1.一种轻型多轴机器人，包括顺次连接的底座、肩部、大臂、肘部、小臂、腕部和末端结构，其特征在于：
所述肩部可绕第一轴线转动地设于所述底座；
所述大臂可绕第二轴线转动地设于所述肩部；
所述肘部可绕第三轴线转动地设于所述大臂；
所述小臂可绕第四轴线转动地设于所述肘部；
所述腕部可绕第五轴线转动地设于所述小臂；
所述末端结构可绕第六轴线转动地设于所述腕部；
所述第一轴线是设在底座和肩部连接部位的竖直线，第四轴线是小臂自身长度方向的中心轴线，第六轴线是末端结构的中心轴线；
所述第一轴线和第二轴线互相垂直，所述第二轴线、第三轴线和第五轴线互相平行，所述第四轴线和第六轴线分别与第五轴线垂直；
还包括用于带动小臂转动的小臂电机、用于带动腕部转动的腕部电机和用于带动末端结构转动的末端电机，所述小臂电机设在肘部上，且所述小臂电机的电机轴与小臂的第一端连接，所述腕部电机和末端电机在固定设在靠近小臂的第一端。
2.根据权利要求1所述的一种轻型多轴机器人，其特征在于：
所述肘部包括一套筒，所述小臂电机设在套筒内；
所述小臂的第一端通过第一轴承套在套筒内并与小臂电机的电机轴连接；
所述小臂电机带动小臂绕第四轴线旋转。
3.根据权利要求2所述的一种轻型多轴机器人，其特征在于：所述肘部的套筒上设有筋板，所述筋板上设有通孔，所述肘部通过该通孔与大臂连接。
4.根据权利要求1所述的一种轻型多轴机器人，其特征在于：所述腕部设在小臂的第二端，腕部电机通过第一传动带带动腕部绕第五轴线摆动。
5.根据权利要求4所述的一种轻型多轴机器人，其特征在于：
所述腕部内设有相互啮合的第一伞齿轮和第二伞齿轮；
所述腕部上设有与末段结构配合的凹槽，所述末端结构嵌入所述凹槽内；
第一伞齿轮和末端电机通过第二传动带机构接，第二伞齿轮和末端结构固定连接；
所述末端电机通过第二传动带、第一伞齿轮和第二伞齿轮带动末端机构绕第六轴线转动。
6.根据权利要求5所述的一种轻型多轴机器人，其特征在于：所述腕部的凹槽端面和末端结构之间设有推力轴承。
7.根据权利要求1所述的一种轻型多轴机器人，其特征在于：还包括用于带动肩部绕第一轴线旋转的肩部电机，所述肩部通过肩部电机与底座传动连接。
8.根据权利要求1所述的一种轻型多轴机器人，其特征在于：还包括用于带动大臂绕第二轴线旋转的大臂电机，所述大臂通过大臂电机与肩部传动连接。
9.根据权利要求8所述的一种轻型多轴机器人，其特征在于：所述大臂为中部镂空的框架结构。
10.根据权利要求1所述的一种轻型多轴机器人，其特征在于：还包括用于带动肘部绕第三轴线旋转的肘部电机，所述肘部通过肘部电机与大臂传动连接。