线盘（13）同轴心的螺旋弹簧（14）被通电在卷绕方向转动，还包括夹具滑轮（15，16）分别被设置在对应的夹具（2，4）上方，支架滑轮（17，18）被设置在底座（1）上，驱动绳（19）通过夹具滑轮（15，16）和支架滑轮（17，18），一端被连接到驱动绳收盘线（20），另一端被连接到底座（1），所述的驱动绳收盘线（20）由电机（21）被旋转能够进行前进和回转操作。