本发明属于领域，特别涉及一种目前并没有一款适用的机器人关节电机产品来应对即将到来的机器人应用。
背景技术：
目前，机器人目前正处在发展阶段，机器人更多的是工业机器人，其关节主要由减速机、步进电机及控制器构成，这种关节体量大，离不开固定电源提供，只能使用在固定场所；AGV巡线车所用是减速电机，与控制器分离，设计为专用设计，锚固连接点固定，易用性差，而且这种减速电机输出扭矩较小，不适合多自由度的机器人使用；而教育机器人、航模所用的舵机扭矩小，体积小，只适合玩具模型使用。
应用机器人将会像手机、电脑、汽车一样，进入家庭、进入生活、应用到各个领域，农业采摘机器人、安保机器人、家庭防卫机器人、场馆巡逻机器人等会进入到各个行业和领域，以应对劳动力减少、人员成本高的问题，提高劳动效率，降低劳动成本，另外动力外骨骼也将应用于老年人残疾人及骨科术后的行动辅助，外骨骼还将应用于重体力装载及安保防卫。但是目前并没有一款适用的机器人关节电机产品来应对即将到来的机器人应用。
因此，现在亟需一种应用机器人关节电机，将减速机、大功率有感无刷电机及电机驱动模块、控制模块及传感模块结合在一起，适用机器人的关节控制。
技术实现要素：
本发明提出一种应用机器人关节电机，解决了现有技术中目前并没有一款适用的机器人关节电机产品来应对即将到来的机器人应用的问题。
本发明的技术方案是这样实现的：应用机器人关节电机，包括一电机控制箱体，所述电机控制箱体内设置有有感无刷电机，所述有感无刷电机连接有驱动模块和控制板，所述有感无刷电机的输出轴连接有变速齿轮组，并通过所述变速齿轮组连接输出轴，所述输出轴通过设置于电机控制箱体上的轴承转动且一端伸出电机控制箱体，输出轴上伸出电机控制箱体的一端设置有输出齿轮，所述输出齿轮连接有驱动连接盘，以及所述输出轴位于所述电机控制箱体内一侧设置有角度传感器。
作为一种优选的实施方式，所述变速齿轮组包括一级减速双联齿轮、二级减速双联齿轮和三级减速双联齿轮，一级减速双联齿轮、二级减速双联齿轮和三级减速双联齿轮分别连接有一组减速齿轮轴、二级减速齿轮轴和三级减速齿轮轴，所述一级减速齿轮轴连接所述输出轴。
作为一种优选的实施方式，所述有感无刷电机位于所述电机控制箱体的底部，所述控制板位于所述电机控制箱体的顶部，所述驱动模块位于所述有感无刷电机和控制板之间。
作为一种优选的实施方式，所述变速齿轮组设置于所述电机控制箱体外部，且所述变速齿轮组的外部套设置有齿轮箱体，变速齿轮组所述电机控制箱体和齿轮箱体之间转动。
作为一种优选的实施方式，所述电机控制箱体包括一壳体，壳体的一个表面上设置有开口，并且在开口上设置有盖板，盖板与壳体之间设置有底部密封圈。
作为一种优选的实施方式，壳体的四周锚设有固定埠。
作为一种优选的实施方式，所述控制板上集成设置有CPU以及RS485通讯接口。
作为一种优选的实施方式，所述一级减速双联齿轮与所述齿轮箱体之间设置有电机齿轮。
作为一种优选的实施方式，所述输出轴与所述电机控制箱体之间设置有轴套。
采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：本应用机器人关节电机的出现，使四足六足机器人爬行架构、农业采摘机器人、越野排险机器人、警值巡逻机器人、家庭防卫陪护机器人以及老人残疾人辅助外骨骼、重体力辅助外骨骼、防暴外骨骼的大批量生产成为可能，本应用机器人关节电机的提出解决了应用机器人的关键部件，设计精巧，整合度高，扭矩大，成本低，并且容易生产制造，方便使用。使应用机器人快速进入生产生活的各个方面成为可能；本应用机器人关节电机的驱动模块与控制板分开布局，保证了大功率电机的驱动不再受功率模块大电流的限制，不会干涉到控制模块的布局与设计，并且在驱动功率变化或发生故障时方便更换更改，降低的维修成本与产品增容减容的制造成本；本应用机器人关节电机采用有感无刷直流电机，是机器人关节电机的使用寿命大大提高，不会因为有刷电机的电刷寿命而影响整机寿命与质量；本应用机器人关节电机四面带有锚固连接埠，方便安装使用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图。
图中，1-角度传感器；2-输出轴；3-驱动连接盘；4-轴套；5-齿轮箱体；6-盖板；7-底部密封圈；8-输出齿轮；9-三级减速双联齿轮；10-二级减速双联齿轮；11-一级减速双联齿轮；12-三级减速齿轮轴；13-二级减速齿轮轴；14-一级减速齿轮轴；15-控制板；16-驱动模块；17-电机齿轮；18-电机控制箱体；19-有感无刷电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本应用机器人关节电机，包括一电机控制箱体18，所述电机控制箱体18内设置有有感无刷电机19，所述有感无刷电机19连接有驱动模块16和控制板15，所述有感无刷电机19的输出轴2连接有变速齿轮组，并通过所述变速齿轮组连接输出轴2，所述输出轴2通过设置于电机控制箱体18上的轴承转动且一端伸出电机控制箱体18，输出轴2上伸出电机控制箱体18的一端设置有输出齿轮8，所述输出齿轮8连接有驱动连接盘3，以及所述输出轴2位于所述电机控制箱体18内一侧设置有角度传感器1。
所述变速齿轮组包括一级减速双联齿轮11、二级减速双联齿轮10和三级减速双联齿轮9，一级减速双联齿轮11、二级减速双联齿轮10和三级减速双联齿轮9分别连接有一组减速齿轮轴、二级减速齿轮轴13和三级减速齿轮轴12，所述一级减速齿轮轴14连接所述输出轴2。
所述有感无刷电机19位于所述电机控制箱体18的底部，所述控制板15位于所述电机控制箱体18的顶部，所述驱动模块16位于所述有感无刷电机19和控制板15之间。
所述变速齿轮组设置于所述电机控制箱体18外部，且所述变速齿轮组的外部套设置有齿轮箱体5，变速齿轮组所述电机控制箱体18和齿轮箱体5之间转动。
所述电机控制箱体18包括一壳体，壳体的一个表面上设置有开口，并且在开口上设置有盖板6，盖板6与壳体之间设置有底部密封圈7。壳体的四周锚设有固定埠。所述控制板15上集成设置有CPU以及RS485通讯接口。所述一级减速双联齿轮11与所述齿轮箱体5之间设置有电机齿轮17。作为一种优选的实施方式于。
所述输出轴2与所述电机控制箱体18之间设置有轴套4。
基于本实施例上述技术方案，本应用机器人关节电机，通过壳体与驱动连接盘3连接机器人的骨架，通电后，由机器人控制平台把指令和信号传递给控制板15，控制板15的CPU通过计算，把指令发送给驱动模块16，驱动模块16根据指令驱动电机做功，减速齿轮组经过变速放大扭矩，传递给输出轴，输出轴2带动驱动连接盘3把扭矩输出，驱动机器人实现各种动作，同时输出轴2转动带动角度传感器1，传感器将位置信息传递给控制板15，由控制板15将信号发送给控制平台，控制平台根据接收的信号发出指令给控制板15，以此种方式形成闭环控制，同时本产品带有RS484通讯接口，实现分布式控制。
本应用机器人关节电机的出现，使四足六足机器人爬行架构、农业采摘机器人、越野排险机器人、警值巡逻机器人、家庭防卫陪护机器人以及老人残疾人辅助外骨骼、重体力辅助外骨骼、防暴外骨骼的大批量生产成为可能，本应用机器人关节电机的提出解决了应用机器人的关键部件，设计精巧，整合度高，扭矩大，成本低，并且容易生产制造，方便使用。使应用机器人快速进入生产生活的各个方面成为可能；本应用机器人关节电机的驱动模块16与控制板15分开布局，保证了大功率电机的驱动不再受功率模块大电流的限制，不会干涉到控制模块的布局与设计，并且在驱动功率变化或发生故障时方便更换更改，降低的维修成本与产品增容减容的制造成本；本应用机器人关节电机采用有感无刷直流电机，是机器人关节电机的使用寿命大大提高，不会因为有刷电机的电刷寿命而影响整机寿命与质量；本应用机器人关节电机四面带有锚固连接埠，方便安装使用，本实施例将减速机、大功率有感无刷电机19及电机驱动模块16、控制模块及传感模块结合在一起，能够提供60Nm以上的扭矩，而速度能到达100rpm以上。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。