一种六关节工业机器人的制作方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种六关节工业机器人。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。

按照轴的数量可以划分成五关节和六关节机器人，六关节机器人在使用过程中的范围比较大，但是六关节机器人在运转过程中会碰到外界的物体，从而影响使用寿命和加工质量。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种六关节工业机器人，具备操作灵敏，且适用性强的优点，解决了目前六关节机器人容易碰到外界物体的问题。

(二)技术方案

为实现上述一种六关节工业机器人操作灵敏，且适用性强的目的，本发明提供如下技术方案：一种六关节工业机器人，包括底盘，所述底盘的上表面固定连接有第一旋转块，所述第一旋转块的上表面固定连接有第一连接柱，所述第一连接柱通过第二旋转块与第二连接柱活动连接，所述第二连接柱通过第三旋转块与顶杆活动连接，所述顶杆的上表面固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有转接块，所述转接块的一端固定连接有液压杆，所述液压杆的一端固定连接有活动臂，所述活动臂远离液压杆的一端固定连接有旋转头；

所述旋转头上固定连接有影像采集模块，所述旋转头上固定连接有压力传感器，所述压力传感器与影像采集模块的输出端均与a/d转换器的输入端电连接，所述a/d转换器的输出端与中控单元的输入端电连接，所述中控单元的输出端与警报单元的输入端电连接。

优选的，所述中控单元包括单片机、存储模块、数据处理器和距离计算模块。

优选的，所述单片机与存储模块双向电连接，所述单片机与数据处理器双向电连接，所述单片机与距离计算模块双向电连接。

优选的，所述警报单元包括警示灯和开关模块。

优选的，所述影像采集模块为cdd模块。

优选的，所述第一旋转块的侧面固定连接有连接头。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种六关节工业机器人，具备以下有益效果：

该六关节工业机器人，通过设置了液压杆能够较好的进行伸缩，从而扩大了本发明的适用范围，并且设置了影像采集模块和压力传感器，从而矫正本发明的移动路径，避免了在移动过程中碰到外界物体导致的加工不均匀。

附图说明

图1为本发明主视结构示意图；

图2为本发明侧视结构示意图；

图3为本发明控制系统结构示意图。

图中：1底盘、2第一旋转块、3第一连接柱、4第二旋转块、5第二连接柱、6第三旋转块、7顶杆、8驱动电机、9转接块、10液压杆、11活动臂、12旋转头、13影像采集模块、14压力传感器、15a/d转换器、16中控单元、17警报单元、18单片机、19存储模块、20数据处理器、21距离计算模块、22连接头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图3，本发明提供一种技术方案：一种六关节工业机器人，包括底盘1，底盘1的上表面固定连接有第一旋转块2，第一旋转块2的上表面固定连接有第一连接柱3，第一连接柱3的通过第二旋转块4与第二连接柱5活动连接，第二连接柱5通过第三旋转块6与顶杆7活动连接，顶杆7的上表面固定连接有驱动电机8，驱动电机8的输出端固定连接有转接块9，转接块9的一端固定连接有液压杆10，液压杆10的一端固定连接有活动臂11，活动臂11远离液压杆10的一端固定连接有旋转头12，旋转头12上固定连接有影像采集模块13，第一旋转块2的侧面固定连接有连接头22，旋转头12上固定连接有压力传感器14，压力传感器14与影像采集模块13的输出端均与a/d转换器15的输入端电连接，a/d转换器15的输出端与中控单元16的输入端电连接，中控单元16的输出端与警报单元17的输入端电连接。

中控单元16包括单片机18、存储模块19、数据处理器20和距离计算模块21，单片机18与存储模块19双向电连接，单片机18与数据处理器20双向电连接，单片机18与距离计算模块21双向电连接，警报单元17包括警示灯和开关模块，影像采集模块13为cdd模块。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220v市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

首先影像采集模块13和压力传感器14采集影像资料和压力资料通过a/d转换器15进行转换，转换为数字信号，发送到中控单元16上，中控单元16将采集到的信息进行处理，例如距离计算模块21得出旋转头12与外接物体的距离，从而判断二者是否将要碰撞，从而矫正移动方向，压力传感器14主要在产生碰撞以后进行调节，保护机器人。

综上所述，该六关节工业机器人，通过设置了液压杆10能够较好的进行伸缩，从而扩大了本发明的适用范围，并且设置了影像采集模块13和压力传感器14，从而矫正本发明的移动路径，避免了在移动过程中碰到外界物体导致的加工不均匀。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种六关节工业机器人，包括底盘，所述底盘的上表面固定连接有第一旋转块，所述第一旋转块的上表面固定连接有第一连接柱，所述第一连接柱通过第二旋转块与第二连接柱活动连接，所述第二连接柱通过第三旋转块与顶杆活动连接，所述顶杆的上表面固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有转接块，所述转接块的一端固定连接有液压杆，所述液压杆的一端固定连接有活动臂，六关节工业机器人，通过设置了液压杆能够较好的进行伸缩，从而扩大了本发明的适用范围，并且设置了影像采集模块和压力传感器，从而矫正本发明的移动路径，避免了在移动过程中碰到外界物体导致的加工不均匀。

技术研发人员：徐金良
受保护的技术使用者：无锡艾度科技有限公司
技术研发日：2017.11.22
技术公布日：2018.03.09