一种多功能机械手装置的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，具体是一种多功能机械手装置。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

现有的机械手比较具有局限性，适用的工作场合比较狭窄。机械手的成本高，当需要多种机械手的时候，会对企业产生很大的经济压力。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种多功能机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多功能机械手装置，包括安装基座、立柱、动力装置、安装架、臂架装置以及机械抓手，所述安装基座上安装有动力装置，安装基座上安装有立柱；所述立柱顶端通过螺栓固定安装有安装架，安装架通过臂根销轴与臂架装置尾端连接，臂架装置前端安装有抓斗回转马达，抓斗回转马达驱动连接机械手抓；所述机械抓手下部设有抓手a和抓手b，抓手a顶端设有转动板a，转动板a与抓手a铰接；抓手b顶端设有转动板b，转动板b与抓手b铰接；转动板a右端与转动板b左端铰接；转动板a通过销轴e和垫圈与下回转座左侧下端铰接；转动板b通过销轴a与连杆下端铰接，销轴a外侧设有挡板a；连杆上端通过销轴b与下回转座右侧下端铰接；下回转座右端安装有安装板，所述安装板右端通过销轴c与油缸c右端铰接；销轴c外侧设有挡板b；油缸c左端与连接板上端铰接，连接板下端与抓手a上端铰接；下回转座上方安装有液压抓斗马达，液压抓斗马达通过紧固螺栓与下回转座固定连接；液压抓斗马达通过导线与动力装置连接；液压抓斗马达安装有摆动架，摆动架通过销轴d与臂架装置连接；摆动架左侧固定设有连接板；所述臂架装置包括基础臂、折臂a和折臂b，所述基础臂左端通过转动轴连接安装架；转动轴上方设有安装架，所述安装架上端通过油缸销轴b与油缸a尾端铰接；油缸a前端通过油缸销轴a连接拉杆a以及顶杆a一端，拉杆a和顶杆a另一端分别通过销轴a与基础臂末端和折臂a前端铰接；基础臂末端和折臂a前端通过铰轴a铰接；折臂a下方设有油缸b，油缸b末端通过油缸销轴d与折臂a铰接；油缸b前端通过油缸销轴c与顶杆b和拉杆b一端铰接；拉杆b另一端通过销轴b与折臂a连接，顶杆b通过另一端通过销轴b与折臂b左端铰接；折臂a右端通过铰轴a与折臂b左端铰接；折臂b右端向下弯折，弯折部分内侧安装有油缸c，油缸c通过连接件与折臂b连接。

作为本发明进一步的方案：所述动力装置为电机或油泵机组。

作为本发明再进一步的方案：所述垫圈为不锈钢弹簧垫圈。

作为本发明再进一步的方案：所述安装基座底部安装有万向轮。

作为本发明再进一步的方案：所述安装基座上开设有方形孔，立柱为方形柱，立柱插接在所述方形孔内。

作为本发明再进一步的方案：所述抓手a和抓手b外侧均设有铰刀。

作为本发明再进一步的方案：所述铰刀为可拆卸式。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明设计合理，通过油缸驱动基础臂折臂，能够进行多段弯折，灵活性好；抓手外侧安装有铰刀，能够进行清漂作业；配合不同的动力装置，适用于多种作业场合。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中机械抓手的结构示意图。

图3为本发明中臂架装置的结构示意图。

图中：1-安装基座，2-万向轮，3-配重块，4-动力装置，5-立柱，6-安装架，7-臂根销轴，8-臂架装置，9-抓斗回转马达，10-机械抓手，11-铰刀，12-抓手a，13-抓手b，14-连杆，15-销轴a，16-挡板a，17-销轴b，18-销轴c，19-挡板b，20-下回转座，21-安装板，22-摆动架，23-销轴d，24-连接板，25-销轴e，26-垫圈，27-液压抓斗马达，28-紧固螺栓，29-油缸c，30-连接板，31-转动板a，32-转动板b，33-基础臂，34-折臂a，35-折臂b，36-转动轴，37-铰轴a，38-油缸销轴a，39-销轴a，40-油缸销轴b，41-油缸销轴c，42-销轴b，43-顶杆b，44-拉杆b，45-拉杆a，46-顶杆a，47-油缸销轴d，48-油缸a，49-油缸b，50-油缸c，51-连接件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～3，一种多功能机械手装置，包括安装基座1、立柱2、动力装置4、安装架6、臂架装置8以及机械抓手10，所述安装基座1上安装有动力装置4，安装基座1上安装有立柱5；所述立柱5顶端通过螺栓固定安装有安装架6，安装架6通过臂根销轴7与臂架装置8尾端连接，臂架装置8前端安装有抓斗回转马达9，抓斗回转马达9驱动连接机械手抓10；所述机械抓手10下部设有抓手a12和抓手b13，抓手a12顶端设有转动板a31，转动板a31与抓手a12铰接；抓手b13顶端设有转动板b32，转动板b32与抓手b13铰接；转动板a31右端与转动板b32左端铰接；转动板a31通过销轴e25和垫圈26与下回转座20左侧下端铰接；转动板b32通过销轴a15与连杆14下端铰接，销轴a15外侧设有挡板a16；连杆14上端通过销轴b17与下回转座20右侧下端铰接；下回转座20右端安装有安装板21，所述安装板21右端通过销轴c18与油缸c29右端铰接；销轴c18外侧设有挡板b19；油缸c29左端与连接板30上端铰接，连接板30下端与抓手a12上端铰接；下回转座20上方安装有液压抓斗马达27，液压抓斗马达27通过紧固螺栓与下回转座20固定连接；液压抓斗马达27通过导线与动力装置4连接；液压抓斗马达27安装有摆动架22，摆动架22通过销轴d23与臂架装置8连接；摆动架22左侧固定设有连接板24；所述臂架装置8包括基础臂33、折臂a34和折臂b35，所述基础臂33左端通过转动轴36连接安装架6；转动轴36上方设有安装架，所述安装架上端通过油缸销轴b40与油缸a48尾端铰接；油缸a48前端通过油缸销轴a38连接拉杆a45以及顶杆a46一端，拉杆a45和顶杆a46另一端分别通过销轴a39与基础臂33末端和折臂a34前端铰接；基础臂33末端和折臂a34前端通过铰轴a37铰接；折臂a34下方设有油缸b49，油缸b49末端通过油缸销轴d47与折臂a34铰接；油缸b49前端通过油缸销轴c41与顶杆b43和拉杆b44一端铰接；拉杆b44另一端通过销轴b42与折臂a34连接，顶杆b43通过另一端通过销轴b42与折臂b35左端铰接；折臂a34右端通过铰轴a37与折臂b35左端铰接；折臂b35右端向下弯折，弯折部分内侧安装有油缸c50，油缸c50通过连接件51与折臂b35连接。

进一步的，本发明所述动力装置4为电机或油泵机组，当需要抓取的物品重量比较小时，则采用电机作为动力。当需要抓取的物品重量很大时，采用油泵机组作为动力。

进一步的，本发明所述垫圈26为不锈钢弹簧垫圈。

进一步的，本发明所述安装基座1底部安装有万向轮2，方便移动，可以将设备移动的需要使用的地方。

进一步的，本发明所述安装基座1上开设有方形孔，立柱5为方形柱，立柱5插接在所述方形孔内，方便安装和拆卸。

进一步的，本发明所述抓手a12和抓手b13外侧均设有铰刀11，可以搅碎水草、绳索等。

进一步的，本发明所述铰刀11为可拆卸式，安装和拆卸方便。

本发明的工作原理是：

在使用时，将机械手装置移动到作业场所；油缸a48伸缩，油缸a48带动基础臂33转动，基础臂33带动折臂a34转动；油缸b49伸缩，带动折臂b35转动，折臂b35带动机械抓手10移动；机械手抓10移动到合适位置后，启动动力装置4，通过动力装置4带动抓斗回转马达9转动，抓斗回转马达9控制机械手抓10作业。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。