1.一种基于视觉的刚性与柔性双五杆闭链机构装置，其特征在于，包括机械本体部分、检测部分及驱动控制部分；
所述机械本体部分：包括静平台，两个柔性主动杆、两个柔性从动杆、两个刚性主动杆及两个刚性从动杆，所述静平台下面设置两个伺服电机，两个伺服电机分别与行星减速器连接，所述行星减速器安装在静平台上，两个柔性主动杆的一端分别与两个行星减速器连接，两个柔性主动杆的另一端分别与两个柔性从动杆连接，所述两个柔性从动杆相互连接；
两个刚性主动杆的一端分别与两个行星减速器连接，两个刚性主动杆的另一端分别与两个刚性从动杆连接，所述两个刚性从动杆相互连接；
所述检测部分：包括工业相机及加速度传感器，所述加速度传感器设置在柔性从动杆及刚性从动杆的中间位置，所述工业相机具体为两个，分别安装在两个刚性从动杆及两个柔性从动杆的连接处上方；
所述加速度传感器检测刚性及柔性从动杆的振动信息经过适调放大器处理后，输出到端子板后经过运动控制卡输入到计算机中；
所述工业相机检测两个从动杆连接处的振动信号输入到计算机中；
所述驱动控制部分：包括压电陶瓷片驱动器，所述压电陶瓷片驱动器粘贴在柔性从动杆上，所述计算机得到振动信号后计算出控制量经过运动控制卡，再输出到端子板处理后得到模拟量输入到压电放大器，进一步驱动压电陶瓷片驱动器抑制闭链机构的振动。
2.根据权利要求1所述的刚性与柔性双五杆闭链机构装置，其特征在于，还包括圆形标识，所述圆形标识有2个，分别设置在两个刚性从动杆及两个柔性从动杆的连接处，圆形标识在工业相机的视野范围内。
3.根据权利要求1所述的刚性与柔性双五杆闭链机构装置，其特征在于，压电陶瓷片驱动器具体由四片压电陶瓷片构成，两面对称粘贴，每面两片，姿态角为0度。
4.根据权利要求1所述的刚性与柔性双五杆闭链机构装置，其特征在于，还包括相机支架，所述相机支架具体为长方体支架，静平台放置在长方体支架内。
5.根据权利要求1所述的刚性与柔性双五杆闭链机构装置，其特征在于，刚性从动杆比刚性主动杆长，所述柔性从动杆比柔性主动杆长。
6.根据权利要求1所述的刚性与柔性双五杆闭链机构装置，其特征在于，两个柔性主动杆、两个柔性从动杆、两个刚性主动杆及两个刚性从动杆关于静平台中心对称。
7.根据权利要求4所述的刚性与柔性双五杆闭链机构装置，其特征在于，所述相机支架还包括用于调整工业相机位置的滑块。
8.根据权利要求1所述的刚性与柔性双五杆闭链机构装置，其特征在于，所述两个伺服电机对称安装在静平台的横向中线上。