本发明属于工业生产、机器人领域，具体的说是涉及中大变径气动快速自定心三爪夹具。
背景技术：
目前，自动化生产成为工业发展主流，自动夹具运用也越来越广泛，但现存的夹具存在适应能力弱，夹取速度慢等缺陷。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明提供给了一种三爪夹具，通过运用曲柄连杆机构，以气缸为动力源，实现快速、自动定心夹取直径尺寸不一的盘形工件的功能。
为了达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的:
本发明是一种大变径气动快速自定心三爪夹具，包括主轴和三组连杆组，三角板通过连接装置套在主轴上，主轴和三角板构成转动副，每组连杆组均包括连杆、机架和连架杆，每组连杆组与三角板的一角作为摇杆形成曲柄摇杆机构，气缸活塞杆的一端固定在三角板的一角的凸台上，气缸的另一端的无杆侧端盖套在其中一组连杆组的、机架和连架杆的连接副上，连接副上端面设有长凸台，用于放置气缸无杆侧端盖，形成转动副，在每个连架杆的下方均设置有夹头。
本发明的进一步改进在于：相邻的每组连杆组以夹角120度环形分布，形成三爪。
本发明的进一步改进在于：三角板的形状为等边三角形，等边三角形板绕主轴转动，带动三组爪杆同步动作，实现对盘形零件的自定心和夹紧或放松，三角设有凸台，中心镂空。
本发明的有益效果是：本发明运用曲柄摇杆机构，以气缸为动力源，通过气缸的活塞杆的运动，推动三角板旋转，从而实现三角爪的收缩与张弛，夹取工件。
本发明结构简单、设计合理新颖，操作方便，有效的实现了三爪的同步扩张或收缩（自定心），最后实现直径范围变化较大的各种盘形零件的抓取，速度极快。
附图说明
图1 是本发明的结构示意图。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不对本发明的保护范围构成限定。
如图1所示，本发明是 一种大变径气动快速自定心三爪夹具，包括主轴1和三组连杆组，所述三角板2的形状为等边三角形，等边三角形板绕主轴转动，带动三组爪杆同步动作，实现对盘形零件的自定心和夹紧或放松，三角设有凸台，中心镂空，可通过连接装置套在主轴上，三角板2通过连接装置9套在所述主轴1上，所述主轴1和所述三角板2构成转动副，每组连杆组均包括连杆4、机架5和连架杆7，每组所述连杆组与所述三角板2的一角作为摇杆形成曲柄摇杆机构，气缸3活塞杆的一端固定在所述三角板2的一角的凸台上，活塞杆运动，推动三角板旋转，从而实现三角爪的收缩与张弛，夹取工件，所述气缸3的另一端的无杆侧端盖套在其中一组连杆组的、机架5和连架杆7的连接副上，所述连接副上端面设有长凸台，用于放置气缸无杆侧端盖，形成转动副，在每个所述连架杆7的下方均设置有夹头8，用来夹取工件，也就是说夹头8固定在连架杆7的末端下方，相邻的每组连杆组以夹角120度环形分布，形成三爪。
连杆4、机架5、连架杆7及将三角板2的一角作为的摇杆组成连杆组，连杆4的一端套在连架杆7的凸台上形成转动副，另一端套在三角板2一角的下方凸台上形成转动副，机架5与连架杆7通过连接副6连接，机架5固定。该连杆组有三组，按图1，相互以120度夹角环形分布，三组连杆组共用三角板2、机架5。气缸3的活塞杆的外端套在在三角板2一角的凸台上形成转动副，其无杆侧端套在连接副6的凸台上，形成转动副。所述气缸3通过推动活塞杆运动。从而推动三角板2旋转，从而带动连杆与连架杆运动，实现三爪的收缩，最后实现盘形零件的抓取。
所述夹头8形状如图1所示，抓取工件时，实为托举工件，夹头平台受力。
本发明运用曲柄摇杆机构，以气缸为动力源，通过气缸的活塞杆的运动，推动三角板旋转，从而实现三角爪的收缩与张弛，夹取工件。